Intro.

Commande par retour dtat

Exemples SISO

Cas MIMO

Exemples MIMO

Commande par retour dtat

Guy Gauthier
cole de technologie suprieure
Dpartement de gnie de la production automatise

4 juillet 2013

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Intro.

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Exemples SISO

Cas MIMO

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Introduction

Nous assumerons que lon a accs tous les tats du systme.

Le systme est reprsent par lquation dtat :

x(t)
= Ax(t) + Bu(t)

(1)

A Rnn .
B Rnm .

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Commande par retour dtat

La commande par retour dtat est reprsente par :
u(t) = Kx(t)

(2)

Lentre applique au systme est le vecteur dtat x(t)

prmultipli par une matrice de gains K Rmn .
La consquence dutiliser une telle entre est de modifier
lquation dtat :

x(t)
= Ax(t) + B (Kx(t)) = (A BK) x(t)

(3)

Le systme avec la commande dtat devient un systme

autonome quivalent ayant la matrice Jacobienne suivante :
A BK.
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Commande par retour dtat

La commande fonctionne bien, mais elle amne le systme
limt x(t) 0.
Si la sortie y(t) doit converger vers une valeur dsire yd (t), il
faut modifier la commande par retour dtat pour prendre en
compte yd (t).
La commande par retour dtat est alors reprsente par :
u(t) = Kx(t) + Nyd (t)

(4)

avec N Rmp une nouvelle matrice de gains.

La consquence dutiliser une telle entre est de modifier lquation
dtat :

x(t)
= (A BK) x(t) + BNyd (t)
(5)
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Rle des matrices K et N

Matrice K
La matrice K apparait directement dans la Jacobienne en boucle
ferme A BK. Elle permet dajuster le comportement du systme
en phase transitoire. Elle est importante pour la stabilit du
systme.
Matrice N
La matrice N permet de sassurer quen rgime permanent
limt y(t) yd (t).
En rgime permanent :
0 = (A BK) xss + BNyd

(6)

ce qui implique que :

xss = (A BK)1 BNyd

(7)
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Rle des matrices K et N

Puisque :
y(t) = Cx(t)

(8)

yss = Cxss = C (A BK)1 BNyd

(9)

alors :
Pour quil faut que yss = yd , cela implique donc que :
C (A BK)1 BN = Ip

(10)

une matrice identit de taille p p.

La matrice N est :
n

N = C (A BK)1 B

o1

(11)

ce qui est linverse de la matrice des gains statiques du systme.

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Pralable ncessaire

La commande par retour dtat nest possible que si le

systme est contrlable.
Si le systme nest pas contrlable, inutile denvisager le
contrler avec un retour dtat.
Contrlabilit
La contrlabilit est vrifi en calculant le rang de la matrice
suivante :
h
i
C = B AB . . . An1 B
(12)
Si le rang est gal n, le systme est contrlable.

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Design par placement de ples

Une faon facile de dterminer la matrice de gains K est de faire le
design par placement de ples.
Ples de A BK
Les ples de la matrice A BK sont simplement les valeurs
propres de celle-ci.
Les valeurs propres sont les valeurs de solutionnant :
det (In (A BK)) = 0

(13)

On choisi les n valeurs propres dsires (ou ples dsirs)

1 , . . . , n en sassurant que leur partie relle soit ngative.
Ce choix est en fonction des performances dsires.
partir des valeurs propres dsires, il faut choisir la matrice
K de faon ce que les valeurs propres obtenues en (13)
concident avec les valeurs dsires.
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Exemple SISO montrant la dmarche

Systme analyser
Sois le systme suivant dont on
dtat :

0
1

0
x(t)
= 0
1 5

veut faire la commande par retour

0
0

1 x(t) + 0 u(t)
6
1

(14)

Il faut premirement vrifier si ce systme est commandable.

La matrice de commandabilit est :

0 0
1

6
C = 0 1
1 6 31

(15)

et elle est manifestement de rang 3, donc contrlable, puisque

n = 3.
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Exemple montrant la dmarche

Rponse dsire
Supposons que lon dsire une rponse de deuxime ordre avec un
temps
de rponse de 2 secondes et un amortissement
= 2/2 0.707.
Cela implique deux ples localiss :
2 + j2 ;
2 j2.
Le troisime doit tre suffisamment loin pour ne pas nuire. On le
place -10.
Le polynme correspondant est :
p(s) = (s + 2 j2)(s + 2 + j2)(s + 10)
= s 3 + 14s 2 + 48s + 80

(16)
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Exemple montrant la dmarche

La matrice Ad correspondant ce systme est :

0
1
0

0
1
Ad = 0
80 48 14

(17)

Or, le systme est reprsent directement sous la forme

commandable, car :

0
1
0

0
1
A= 0
1 5 6
et :
h

B= 0 0 1

iT

(18)

(19)
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Exemple montrant la dmarche

Il nous suffit donc de trouver la matrice de gains K tel que :
Ad = A BK

(20)

Puisque la matrice de gains K R13 est :

h

K = k1 k2 k3

iT

(21)

alors on devra solutionner :

80 = 1 k1 k1 = 79

(22)

48 = 5 k2 k2 = 43

(23)

14 = 6 k3 k3 = 8

(24)

et :

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Exemple montrant la dmarche

Question
Que faire si le systme nest pas sous forme canonique
commandable ?
Rponse
Il faut le transformer en sa forme canonique commandable.

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Forme canonique commandable Rappel

La forme canonique commandable utilise une matrice de
transformation base sur la matrice de commandabilit :
h

C = B AB A2 B . . . An1 B

(25)

Construction de la matrice de transformation

Considrons la dernire ligne de linverse de la matrice de
commandabilit que lon identifie par qC .
La matrice de transformation est calcule comme suit :

T=

qC
qC A
..
.

qC An1

(26)

Cette transformation est valide pour un systme SISO.

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Exemple de systme
Soit une quation dtat :

7.3333 13.0000 6.6667

1.3333

7.0000
4.3333 x + 0.6667 u
x = 3.6667
1.3333 3.0000 1.6667
0.3333

(27)

et son quation de sortie correspondante.

h

y= 1 4 4 x

(28)

Observations
Le systme comporte 3 tats ;
Le systme a une entre et une sortie.

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Forme canonique commandable - Exemple

La matrice de commandabilit est :

1.3333 3.3333 5

C = B AB A2 B = 0.6667 1.6667 2
0.3333 0.3333 0
h

Construction de la matrice de transformation

Dernire ligne de C 1 :
h

qC = 1 2 0
Matrice de transformation rsultante :

qC
1 2 0

T = qC A = 0 1 2
qC A2
1 1 1
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Forme canonique commandable - Exemple

Lquation dtat devient :

0
1
0
0

1
0
1 z + 0 u
z = TAT z + TBu = 0
3 1 2
1
et :

y = CT1 = 1 2 0 z
Le systme est sous sa forme canonique commandable et on peut
concevoir la commande par retour dtat.

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Forme canonique commandable - Exemple

Si on choisi de placer les ples arbitrairement : -1, -8 et -8, le
polynme cible sera :
p(s) = (s + 1)(s + 8)2 = s 3 + 17s 2 + 80s + 64

(29)

ce qui correspond Ad gal :

0
1
0

0
1
Ad = 0
64 80 17
De la mme faon que prcdemment :
64 = 3 k1 k1 = 61

(30)

80 = 1 k2 k2 = 79

(31)

17 = 2 k3 k3 = 15

(32)

et :
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Forme canonique commandable - Exemple

La matrice de gains K est donc gale :
h

K = 61 79 15

Mais, cette matrice est pour lquation dtat sous la forme

canonique commandable. Il faut avoir la matrice de gains associ
au systme rel.
Puisque u = Kz et que z = Tx, alors :
u = KTx = K x
Donc :

K = 76 216 173

(33)
i

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Systme ayant plusieurs entres

Si le systme comporte plusieurs entres, les choses se
compliquent.
Il faut transformer le systme pour obtenir une forme
semblable la forme canonique commandable.
Commenons avec un systme ayant 2 entres. La matrice B
contient deux colonnes : b1 associe lentre u1 et b2
associe lentre u2 .
La matrice de commandabilit peut scrire :
h

C = B AB . . . An1 B

= b1 b2 Ab1 Ab2 . . . An1 b1 An1 b2

Si le rang de cette matrice est de n, le systme est

commandable.
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Indices de commandabilit
On peut associer un indice de commandabilit i chaque
entre ui .
La somme des indices de commandabilit est gale au rang de
la matrice de commandabilit :
m
X

i = rank(C)

(34)

Dans notre exemple deux entres : 1 + 2 = n, puisquil

faut que le systme soit commandable.
Comment obtenir ces indices ?
Assumons au dpart que la matrice B est de plein rang (rang
gal au nombre de colonnes). Assumons que n = 4.
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Indices de commandabilit
h

i

Puisque B est de plein rang, alors rank b1 b2 = 2.

On ajoute la colonne Ab1 et on vrifie le rang. Si le rang est
pass de 2 3, on conserve cette colonne, sinon on la retire.
Puis, on ajoute la colonne suivante (Ab2 ) et on recommence.
La figure suivante donne la suite :

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Indices de commandabilit

On constate que lon retrouve les colonnes bi , Abi , ...

Ai 1 bi .
Lorsque Ak bi naugmente pas le rang, il en est de mme pour
Ak+1 bi , Ak+2 bi ...
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Indices de commandabilit

Pour ce systme, ds que lon constate que lajout Ab1

naugmente pas le rang, on conclue directement que 1 = 1 et
2 = n 1 = 3.
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Indices de commandabilit

Pour ce systme, ds que lon constate que lajout Ab2

naugmente pas le rang, on conclue directement que 2 = 1 et
1 = n 2 = 3.
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Exemple
Soit le systme suivant :

1 0 3
1 0

x(t)
= Ax(t) + Bu(t) = 4 5 6 x(t) + 1 0 u(t)
7 7 9
0 1
La matrice B un rang de 2, ce qui est gal au nombre de
colonnes. La matrice de contrlabilit est :

1 0 1 3 1 24

C = B AB A2 B = 1 0 1 6 1 12
0 1 0 9 0 18
h

et son rang est de 3. Le systme est contrlable.

Reste trouver les indices de contrlabilit.
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Exemple
Puisque le rang de la matrice
de :

1
0

B est de 2, allons voir le rang

0 1

0 1
1 0

Puisque le rang reste 2, cela implique que lindice de

contrlabilit 1 = 1. (On pourrait dduire ds maintenant
que 2 = 2 Poursuivons quand mme...).
Retirons la 3e colonne et ajoutons la 4e colonne de la matrice
de contrlabilit :

1 0 3

1 0 6
0 1 9
Le rang de cette matrice est 3 et est gal n. Ce qui fait que
2 = 2.
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Exemple
On notera que la matrice obtenue la fin est :
h

b1 b2 Ab2

Donc, les colonnes qui apparaissent dans cette matrices sont :

Ak bi
avec k {1, . . . , i 1}.
Ainsi, puisque 1 = 1, seule la colonne b1 apparait, alors que
comme 2 = 2, on retrouve les deux colonnes suivantes : b2 et
Ab2 .
Si on gnralise, on peut dire que pour le i-me indice de
commandabilit, on retrouvera, dans la matrice qui a permit
de lobtenir, les i colonnes suivantes : bi , Abi , ..., Ai 1 bi .
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Approche gnrale

Avant de poursuivre, il faut rorganiser la matrice que lon a

bti pour pouvoir obtenir la matrice de transformation T.
Cette matrice ressemble :
W=

b1 . . . A(1 1) b1 b2 . . . A(2 1) b2 . . .

Cette matrice est inverse et on extrait les m vecteurs

suivants : la 1 -me ligne est nomme qC 1 , la 1 + 2 -me
ligne est nomme qC 2 et ainsi de suite jusqu la n-me ligne
(qui est la dernire) qui est nomme qCm .

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Approche gnrale
La matrice de transformation est gnralement btie comme
suit :

qC 1

..

A
1 1 qC 1

qC 2

..

T=
A2 1 qC 2

..

qCm

..

Am 1 qCm
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Retour lexemple

Si lon prend notre exemple, linverse de la matrice est :

W1

1 0 3

= 1 0 6
0 1 9

2/3 1/3 0

1 1
= 1
1/9 1/9 0

Ce qui mne ces vecteurs :



qC 1 = 2/3 1/3 0 
qC 2 = 1/9 1/9 0

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Suite
A partir de ces vecteurs nous obtenons la matrice de
transformation :

2/3 1/3 0
qC 1

T = qC 2 = 1/9 1/9 0
AqC 2
5/9 5/9 1
Ce qui mne ce systme :

AC = TAT1
et :

0
1 12

= 0
0
1
0 18 4

1 0

BC = TB = 0 0
0 1
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Suite
De la matrice AC , on extrait la 1 -me et la n-me ligne. Cela
donne :
"
#
1 12
0
Am =
0 18 4
En faisant de mme pour BC :
"

1 0
Bm =
0 1

Le polynme cible (choisi arbitrairement) est :

p(s) = s 3 + s 2 + 2s + 1

(35)

ce qui place les ples 0.5698 et 0.2151 j1.3071.

La matrice Ades sera donc :
"

Ades

0
1
0
=
1 2 1

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Exemples MIMO

Suite
Ce qui mne contrleur suivant :
"

1 11
0
KC = B1
m (Am Ades ) =
1 16 3
La matrice ABF , en boucle ferme est :

0
1
0

0
1
ABF = AC BC KC = 0
1 2 1
qui possde les valeurs propres voulues.
La matrice de gains KC est conue pour le systme reprsent
sous sa forme canonique commandable.
Pour le systme rel il faut utiliser le gain suivant :
"

5/9 14/9 0
K = KC T =
37/9 28/9 3

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Bilan
Il est noter que la forme gnrale de AC est :

0 0

0 0

...

AC =

0
..
.
... 1
... ... ... ...

...

..

... 1

0 0
0 0
... ... ... ... ... ...

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Bilan
Il aussi est noter que la forme gnrale de BC est :

BC =

0 ... 0 1
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