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APLICACIONES

MODELAMIENTO DE
SISTEMAS FSICOS
ESPECIALIZACIN EN
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
CAMILO ANDRS SANABRIA
OCTUBRE DE 2016
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Para el Modelado Matemtico de


sistemas fsicos, empiece por identificar:
Fuentes
energa

de

Energa
proveniente
del
medio
externo.
Influencia
del
medio
sobre
el
proceso
a
analizar.
Entradas al
sistema.

Elementos de
almacenamien
to de energa.
Almacenan y
ceden energa,
por lo que
definen la
energa del
sistema.
Denominados
inercias o
capacitores.

Resistencias
Elementos
que
provocan
perdidas de
energa al
medio
exterior o
alguna
transferencia
energtica
entre
distintos
elementos.

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Transformadores
de energa
Conversin
para
aplicacin
final.

Para el Modelado Matemtico de


sistemas fsicos, empiece por identificar:
Fuentes
energa

de

Energa
proveniente
del
medio
externo.
Influencia
del
medio
sobre
el
proceso
a
analizar.
Entradas al
sistema.

Elementos de
almacenamien
to de energa.
Almacenan y
ceden energa,
por lo que
definen la
energa del
sistema.
Denominados
inercias o
capacitores.

Resistencias
Elementos
que
provocan
perdidas de
energa al
medio
exterior o
alguna
transferencia
energtica
entre
distintos
elementos.

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Transformadores
de energa
Conversin
para
aplicacin
final.

Para el Modelado Matemtico de


sistemas fsicos, empiece por identificar:
Fuentes
energa

de

Energa
proveniente
del
medio
externo.
Influencia
del
medio
sobre
el
proceso
a
analizar.
Entradas al
sistema.

Elementos de
almacenamien
to de energa.
Almacenan y
ceden energa,
por lo que
definen la
energa del
sistema.
Denominados
inercias o
capacitores.

Resistencias
Elementos
que
provocan
perdidas de
energa al
medio
exterior o
alguna
transferencia
energtica
entre
distintos
elementos.

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Transformadores
de energa
Conversin
para
aplicacin
final.

Para el Modelado Matemtico de


sistemas fsicos, empiece por identificar:
Fuentes
energa

de

Energa
provenientes
del
medio
externo.
Influencia
del
medio
sobre
el
proceso
a
analizar.
Entradas al
sistema.

Elementos de
almacenamien
to de energa.
Almacenan y
ceden energa,
por lo que
definen la
energa del
sistema.
Denominados
inercias o
capacitores.

Resistencias
Elementos
que
provocan
perdidas de
energa al
medio
exterior o
alguna
transferencia
energtica
entre
distintos
elementos.

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Transformadores
de energa
Conversin
para
aplicacin
final.

Fuentes
energa

de

Energa
proveniente
del
medio
externo.
Influencia
del
medio
sobre
el
proceso
a
analizar.
Entradas al
sistema.

Elementos de
almacenamie
nto de
energa.
Almacenan y
ceden energa,
por lo que
definen la
energa del
sistema.
Denominados
inercias o
capacitores.

Resistencias
Elementos
que
provocan
perdidas de
energa al
medio
exterior o
alguna
transferenci
a
energtica
entre
distintos
elementos.

Transformadores
de energa
Conversin
para
aplicacin
final.

Leyes de la fsica
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Sistemas elctricos Circuito RLC serie

e(t)

Sistema

i(t)

N Ecuaciones = N variables independientes implicadas = 1

Almacena Eg.

Se opone a la salida

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Fuente
7

Sistemas elctricos Circuito RLC serie

11
+ +
= ()

()
1

=
=
() + + 1 1 2 + + 1

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Sistemas elctricos Circuito RLC serie


e(t)

Sistema

q(t)

Inercia Capacitor Se opone a la salida Fuente


Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
9

Sistemas elctricos Circuito RLC serie

E(s)

Sistema

Q(s)

1
+ + = ()

()
1
1
=
=
() 2 + + 1 2 + + 1

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

10

Sistemas elctricos Circuito RLC paralelo

i(t)

Sistema

Almacena Eg. 1/R Se opone a la salida


Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

e(t)

Fuente
11

Sistemas elctricos Circuito RLC paralelo


(t)

i(t)

Sistema

Inercia Capacitor Se opone a la salida


Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Fuente
12

Almacena Energia.

Ejemplo:

Se opone a la salida

Fuente
e(t)

Sistema

i2(t)

DEMOSTRAR!

2 ()
1
=
() 1 2 + 1 2 + 1 2 + 1 2 + 1 +2 + 1 +2
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

13

Ejemplo
% Parmetros del circuito RLC de tercer orden
% 10 de Octubre de 2016
R1 = 100;
R2 = 10;
L1 = 0.01;
L2 = 0.1;
C = 1e-6
num = 1;
den = [L1*L2*C C*(L1*R2+L2*R1) (C*R1*R2+L1+L2) R1+R2];
G = tf(num,den),grid;
subplot(2,1,1)
step(G),grid
subplot(2,1,2)
pzmap(G)

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

14

Ejemplo
Step Response
0.01

Amplitude

0.008
0.006
0.004
0.002
0

Imaginary Axis (seconds-1)

x 10

3
4
Time (seconds)

7
-3

x 10

Pole-Zero Map

0.5
0
-0.5
-1
-5000 -4500 -4000 -3500 -3000 -2500 -2000 -1500 -1000

-500

Real Axis (seconds -1)

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

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Sistemas Mecnicos Traslacionales


Almacenamiento de energa
cintica o potencial:

Fuentes de energa:

INERCIA: Energa cintica.


Masa desplazndose.
CAPACITOR: Energa
Potencial

Proporcionan fuerza
o velocidad.

Resistencia: Elementos que


provocan perdidas de energa al
medio exterior o alguna
transferencia energtica entre
distintos elementos.

Transformadores de
energa: Barra, polea,
ideal

Fuerzas de friccin

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

16

http://prof.usb.ve/montbrun/Representacion_de_Sistemas%20(junio%2007).pdf

Sistema mecnico traslacional


COMPONENTE

RELACIN F-x(t)

Impedancia Z=F(s)/X(s)

Resorte

() = ()

()
() =

Cs

2 ()
() =
2

K
Amortiguador

C
Masa

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

17

Sistema mecnico traslacional


COMPONENTE

RELACIN F-x(t)

Impedancia Z=F(s)/X(s)

Resorte

() = ()

()
() =

Cs

2 ()
() =
2

K
Amortiguador

C
Masa

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

18

Sistema masa resorte amortiguador


Inercia
F1

Fuente

2 ()

F2


2 ()

=

2
2 + + =

Capacitor

()
1
=
() 2 + +

Se opone a la salida
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

19

Ejemplo 1

Fuente: http://mit.ocw.universia.net/2.003/s02/pdf/labs/prelab1s.pdf

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

20

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

21

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

22

Ejemplo 1

0 =


0 =

0 = () ()
3
= 3

Fuente: http://mit.ocw.universia.net/2.003/s02/pdf/labs/prelab1s.pdf

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

23

Ejemplo 2

Fuente: http://mit.ocw.universia.net/2.003/s02/labs/al8-index.html

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

24

Ejemplo 2

1 2 + 1 + 2 + 1 + 2
2 s + 2

2 s + 2
1 s
(2 2 + 2 s + 2 ) 2 s

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

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Sistemas Mecnicos Rotacionales


Fuentes de energa:
Proporcionan torque
velocidad angular.

Almacenamiento de
energa cintica o
potencial:
INERCIA: Energa cintica.
Masa rotando
CAPACITOR: Energa.
Potencial

Resistencia: Fuerzas de
friccin.
Roce entre dos superficies.
Roce o resistencia del
viento.

Transformadores de
energa:
Engranajes o ruedas

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

Fuente: http://prof.usb.ve/montbrun/Representacion_de_Sistemas%20(junio%2007).pdf

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Sistema mecnico rotacional


COMPONENTE

RELACIN -(t)

Impedancia Z=T(s)/(s)

Resorte

() = ()

()
() =

Ds

K
Amortiguador

D
Inercia

2 ()
() =
2
J

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

J
27

Sistema mecnico traslacional


COMPONENTE

RELACIN -(t)

Impedancia Z=T(s)/(s)

Resorte

() = ()

()
() =

Ds

K
Amortiguador

D
Inercia

2 ()
() =
2
J

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

J
28

Sistema inercia resorte amortiguador

1 2 + 1 + 1
1

(1 2 + 1 + )

K2

2 2 + 2 + 2 = 0

1 ()
()
=
0
(2 2 + 2 + ) 2 ()

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

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Modelado Matemtico de flujo de


fluidos
Sistemas tanques:
La resistencia para el flujo del lquido es
R=H/Q flujo laminar
R=2H/Q flujo turbulento
Teorema de Bernoulli: si no hay
perdida de carga entre dos secciones
de circulacin de un lquido, la suma
de las cargas de altura, de velocidad y
de presin es constante en cualquier
seccin del lquido
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

30

Sistemas Fludicos
Fuentes de energa:
Proporcionan presin o
caudal a algn punto del
sistema.

Resistencia: elementos que


provocan perdidas de
presin, como rugosidad en
tuberas o vlvulas,
accesorios.

Almacenamiento de energa
cintica o potencial:
INERCIA: fluido que circula a lo
largo de una tubera.
CAPACITOR: tanque capaz de
almacenar Energa. Potencial

Transformadores de
energa: pistn
Convertir presin o caudal
en fuerza o velocidad.

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

31

http://prof.usb.ve/montbrun/Representacion_de_Sistemas%20(junio%2007).pdf

Sistemas de Nivel y Caudal


Inercia

Fuente

Capacitor

Se opone a la salida

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

32

Sistemas de flujo de fluidos

= ( )

0 =

() ()

+
=

q flujo volumtrico [m^3/s]


R: resistencia hidrulica [s/m^2]
C: capacitancia hidrulica

+ =

()

=
() +

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

33

Caso 1: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin en serie

Inercia

Fuente

Capacitor
Se opone a la salida
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

34

Caso 1: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin en serie

1
1

= ( 1 )
1 =

1
1

2
2

1
+
1

1 2
1

2 =

= (1 2 )

2
2

2
2

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

2
2

= 1
35

Caso 1: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin en serie

2 = 2 2

1 = 1 1 +2 2

1 1
2 2
1 1
1
+ 1
+
=

1
2
2 2

+ 2 = 1

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

36

Caso 1: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin en serie

1 1 1 + 1 2 2 + 1 =
2 2 2 + 2 = 1

1( )
1 + 2 2
=
() 1 2 1 2 2 + 1 1 + 2 2 + 2 1 + 1
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

37

Caso 1: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin en serie

2 ()
1
=
() 1 2 1 2 2 + 1 1 + 2 2 + 2 1 + 1

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

38

Caso 2: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin

Fuente

Inercia

Capacitor

Se opone a la salida

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

39

Caso 2: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin

1 2
1

2
2

1 =
2 =
2
2
= (1 2 )

2
2
1 2
2
+
=

2
1
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

40

Caso 2: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin

2
2
1 2
2
+
=

2
1

2 ()
2
=
1 () 1 2 2 + 1 + 2
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

41

Caso 2: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin

2
2 =
2
2 ()
1
=
1 () 1 2 2 + 1 + 2
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

42

Caso 3: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin
Fuente
Inercia
Se opone a la salida
Capacitor

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

43

Caso 3: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin
1
1
= ( 1 )

2
2
= (1 2 )

1 =

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

1
1

2 =

2
2

44

Caso 4: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin

Inercia

Fuente
Se opone a la salida

Capacitor
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

45

Caso 4: Sistemas de flujo de fluidos con


iteracin
2
2
= (1 2 )

1 =

1
1

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

2 =

2
2

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REFERENCIAS
[1] Ricardo Hernndez Gavio. Introduccin a los sistemas de control:
Conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB. Instituto Tecnolgico de
Aguascalientes.
[2]Ogata. Ingeniera de control moderna. 4 ed.
[3] W. Bolton. Ingeniera de control. 2 edicin. Alfaomega.
[4] Nise. Control Systems Engineering. 3 ed.
[5] MONTBRUN DI FILIPPO, Jenny. Universidad Simn Bolvar. Representacin de
Sistemas Fsicos.
[6] Apuntes de control, Liliana Fernandez

Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria

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