DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y

ELECTRNICA

CARERRA: Ingeniera en Electrnica e

Instrumentacin

MATERIA: Sistemas de control

ALUMNO: Elvis Cordonez

DOCENTE: Ing. Franklin Silva

TEMA: Resumen del captulo 1 del libro de

sistemas de control para ingeniera

1. TEMA: Introduccin a los sistemas de control

2. OBJETIVOS:
2.1

OBJETIVO GENERAL

Leer y analizar el captulo 1 del libro de sistemas de control

para ingeniera y realizar un resumen del mismo
2.2

OBJETIVOS ESPECFICOS

Analizar cada uno de los temas que se encuentren en el

capitulo
Realizar un resumen tipo informe del capitulo
Investigar ms bibliografa que permitan saber ms sobre
los sistemas de control para ingeniera.

3. INTRODUCCIN
En este captulo se analiza los conceptos generales de un sistema
controlado y de cmo estos sistemas de control se encuentran en
casi todo lo que vivimos da a da ya que son parte de la sociedad
moderna y sus numerosas aplicaciones estn alrededor de
nosotros: en cohetes que se disparan, en los transbordadores
espaciales que se lanzan al espacio; en el vehculo que se gua a s
mismo y que entrega material en estaciones de trabajo en una
planta de ensamble aeroespacial, conforme se desplaza por el piso
buscando su destino.
Tambin podemos observar estos sistemas controlados en lugares
fsicos o en la vida cotidiana e incluso dentro de nuestros propios
cuerpos hay numerosos sistemas de control, como el pncreas,
que regula la cantidad de azcar en la sangre; en situaciones de
vida o muerte, nuestra adrenalina aumenta junto con nuestro
ritmo cardiaco, llevando ms oxgeno a nuestras clulas; nuestros
ojos siguen un objeto en movimiento para mantenerlo a la vista;
nuestras manos toman un objeto y lo colocan de manera precisa
en un lugar determinado.
En fin todo estos sistemas controlados llevan una entrada y una
salida que cambia a cualquier alteracin que sufra la entrada es
as como han venido funcionando estos sistemas y con el paso del
tiempo seguir con este mismo principio

4. DESARROLLO
4.1 Definiciones
Qu es un sistema de control?
Un sistema de control produce una salida o respuesta para una
entrada o estimulo dado, est formado por subsistemas y
procesos(o plantas) unidos con el fin de controlar salidas de los
procesos como podemos observar en la figura 1, un ejemplo
sencillo es un horno que produce calor como resultado el flujo de
combustible, los subsistemas para dicho proceso son las vlvulas
de combustible y actuadores de las vlvulas de combustibles.

1. Representacin general de un
sistema de control

Para qu y cules son las ventajas que nos brinda

controlar un sistema?
Construimos un sistema de control por 4 razones bsicas que son:
Amplificador de potencia
Control remoto
Comodidad de forma de entrada
Compensacin por perturbaciones
Esto nos permite mover equipos grandes con una precisin que de
otra manera seria imposible. Nos facilita dirigir enormes antenas
hacia las regiones ms alejadas del mundo para captar seales de
radio dbiles ya que controlar estas antenas de forma manual
sera imposible. En fin nos ayuda a producir la energa necesaria
para la carga y la velocidad; esta potencia es producida o provista
por motores y los sistemas de control regulan la posicin y la
velocidad
4.2 Historia de los sistemas de control
Los sistemas de control se originaron desde el origen de los
tiempos aqu realizamos una breve resea:
Control del nivel de liquido
Los griegos empezaron con este sistema en los aos 300 de C, Un
reloj de agua inventada de tesibio, consista en un sistema que
donde goteaba en un recipiente a razn constante, el nivel de

agua en un recipiente se usaba para dar la hora poco tiempo

despus esta idea fue copiada por Filn de Bizancio, a una lmpara
de aceite que consista en dos recipiente verticales la charola
inferior estaba abierta arriba y era la fuente de combustible para la
llama.
Control de presin de vapor y temperatura
Se inica en 1681 con el invento de una vlvula de seguridad que
construy Denis Papin tambin en el siglo XVII, Cornelis Drebbel en
Holanda invent un sistema de control de temperatura puramente
mecnico para incubar huevos.
Control de velocidad
En 1745, Edmund Lee aplico un control de velocidad a un molino
de viento esta aplicacin fue mejorada por Willian Cubitt en 1809
de igual manera en el siglo XVII James watt invento el gobernador
de centrifugo de velocidad para controlar la velocidad de los
motores de vapor.
Estabilidad, Estabilizacin y direccin
En 1868, James Clerk Maxwell public el criterio de estabilidad
para un sistema de tercer orden basado en los coeficientes de la
ecuacin diferencia. En 1874, Edward John Routh, que utiliz una
sugerencia de Willian Kingdon Clifford y que fue ignorada antes de
Maxwell, pudo ampliar el criterio de estabilidad para los sistemas
de quinto orden.
Desarrollos en el siglo XX
A principios del siglo XX se construye un mecanismo automtico
para dirigir barcos. En 1922, la compaa Sperry Gyroscope instal
un sistema automtico de direccin que utilizaba los elementos de
compensacin y control adaptable para mejorar la operacin.
Nicholas Minorsky desarroll una teora a la direccin automtica
de barcos lo que llev a lo que ahora llamamos proporcional ms
integral ms derivado (PID) a fines de la dcada de 1920 y
principios de la dcada de 1930, H. W. Bode y H Nyquist, de los
Bell
Telephone
Laboratories,
inventaron
el
anlisis
de
amplificadores realimentados.
Aplicaciones contemporneas

En la actualidad, los sistemas de control tienen uso genera en la

gua, navegacin y control de proyectiles y naves espaciales masi
como en aviones y barcos. Por ejemplo, los buques modernos
emplean una combinacin de componentes elctricos, mecnicos
e hidrulicos para crear comandos de timn en respuesta a
comandos deseados de rumbo. Los comandos de timn, a su vez,
dan por resultado un ngulo de timn que dirige al barco
4.3 El ingeniero de control
El ingeniero de control se puede hallar en los puestos de mayor
jerarqua de grandes proyectos, contratado para la fase conceptual
a fin de determinar o estipular los requisitos de sistemas
generales. Estos requisitos comprenden especificaciones sobre la
operacin total de un sistema, funciones de subsistemas y la
interconexin entre estas funciones, que incluye los requisitos de
interfase, el diseo de hardware y software, as como planes y
procedimientos de prueba.
El estudiante esta ahora consciente de futuras oportunidades, pero
ahora qu ventajas ofrece este curso a un estudiante de sistemas
de control (adems del hecho de que lo necesita para graduarse)?
El objetivo de todo esto es que el estudiante sea capaz de seguir
un mtodo de lo general a lo particular en sistemas.
La comprensin de los sistemas de control posibilita que los
estudiantes de todas las ramas de ingeniera hablen un lenguaje
comn y que valoren y tengan un adecuado conocimiento de las
otras ramas. El estudiante encontrar que no hay una gran
diferencia entre las ramas de ingeniera en lo que se refiere a
metas y aplicaciones; conforme estudie sistemas de control, vera
esto como un conjunto.
4.4 Caractersticas de respuesta y configuraciones de un
sistema

Entrada y salida

Un sistema de control produce una salida o respuesta para una

entrada o estmulo dado. La entrada representa una respuesta
deseada; la salida es la respuesta real Dos factores hacen que la
salida sea diferente de la entrada. Primero, comprese el cambio
instantneo de la entrada contra el cambio gradual de la salida en
la figura 2 que muestra el funcionamiento de un elevador

2. Sistema de funcionamiento de un elevador

Sistemas en lazo abierto

En la figura 3 podemos ver un sistema genrico en lazo abierto
formado por un subsistema llamado transductor de entrada que
convierte la forma de la entrada a la empleada por el controlador.
El controlador maneja el proceso o planta. La entrada tambin se
le denomina referencia, y a la salida variable controlada.
La caracterstica principal de estos sistemas es que no se puede
compensar ninguna perturbacin que se sume a la seal de
actuacin del controlador.
En fin un sistema de lazo abierto no corrige perturbaciones y
simplemente se comandan por la entrada, Por ejemplo, los
tostadores son sistemas en lazo abierto, como lo sabe alguien a
quien se ha quemado un pan tostado.

3. Control de lazo abierto

Sistemas en lazo cerrado

Llamado as porque lleva un control retroalimentado como se
muestra en la figura 4 el transductor a la entrada convierte la
forma de entrada a la forma empleada por el controlador. Un
transductor de salida, o detector, mide la respuesta de salida y la
convierte en la forma empleada por el controlador.
El sistema en lazo cerrado compensa perturbaciones al medir la
respuesta de salida, alimentado esa medida a una trayectoria de
realimentacin y comparando esa respuesta con la entrada en el

punto suma. Si hay alguna diferencia entre las dos respuestas, el

sistema acciona la planta, por medio de una seal de actuacin,
para hacer la correccin si no existe diferencia, el sistema no
acciona la planta, puesto que la respuesta de la planta ya es la
respuesta deseada.

4. Control de lazo abierto

Sistemas controlados por computadora

En sistemas actuales el controlador es una computadora digital. La

ventaja de esto es que muchos lazos pueden ser controlados o
compensados por la misma computadora por medio de tiempo
compartido.
4.5 Objetivos del anlisis y diseo
Los sistemas de control son dinmicos es decir responden a una
entrada al experimentar una respuesta transitoria antes de llegar a
una respuesta en estado estable que, por lo general, se asemeje a la
entrada.

Respuesta transitoria

Esta parte del sistema es importante. Un ejemplo es el caso de un

elevador una respuesta transitoria lenta impacienta a los pasajeros,
mientras que una respuesta demasiado rpida los incomoda. Es decir
debemos buscar una respuesta equilibrada.

Respuesta en estado estable

Como sabemos esta respuesta se asemeja a la entrada y suele ser lo

que queda despus que las respuestas transitorias han cado a cero.
Siguiendo el ejemplo del elevador podemos decir que esta respuesta
puede ser un elevador detenido cerca del cuarto piso.

Estabilidad

El estudio de respuesta transitoria y error en estado estable es

discutible si el sistema no tiene estabilidad. Para explicar la
estabilidad, comenzamos desde el hecho de que la respuesta total de
un sistema es la suma de la respuesta libre y la respuesta forzada
Respuestatotal=Respuesta libre+ Respuesta forzada
Para que un sistema de control sea til, la respuesta libre debe ser
finalmente aproximarse a 0, dejando as solo a la respuesta forzada o
bien oscilar

Otras consideraciones

Los 3 objetivos principales del anlisis y diseo de un sistema de

control ya se han enumerado, pero se deben tomar en cuenta otros
aspectos que tambin llevan importancia. Ejemplo los factores que
afecta la seleccin del hardware, as como las dimensiones de un
motor que cumpla con las necesidades de potencia y la seleccin de
la precisin de detectores, deben considerarse en las primeras etapas
de diseo
4.6 El proceso de diseo
Se presenta una secuencia ordenada para el diseo de sistemas de
control realimentados en el siguiente cuadro.

Una vez que determinemos un sistema fsico y especificaciones a

partir de requerimientos, dibujar un diagrama de bloques funcional y
transformar el sistema fsico en un diagrama el siguiente paso es
crear un modelo matemtico llamado diagrama de bloques.
Para esta parte se utiliza las leyes de Kirchhoff para redes elctricas y
la ley de Newton para redes mecnicas.

Ley de voltajes de Kirchhoff: La suma de voltajes alrededor de una

trayectoria cerrada es igual a cero.
Ley de corriente de Kirchhoff: La suma de corrientes que fluyen desde
un nodo es igual cero.
Leyes de Newton: La suma de fuerzas que actan sobre un cuerpo es
igual a cero, la suma de momentos sobre un cuerpo es cero.
Las leyes de Kirchhoff y Newton llevan a modelos matemticos que
describen la relacin entre la entrada y la salida de sistemas
dinmicos. Uno d estos modelos es la ecuacin diferencial lineal e
invariante con el tiempo, como se muestra en la siguiente ecuacin.

Con esta ecuacin es posible describir matemticamente muchos

sistemas, ya que relaciona la salida c(t), con la entrada, r(t) por
medio de los parmetros del sistema, ai y bj.
Adems de la ecuacin diferencial, la funcin de transferencia es otra
frma de hacer un modelo matemtico de un sistema. El modelo se
deduce de la ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo si se
usa lo que llamamos la transformada de Laplace.
Otro modelo ms es la representacin en el espacio de estados. Una
ventaja de este mtodo es que tambin puede ser utilizado para
sistemas que no se pueden describir por medio de ecuaciones
diferenciales
Siguiendo con el proceso llegamos a reducir el diagrama de boques;
Para evaluar la respuesta del sistema necesitamos reducir el
diagrama de bloques a uno solo con una descripcin matemtica que
represente el sistema desde su entrada hasta su salida. Una vez
terminada esta parte del proceso estamos listos para analizar y
disear el sistema.
En esta fase, el ingeniero analiza el sistema para ver si las
especificaciones de respuesta y requerimientos de desempeo
pueden ser satisfechos por simples ajustes de los parmetros del
sistema. Si no se pueden satisfacer las especificaciones, el diseador
tendr entonces que disear ms hardware para tener el desempeo
deseado.

Se utilizan seales de entrada, analticamente y durante la prueba,

para verificar el diseo. No es necesariamente prctico o ilustrativo
escoger seales de entrada complicadas para analizar la operacin de
un sistema. Por lo tanto, el ingeniero suele seleccionar entradas de
prueba estndar.

A continuacin se muestra un listado de seales en la siguiente

figura.

5. CONCLUSIONES
Los sistemas de control ayudan en todos los aspectos de la
sociedad moderna, nuestros hogares, nuestra vida cotidiana
y hasta en nuestro organismo.
Un sistema de control consta directamente de una entrada,
un proceso y una salida que pueden estar configurados o
bien en lazo abierto o cerrado.
El anlisis de sistemas de control consta de 3 objetivos
principales y son; Producir la respuesta transitoria deseada,
reducir los errores en estado estable y alcanzar estabilidad
6. BIBLIOGRAFIA
Libro: Nise, N:Sistemas de control para ingeniera tercera
edicin, CEC. 2004