Programme
Chapitre I : Les systmes automatiss
1. Les machines automatiques
1.1. La partie oprative
Les actionneurs
Les distributeurs
1.2. La partie Commande
La Logique cble
Linformatique
Les A.P.Is
Chapitre II : GRAFCET
1. Introduction
2. Domaine dapplication
3. Elments de Base
Etapes
Transitions
Liaisons
4. Rgles de construction
Les arcs orients
Convergence "en ET"
Divergence "en ET"
Convergence" en OU "
Divergence "en OU"
5. Les temporisations
6. Les actions
7. Les Macro tapes
8. Rgles d'volution du GRAFCET
Chapitre
Systmes automatiques
PARTIE
OPERATIVE
Choix entre
MOTEURS ELECTRIQUES
VERINS PNEUMATIQUES
VERINS HYDRAULIQUES
RESISTANCES DE CHAUFFAGE
VANNES
ETC
PARTIE
COMMANDE
Choix entre
COMMANDE CONTACTS
COMMANDE PNEUMATIQUE
AUTOMATE PROGRAMMABLE
MICRO ET MINI-ORDINATEURS
CARTES ELECTRONIQUES
ETC.
doivent tre associs les pr-actionneurs. Les capteurs rendent compte de l'volution de la
Chapitre
Systmes automatiques
partie oprative, le plus souvent en dtectant la fin des mouvements des diffrents
actionneurs. La figure 3 dcrit la boucle ferme type.
Chapitre
Systmes automatiques
3. Machines homognes
En pratique, le choix de chaque actionneur est galement orient par les grandes options
technologiques prises au niveau de l'ensemble de la machine. Le plus souvent, on cherche
obtenir des machines aussi homognes que possible. Les machines mettant en oeuvre de
nombreuses technologies (hydraulique, pneumatique, lectrique, lectronique ...), rendent
difficiles les interventions ncessaires pour mises au point, rglages, dpannages,
modifications. C'est pourquoi les concepteurs s'efforcent de raliser des machines aussi
homognes que possible : on rduit au minimum le nombre de technologies mises en oeuvre
tant pour la partie oprative (actionneurs) que pour la partie commande.
Pour la partie oprative, cette recherche d'homognit conduit distinguer :
3.1 Homognit de la partie oprative
Les machines actionneurs pneumatiques : Ces sont les plus nombreuses, dans le
domaine de l'automatisation discontinue. En effet, les actionneurs pneumatiques sont simples
mettre en oeuvre, offrent des possibilits trs varies, et permettent une volution facile de
la machine. Cependant, il est frquent que les machines actionneurs pneumatiques
(essentiellement des vrins) comportent galement quelques moteurs lectriques, en
particulier pour assurer les rotations continues (pompes, broches). Ceci ne complique pas pour
autant les interventions, sur la machine, ces moteurs n'tant en gnral impliqus ni dans les
cycles ni dans les rglages.
Les machines actionneurs hydrauliques : Lorsqu'un actionneur hydraulique s'avre
ncessaire pour satisfaire un besoin d'effort important ou de rgulation de vitesse prcise, un
groupe hydraulique (pompe) doit tre install sur la machine. Les autres actionneurs peuvent
alors profiter des avantages de l'hydraulique (compacit, prcision ...) et on obtient ainsi une
machine actionneurs hydrauliques. Tout comme de nombreuses machines actionneurs
pneumatiques, les machines actionneurs hydrauliques comportent galement des moteurs
lectriques tournant en continu : moteur de la pompe hydraulique, etc.
Les machines actionneurs lectriques : Certaines machines comportent une majorit
d'actionneurs lectriques, par exemple les installations de manutention sur des distances
importantes, les fours et tuves automatises.
Chapitre
Systmes automatiques
Aprs que les choix d'actionneurs aient conduit une homognit de la partie oprative, on
s'efforce de faire des choix pour la partie commande, qui conduisent une homognit
complte de la machine, lorsqu'elle est possible :
3.2 Homognit de la partie commande
Tout lectrique : commande lectrique ou lectronique pour les machines quipes d'une
majorit d'actionneurs lectriques.
Tout pneumatique : commande pneumatique pour les machines ayant une majorit
d'actionneurs pneumatiques.
4. Machines souples et flexibles
Dans la mesure du possible, les machines de production doivent rester souples et flexibles :
# Souples pour pouvoir tre modifies facilement lors des mises au point et volutions ;
# Flexibles pour s'adapter plusieurs fabrications.
Plus qu' la partie commande, la recherche de souplesse et de flexibilit pose des problmes
la partie oprative. Parmi les diffrents actionneurs, ce sont les vrins pneumatiques qui
rpondent le mieux ces exigences d'volution des machines de production : la simplicit
d'implantation et de mise en oeuvre de ces vrins facilite les mises au point et les
modifications de la machine.
Chapitre I
Technologies dactionneurs
Trois technologies sont la base des actionneurs qui peuvent prendre des formes varies : les
actionneurs pneumatiques, les actionneurs hydrauliques et les actionneurs lectriques.
montre les possibilits courantes offertes par les gammes de vrins pneumatiques : avec les
pressions usuelles de 4 8 bars, les vrins pneumatiques dveloppent des efforts de 2 daN 5
000 daN, sur des courses de 1 mm 3 000 mm.
Chapitre I
Chapitre I
Pour chaque mouvement linaire, la technologie d'actionneur est choisie sur la base des
performances raliser. Ce choix peut tre schmatis comme suit :
-
vrins pneumatiques dans le cas gnral : c'est la technologie la plus simple mettre en
Par rapport aux moteurs lectriques, les vrins prsentent l'avantage important de s'arrter en
fin de course sans exiger la coupure d'alimentation par le pr-actionneur.
2.2.2
Parmi les mouvements rotatifs sur les machines automatiques, on distingue les mouvements
continus et les mouvements discontinus.
action tant que la machine est en marche exemple tapis transporteurs. Pour limiter la
consommation en nergie, on utilise surtout les moteurs lectriques pour les mouvements
rotatifs en continu.
cycle de la machine : lors de chaque cycle, ils sont dclenchs puis arrts. Certains de ces
mouvements rotatifs doivent tre deux sens de marche, l'un assurant le mouvement aller,
l'autre le mouvement retour. On utilisera de prfrence des moteurs pneumatiques,
hydrauliques ou lectriques avec frein d'arrt.
2.3 Les vrins et autres actionneurs pneumatiques
En automatisation industrielle courante, les vrins pneumatiques sont des actionneurs fort
utiles. A tout vrin (actionneur), est associ un distributeur (pr-actionneur), indispensable
pour son fonctionnement. Examinons le fonctionnement de l'ensemble, vrin-distributeurs
dans les deux configurations de base - vrin double effet - vrin simple effet.
2.3.1
Chapitre I
La pression n'est distribue que d'un seul ct du piston, le rappel s'effectuant sous l'action
d'un ressort ou d'une autre force. Pour cela, un distributeur une seule sortie est associ
chaque vrin simple effet voir figure 6. L'emploi des vrins simple effet reste limit aux
faibles courses.
Chapitre I
peuvent tre intgrs dans divers systmes mcaniques : leviers, genouillres,... Le vrin,
assure alors un mouvement qui est transform par le mcanisme pour obtenir l'action voulue
voir figure 8.
rpondre des besoins plus spcifiques sur les machines. Ils largissent ainsi notablement la
gamme des possibilits offertes par les techniques pneumatiques. Les vrins pneumatiques
standards sont les plus utiliss sur les machines. Moins diffuss que les vrins standard, les
5
Chapitre I
vrins pneumatiques spcialiss sont proposs pour rsoudre les problmes particuliers
communs plusieurs types de machines. Au contraire, un vrin spcial est conu et construit
pour un besoin particulier sur une machine donne.
Vrins double tige : Faciles obtenir dans une construction standard, les vrins
double tige peuvent tre utiles, pour doubler les points d'action (deux extrmits de tige), ou
installer des capteurs.
Chapitre I
Chapitre I
Aprs installation, les filtres purge automatique n'exigent pratiquement plus d'intervention
de maintenance. C'est pourquoi leur emploi se gnralise sur les machines les lubrificateurs
d'air doivent tre rgulirement remplis d'huile ; il faut galement rgler leur dbit. Pour viter
ces oprations de maintenance sur les lubrificateurs, les vrins pneumatiques voluent vers
des ralisations auto-lubrifies et non corrodables. Ces vrins dits sans lubrification
viennent complter les distributeurs qui ont dj largement volu dans ce sens.
Chapitre I
Type de commande :
Bistable ou monostable ;
3.4
3.4.1
La symbolisation des distributeurs permet de prciser leurs fonctions dans les circuits. Il est
donc important d'en connatre les principes. Commune aux techniques hydrauliques et
pneumatiques, cette symbolisation graphique est normalise, et d'un usage universel. Elle est
dnomme symbolisation cases , car chaque position dfinie des lments de
commutation du distributeur correspond une case rectangulaire du symbole graphique. A
l'intrieur de chaque case, des flches indiquent les sens de passages de fluides assurs pour la
position correspondante. Le passage d'une position l'autre du distributeur s'obtient sur le
symbole par glissement des cases en face des traits des canalisations de raccordement avec le
reste du circuit. Comme le montre la figure 1, chaque distributeur est dsign par deux
Chapitre I
chiffres : le nombre d'orifices, le nombre de positions. Par exemple, un distributeur 5/2 est un
distributeur 5 orifices et 2 positions.
Les distributeurs 2 positions sont les plus rpandus : Distributeurs 2/2, 3/2, 4/2 ou 5/2,
pneumatique. Ils sont monostables, avec retour automatique en position centrale en l'absence
de signaux de commande. Les orifices des distributeurs sont reprs par des chiffres selon une
codification normalise :
1 pour l'alimentation en pression
2 et 4 pour les orifices d'utilisation
3 et 5 pour les orifices d'chappement
12 pour l'orifice de pilotage mettant 2 en pression
14 pour l'orifice de pilotage mettant 4 en pression
10 pour un orifice de pilotage ne mettant aucun orifice en pression.
Distributeur 3/2 et vrin simple effet : Dans un vrin simple effet, seule une
Chapitre I
Fig. 2 : Les deux positions dun distributeur 3/2 monte un vrin simple effet
Distributeurs 4/2 ou 5/2 et vrin double effet : Dans un vrin double effet, les
Fig. 3 : Les deux positions dun distributeur 4/2 et 5/2 associe un vrin double effet
Choix entre distributeurs 4/2 et 5/2 : Les distributeurs 4/2 et 5/2 accomplissent la
mme fonction : contrler les mouvements d'un vrin double effet. La diffrence entre
distributeurs 4/2 et 5/2 rside dans leur technique de construction. Dans la ralisation de
machines automatises, les distributeurs sont le plus souvent associs entre eux pour
3
Chapitre I
simplifier leur implantation et leur raccordement. Le choix entre distributeurs 4/2 et 5/2
s'effectue en comparant leur simplicit de mise en oeuvre dans un systme qui les associe.
intervenir dans des circuits pneumatiques de puissance : soit pour interrompre un dbit : pour
cela, un distributeur 2/2 suffit, soit pour purger un circuit : un distributeur 3/2 est alors
ncessaire (fig. 4), soit pour assurer diffrentes fonctions de commutation.
Un distributeur est bistable si, lors de la disparition de tout signal de commande, il maintient
sa position initiale. Un distributeur bistable reoit deux signaux de commande correspondant
chacun une position. Un distributeur est monostable si, lors de la disparition de tout signal
de commande, il prend ou garde une position prfrentielle dfinie. Un distributeur
monostable 2 positions ne reoit qu'un seul signal de commande, le retour dans la position
prfrentielle se faisant automatiquement, en gnral sous l'action d'un ressort (fig. 5).
Chapitre I
Arrt dun vrin par blocage : Le vrin est arrt en cours de course par un blocage
brutal de la circulation d'air entre le distributeur et le vrin (fig. 6). Ce blocage est ralis
simultanment, du ct de l'admission et du ct de l'chappement. La ralisation d'un tel
blocage avec des distributeurs universels est simple : on ajoute au circuit un distributeur 2/2
monostable sur chacune des liaisons situes entre le distributeur et le vrin.
trois positions ne sont que rarement utiliss. Un distributeur 5/3 centre ferm est un
distributeur 5/2 auquel a t rajout une position centrale pour laquelle tous les orifices sont
ferms (fig. 7).
Chapitre I
anti-retour pilot peut tre utilis en technique pneumatique, en particulier pour les circuits de
scurit (fig. 8).
Fig. 8: Mise en uvre dun clapet anti-retour pilote pour bloquer la descente dune charge en
cas de coupure dair.
En fonctionnement normal, le clapet anti-retour laisse passer l'air d'alimentation pour la
monte du vrin et, la descente, il s'ouvre aussi, sous l'action d'un pilotage provenant de la
canalisation oppose. En cas de coupure de l'air comprim, le clapet joue alors son rle d'antiretour et empche la charge de tomber.
Chapitre I
Les squenceurs : Dans une suite d'oprations ayant toujours lieu dans le mme ordre
Chapitre I
Chapitre I
4.3
4.3.1
Les squenceurs sont conus pour faciliter la fois la ralisation et l'exploitation des
machines. Pour la ralisation, on observe que la modularit permet de s'adapter chaque
cycle ; l'implantation et le cblage sont trs simples (figure. 6). Pour ce qui concerne
l'exploitation, on remarque :
o
Le cycle dcrit par GRAFCET est command par une chane dont le principe est commun
tous les SEQUENCEURS. A chaque tape correspondent une fonction MEMOIRE et une
fonction ET:
La fonction ET autorise le passage l'tape suivante lorsque l'tape est active ET que la
rceptivit correspondant la transition est satisfaite.
Chapitre I
5.
Informatique
Les objets rutiliss sont fiables, puisqu'ils ont fait leurs preuves.
Un systme objets est facile comprendre et maintenir, mme par des programmeurs
n'ayant pas travaill sa ralisation.
Chapitre I
le nombre d'entres-sorties ;
Dfinition
Chapitre I
temporisation
calcul arithmtique
5.1.3
Constitution de lA.P.I
Les entres auxquelles sont raccords les capteurs, qui fournissent les informations
relatives l'quipement ou au procd commander ou contrler.
L'unit arithmtique et logique ou unit de traitement qui ralise les instructions logiques
(ET, OU, PAS ....) et arithmtiques (addition, comptage).
Une mmoire qui sert de support au programme (liste des instructions excuter).
Les sorties qui mettent les ordres labors par 1'unit centrale vers les actionneurs
(contacteurs, lectrovannes, lectro-aimants ...).
API programmation libre quipe d'une mmoire accs slectif ou mmoire RAM.
API programmation interchangeable quip d'une mmoire morte PROM; cette mmoire
doit tre change en cas de modification de programme; on utilise aussi des mmoires
EPROM qui ne perdent pas leur contenu en cas de coupure d'alimentation mais qui ne
peuvent tre effaces de faon slective : recours a des rayonnements ultraviolets.
-
Les mmoires EEPROM assurent la synthse entre EPROM et RAM en effet elles sont
non volatiles mais elles peuvent tre effaces partiellement par voie lectrique.
o Les priphriques : De nombreux priphriques peuvent tre associs, aux automates,
imprimantes, unit de dialogue et de test, unit de visualisation ... Leur rle est damliorer le
dialogue homme-machine et faciliter l'exploitation.
Les consoles de programmation : Complment indispensable de l'API, la console remplit un
certain nombre de fonctions dont la principale consiste a traduire le langage de lautomaticien
en langage machine.
Chapitre I
La mthode boolenne.
La mthode relais.
oprations logiques de comparaison des tats pris par la machine et des tats demands par le
programme doivent s'effectuer rapidement. Seule la technologie lectronique intgre permet
de rpondre ces deux exigences dans un volume rduit et pour un cot acceptable.
Un automate programmable est compos de cartes lectroniques mettant en oeuvre des
composants lectroniques intgrs : microprocesseurs, mmoires... Ainsi raliss, le
processeur et la mmoire programme utilisent des signaux trs bas niveau.
Pour permettre la premire mise en oeuvre, la programmation de l'automate programmable
s'effectue grce l'introduction d'instructions spcifiques, l'aide d'un clavier. Par ailleurs, un
automate programmable, comme tout systme de commande complet, doit procurer les aides
au rglage et au dpannage de la machine au cours de son exploitation :
-
Chapitre I
visualisation de l'avancement du cycle par exemple par l'affichage des tapes actives ;
R15(/AI2+BI5)(EIO+E46)=A30
Chapitre I
La mthode a relais
Il s'agit dans ce cas, du schma de cblage des lectriciens. Lcriture d'un programme est par
juxtaposition de symboles qui forment un schma dont l'allure est telle qu'on parle de
schma en chelle (figure 4).
La mthode informatique
Chapitre I
5.6.5
A laide de GRAFCET ou des rseaux de PETRI, cette mthode d'tude des systmes
squentiels associe chaque squence une tape (figure 6).
Chapitre II
GRAFCET
liaisons orientes reliant les tapes aux transitions et les transitions aux tapes.
II.2.1 Liaisons
Une LIAISON est un arc orient (ne peut tre parcouru que dans un sens). A une extrmit
d'une liaison il y a une (et une seule) tape, l'autre une transition. On la reprsente par un
trait plein rectiligne, vertical ou horizontal. Une liaison verticale est parcourue de haut en bas,
sinon il faut le prciser par une flche. Une horizontale est parcourue de gauche droite,
sinon le prciser par une flche.
II.2.2 Etapes
Une ETAPE correspond une phase durant laquelle on effectue une ACTION. L'action doit
tre stable, c'est dire que l'on fait la mme chose pendant toute la dure de l'tape, mais la
notion d'action est assez large, en particulier composition de plusieurs actions, ou l'oppos
l'inaction (tape dite d'attente).
On reprsente chaque tape par un carr, l'action est reprsente dans un rectangle gauche,
l'entre se fait par le haut et la sortie par le bas. On numrote chaque tape par un entier
positif, mais pas ncessairement croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais deux
tapes diffrentes n'aient le mme numro.
Si plusieurs liaisons arrivent sur une tape, pour plus de clart on les fait arriver sur une barre
horizontale, de mme pour plusieurs liaisons partant de l'tape. Cette barre horizontale n'est
1
Chapitre II
GRAFCET
pas une nouvelle entit du Grafcet, elle fait partie de l'tape, et ne reprsente qu'un
"agrandissement" de la face suprieure (ou infrieure) de l'tape. On accepte de remplacer
cette barre par un point si cela ne cre aucune ambigut.
Une tape est dite active lorsqu'elle correspond une phase "en fonctionnement", c'est dire
qu'elle effectue l'action qui lui est associe. On reprsente une tape active en dessinant un
point l'intrieur.
II.2.3 Transition
Une TRANSITION est une condition de passage d'une tape une autre. Elle n'est que
logique. La condition est dfinie par une RECEPTIVITE qui est gnralement une
expression boolenne de l'tat des capteurs.
On reprsente une transition par un petit trait horizontal sur une liaison verticale. On note
droite la rceptivit, on peut noter gauche un numro de transition (entier positif,
indpendant des numros d'tapes). Dans le cas de plusieurs liaisons arrivant sur une
transition, on les fait converger sur une grande double barre horizontale, qui n'est qu'une
reprsentation du dessus de la transition. De mme pour plusieurs liaisons partant sous une
transition.
Chapitre II
GRAFCET
Exemple 1
Supposons un chariot pouvant avancer ou reculer sur un rail limit par deux capteurs G et D,
Un cahier des charges pourrait tre :
Attendre jusqu' l'appui de DEPART, avancer jusqu'en D, reculer jusqu'en G, attendre
nouveau DEPART et recommencer. On suppose le chariot initialement en G (sinon faire un
cycle l'amenant en G).
Exemple 2
Les vrins sont double effet commands par des distributeurs double pilotage.
Fonctionnement : une impulsion sur Sy provoque le serrage de (W) si prsence pice. Le
poinonnage (V) seffectue en deux coups.
-
Chapitre II
GRAFCET
Solution
Grafcet fonctionnel
Grafcet technologique
Exemple 3
VR
2s/X1
VJ
2s/X2
VV
2s/X3
Chapitre II
GRAFCET
Chapitre II
GRAFCET
Lorsque plusieurs transitions sont relies une mme tape dans le sens "vers tape", on
regroupe les arcs par un simple trait horizontal et l'on parle de convergence "en ou".
Chapitre II
GRAFCET
Une action pouvait tre associe une tape. Les actions servent mettre des ordres vers la
partie oprative. Une action correspond donc une composante Sm du vecteur de sortie. Ces
actions peuvent tre de trois types :
Chapitre II
GRAFCET
Chapitre II
GRAFCET
Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes amont (immdiatement prcdentes
relies cette transition) sont actives.
Le FRANCHISSEMENT d'une transition se produit :
L'exemple (1) montre une transition non valide car l'tape 4 n'est pas active.
L'exemple (2) montre une transition valide mais non-franchisssable avant t1, elle devient
franchissable t1 car E2 devient vraie.
(1)
(2)
Chapitre II
GRAFCET
Chapitre II
GRAFCET
On peut grer de diffrentes manires l'tape initiale. Dans la plupart des cas, le plus simple
est d'utiliser des bascules se mettant 0 la mise sous tension, et d'initialiser l'automatisme
l'aide d'un bouton "init", qui peut galement servir rinitialiser le Grafcet en cours de
fonctionnement sans teindre le systme.
Notons, pour l'tape numro i, son entre Set par Si, son entre Reset par Ri, sa sortie Qi.
L'tape 2 s'allume si l'tape 1 est active et d est vrai (S2 = Q1.d). Tout le temps quelle est
active, la sortie X est allume (X = Q2). Elle s'teint normalement quand la rceptivit de
sortie est vraie, mais nous allons attendre pour teindre l'tape 2 que l'tape 3 soit active (donc
R2 = Q3), et donc tre sr que l'tape 3 a eu le temps de prendre en compte l'information. Elle
peut galement tre teinte par init, puisqu'elle n'est pas initiale.
Chapitre II
GRAFCET
Il suffit de rpter cela pour chaque tape et relier le tout. Le schma de cblage du systme
complet sera donc :
; Divergence en et
Quand la transition est franchissable, il suffit d'allumer deux tapes au lieu d'une. Le seul
problme est la dsactivation de l'tape prcdente : il faut tre sr que les deux tapes
suivantes ont eu le temps de prendre en compte l'information d'activation avant de dsactiver
la prcdente (si l'on dsactive ds qu'une des deux est active, la seconde ne s'activera plus).
; Divergence en ou
Quand la transition est franchissable, il suffit d'allumer une tape au lieu de deux.
Chapitre II
GRAFCET
; Convergence en ou
Il faut que les deux tapes prcdentes soient actives, et la rceptivit vraie, pour activer
l'tape suivante, celle ci dsactivant les tapes prcdentes.
; Convergence en et
On allume 7 si (5 et a) ou (6 et b). On teint 5 et 6 tant que l'on a 7. Evidement ceci ne
fonctionne que si l'on ne peut pas avoir simultanment 5 et 6 actives.
Chapitre II
GRAFCET
; Squenceur lectronique
En peut reprsenter un squenceur comme une bascule RS et un porte logique et , figure
ci-dessous, il est aliment par + et -, ce qui permet d'alimenter les composants l'intrieur,
mais aussi de transmettre cette alimentation (pour le squenceur suivant). Le squenceur
reprsente une tape et sa transition de sortie. L'tape est active par A (envoy par l'tape
prcdente), et est dsactive par D (envoy par l'tape suivante). Tant que l'tape est active,
sa sortie Q est allume, ainsi que DP qui servira dsactiver la prcdente. Quand R est vrai
(correspond la rceptivit), le squenceur envoie le signal AS (activation tape suivante), et
ce jusqu' ce qu'il soit teint par D.
Ce squenceur correspond exactement la mthode par cablage, dans les cas simples. Son
seul avantage est de clarifier le cblage : en cas partie linaire de Grafcet, les squenceurs
n'auront qu' tre mis cte cte (on dit empils), sans ncessiter de liaisons supplmentaires.
Attention, ceci ne simplifie que les parties linaires, pour les divergences, convergences et cas
particuliers il faudra utiliser la mthode des cblages.
; Squenceur pneumatique
Le cblage en pneumatique est exactement similaire au cas lectronique. On utilise des portes
ET et OU, les bascules RS tant remplaces par des distributeurs bistables.
Les diffrences sont :
Temps de rponse au minimum 1000 fois plus important,
Bruit important,
Maintenance lourde (vrification tuyaux, connections...),
Prix des composants suprieur,
Compatible avec des ambiances difficiles (humidit, parasites...)
Chapitre II
GRAFCET
; Squenceur lectrique
On peut galement directement cbler une Partie Commande en lectrique. La bascule est
ralise l'aide d'un relais auto-aliment.
III.8.3 Cration d'une carte micro programme
Cette solution est trs conomique pour des systmes nombreux mais modulables. Elle
consiste en une carte comportant un microprocesseur (ou micro-contrleur), et une interface
de puissance pour toutes les entres -sorties. La programmation d'un Grafcet est assez simple
raliser. Par contre cette programmation ncessite un matriel important d'lectronique
numrique.
Chapitre II
GRAFCET
Gnralits
Une section de programme crite en langage contacts se compose dune suite de rseaux de
contacts excuts squentiellement par lautomate. La reprsentation d'un rseau de contacts
est proche de celle d'un schma lectrique.
;
Introduction
Un rseau sinscrit entre deux barres de potentiel. Le sens de circulation du courant s'tablit
de la barre de potentiel gauche vers la barre de potentiel droite.
;
Contact fermeture
Reprsentation
<Oprande> : Boolen
-
Description de l'opration
Le contact est ferm si la valeur du bit interrog sauvegarde en <oprande> gale 1. Dans
pareil cas, le courant traverse le contact et l'opration fournit un rsultat logique gal 1. En
revanche, si l'tat de signal en <oprande> est 0, le contact est ouvert : aucun courant ne le
traverse et l'opration fournit un rsultat logique gal 0. S'il s'agit d'une connexion en srie,
le contact ---| |--- est combin au RLG bit par bit selon la table de vrit ET. S'il s'agit d'une
connexion en parallle, le contact est combin au RLG selon la table de vrit OU.
Chapitre II
GRAFCET
Exemple
Contact ouverture
Reprsentation
<Oprande> : Boolen
-
Description de l'opration
Le contact est ferm si la valeur du bit interrog sauvegarde en <oprande> gale 0. Dans ce
cas, le courant traverse le contact et l'opration fournit un rsultat logique (RLG) gal 1. En
revanche, si l'tat de signal en <oprande> est 1, le contact est ouvert : aucun courant ne le
traverse et l'opration fournit un rsultat logique gal 0. S'il s'agit d'une connexion en srie,
le contact ---| / |--- est combin au RLG bit par bit selon la table de vrit ET. S'il s'agit d'une
connexion en parallle, le contact est combin au RLG selon la table de vrit OU.
-
Exemple
<oprande1> : Boolen
<oprande2> : Boolen
2
Chapitre II
GRAFCET
Description de l'opration
Exemple
La sortie A 4.0 est mise 1 si (E 0.0 gale 0 ET E 0.1 gale 1) OU (E 0.0 gale 1 ET E0.1
gale 0).
4)
Inverser RLG
Reprsentation
Description de l'opration
Exemple
Bobine de sortie
Reprsentation
<Oprande> : Boolen
-
Description de l'opration
Cette opration fonctionne comme une bobine dans un schma relais. Si l'nergie atteint la
bobine (RLG = 1), le bit en <oprande> est mis 1. Si l'nergie n'atteint pas la bobine (RLG
= 0), le bit en <oprande> est mis 0. Vous ne pouvez placer une sortie qu' l'extrmit
droite d'un trajet de courant.
Vous pouvez crer une sortie inverse l'aide de l'opration ---|NOT|--- (Inverser RLG).
Chapitre II
GRAFCET
Exemple
La sortie A 4.0 est 1 si : (l'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1) OU l'tat de signal
est 0 l'entre E 0.2.
La sortie A 4.1 est 1 si : (l'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1 OU l'tat de signal
est 0 l'entre E 0.2) ET l'tat de signal est 1 l'entre E 0.3.
6)
Connecteur
Reprsentation
<Oprande> : Boolen
-
Description de l'opration
Un connecteur est un lment d'affectation intermdiaire qui mmorise le bit RLG (l'tat de
signal du flux d'nergie) dans l'<oprande> prcis. Cet lment sauvegarde la combinaison
binaire du dernier branchement ouvert avant lui. S'il s'agit d'une connexion en srie avec
d'autres lments, l'opration ---( # )--- est insre comme un contact. Ne branchez jamais
l'lment ---( # )--- la barre d'alimentation et ne le placez pas immdiatement aprs un
branchement ou comme dernier lment d'une branche. Vous pouvez crer un connecteur
invers ---( # )--- l'aide de l'opration ---|NOT|--- (Inverser RLG).
-
Exemple
Mettre 0
Reprsentation
Chapitre II
GRAFCET
<Oprande> : Boolen
-
Description de l'opration
Cette opration ne s'excute que si le RLG des oprations prcdentes a la valeur 1 (flux
d'nergie la bobine). Si l'nergie atteint la bobine (RLG gale 1), l'opration met
l'<oprande> prcis de l'lment 0. Si le RLG gale 0 (pas de flux d'nergie la bobine),
l'opration n'a pas d'effet : l'tat de signal de l'oprande indiqu de l'lment reste inchang.
Un <oprande> peut galement tre une temporisation (T n) dont la valeur de temps est
mise 0 ou un compteur (Z n) dont la valeur de comptage est mise 0.
-
Exemple
- La sortie A 4.0 est uniquement mise zro si l'une des conditions suivantes est satisfaite :
(Ltat de signal est 1 l'entre E 0.0 ET l'entre E 0.1) OU l'tat de signal est 0 l'entre
E 0.2.
- La temporisation T1 est uniquement mise zro si : Ltat de signal l'entre E 0.3 gale 1.
- Le compteur Z1 est uniquement mis zro si : l'tat de signal l'entre E 0.4 gale 1.
8)
-
Mettre 1
Reprsentation
<Oprande> : Boolen
-
Description de l'opration
Cette opration ne s'excute que si le RLG des oprations prcdentes a la valeur 1 (flux
d'nergie la bobine). Dans ce cas, l'<oprande> prcis de l'lment est mis 1.
Si le RLG gale 0, l'tat de signal en cours de l'oprande prcis de l'lment reste inchang.
Chapitre II
GRAFCET
Exemple
<>
>
<
>=
<=
Si la comparaison est vraie, le rsultat logique (RLG) est 1. Ce rsultat est combin au RLG
du trajet de courant entier selon ET si l'lment de comparaison est utilis en srie ou selon
OU s'il est utilis en parallle. Vous disposez des oprations de comparaison suivantes :
1)
-
Chapitre II
GRAFCET
Description de l'opration
Cette opration que vous pouvez utiliser et placer comme un contact normal compare les
entres IN1 et IN2 selon le type de comparaison que vous avez slectionn. Si la comparaison
est vraie, le rsultat logique (RLG) est 1.
-
Exemple
La sortie A 4.0 est mise 1 si l'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1 ET si MW0 >=
MW2.
La sortie A 4.0 est mise 1 si l'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1 ET si MD0 >=
MD4 ET si l'tat de signal est 1 l'entre E 0.2.
La sortie A 4.0 est mise 1 si l'tat de signal est 1 aux entres E 0.0 ET E 0.1 ET si MD0 >=
MD4 ET si l'tat de signal est 1 l'entre E 0.2.
Exemple : Commande dun tapis roulant
La figure suivante montre un tapis roulant pouvant tre mis en route lectriquement. Deux
boutons-poussoirs, S1 pour MARCHE et S2 pour ARRET, se situent au dbut du tapis et
deux, S3 pour MARCHE et S4 pour ARRET, la fin du tapis. Il est donc possible de
dmarrer et darrter le tapis ses deux extrmits. Dautre part, le capteur S5 arrte le tapis
lorsquun objet atteint la fin du tapis.
7
Chapitre II
GRAFCET
Rseau 2 : Appuyer sur lun des deux boutons Arrt ou ouvrir le contact ouverture la fin
du tapis arrte le moteur.
Chapitre II
GRAFCET
Gnralits
Une section crite en langage liste dinstructions se compose dune suite dinstructions
excutes squentiellement par lautomate.
III.9.2.2
Oprande
Une instruction dcrite une opration effectue. Elle comprend deux parties :
1. La premire correspond la nature dopration effectuer. Elle rpondant sur la question :
quoi faire ?
2. La seconde correspond ladresse de loprande c'est--dire ladresse dont le contenu fait
lobjet de lopration. Elle rpondant la question : sur quoi ?
La nature des oprations et les adresses doprande sont modifies par les constructeurs des
API. Contrairement au langage informatique classique ou lon saisi un programme comme si
lon tap un texte, dans les API, chaque instruction est matrialise par une touche de clavier
ou par le console de programmation. Certain touche possde une double fonction.
Pratiquement toute les API admette le langage boolen qui est plus pratique et plus universel
que les autres.
Quelque soit les donnes de dpart (schma lectrique, logigramme) la programmation
ncessite en premire lieu une phase de prparation. Dabord se ramener une quation
logique en suite affecte des adresses dentres-sorties puis identifier les oprations
ncessaires.
III.9.2.3 Lautomate programmable TSX 21
; Gnralit
Lexcution dune instruction de lecture dans un programme pour effet de stocke le rsultat
automatique de linstruction prcdente dans un registre spciale appel registre intermdiaire
une adresse 770, le contenu de ce registre (retenu) peut tre utilis par une autre instruction.
; Extrait des mnmoniques
Chapitre II
GRAFCET
Mnmonique
Opration effectue
touche
64 entres
32 sorties
32 E/S programmable
Adresse du 1 carte
200 217
230 237
220 227
Adresse du 2 carte
240 257
270 277
260 267
Adresse du 3 carte
300 317
330 337
320 327
Adresse du 4 carte
340 357
370 377
360 367
; Exemple dapplication
Ecrire le programme correspondants aux quations logiques suivantes :
c X = a.b.(b + c)
d Y = [a.(b + c)].d .( f + e)
Chapitre II
GRAFCET
L
A
L
ON
A
=
200
203
201
202
770
230
(2)
LN
O
AN
A
L
O
A
=
201
202
200
203
204
205
770
231
Lautomate se comportent comme un pas pas lectronique, dans les quelle une partie de la
mmoire des donnes est affecte chacune des tapes du grafcet. Par consquent, chaque
tape de grafcet est associe une mmoire dtape ou module dtape de squenceur la quelle
est effectu une adresse.
Lactivation et la dsactivation des tapes (et par consquent des mmoires dtapes
correspondante) se fait selon les rgles de fonctionnement normal de grafcet.
Lactivation de la mmoire => dsactive de la mmoire prcdente.
Lactivation sans condition de ltape initiale au dbit de cycle se fait par une mise 1
forc de la mmoire dtape quil correspond. En suite cette mmoire est activ et des activer
de mme manire que pour une tape ordinaire.
Exemple
Chapitre II
GRAFCET
Initialisation
Squencement
L 003
A 201
= 001
L
A
=
L
A
=
Commande
001
200
002
002
201
003
L
=
L
=
002
230
003
231
.
L
A
L
A
O
=
L
A
=
L
A
=
012
240
014
242
770
013
013
241
014
014
243
015
L 003
A 240
= 004
L 004
A 241
= 005
L 005
A 242
L 003
A 243
O 770
= 006
Slection de squence
L
A
=
L
A
=
002
240
021
002
244
031
1 squence
L
A
=
L
A
=
021
241
022
022
242
023
2 squence
L
A
=
L
A
=
031
245
032
032
246
033
convergence en OU
L 023
A 243
L 033
A 247
O 770
= 004
Chapitre II
GRAFCET
Pour respecter les rgles des grafcet la programmation doivent permettre lactivation
simultane des tapes dentres des squences et volution des tapes actives dans chaque
squence du manire indpendante, cela nest possible qucrire pour chacun un programme
particulier qui sera prise en charge par un pas pas lectronique indpendant de squenceur
principale de lAPI, le squenceur le plus utilis cest le compteur. La structure dun
programme sera donc :
1- programmer la divergence en ET (entre de la squence simultan)
2- programmer chaque squence sparment.
3- Programmer la convergence en ET (sortie de la squence simultan)
Le TSX possde 15 compteur 16 bits, on peut donc avoir en plus de la squence principale 15
squences simultans comportent chacun 16 tapes. Le principe de ces compteur est identique
a celle-ci de compteur principale. Chaque compteur possde 16 sorties numrot en octale
correspondant aux valeur dcimale 0..15.
Adresse de base
Nombre de compteur
adresse
Compteur 1
400 417
Compteur 2
420 437
Compteur 3
440 457
Compteur 4
460 477
500
500 577
600
600 677
700
700 777
400
Chapitre II
GRAFCET
Exemple
Divergence en ET
L 004
A 200
= 041
= 400
= 500
Squence 1
L 041
A 201
= 042
L 042
A 202
= 043
Squence 2
L
A
=
L
A
=
400
204
401
401
205
402
Squence 3
Convergence en ET
L 500
A 207
= 501
L 043
A 402
A 501
A 203
A 206
= 007
Elle est raliser par une boucle de programme et qui parcouru plusieurs fois suivant la valeur
slectionner dans un compteur. 2 ou 3 base de temps sont disponible (1/10 sec, 1/10 mn, ).
Une temporisation de 2 seconde scrire dans un programme sous la forme TEMP 0 20 dans
ce cas le notion dactivation de temporisation nexiste pas cest une variable que lon tester
uniquement et cest sa lecture qui provoque son enclenchement.
Exemple
Chapitre II
Initialisation
L 004
A 202
= 000
GRAFCET
Squence
Commande
L 000
A 200
= 001
L 001
A 771
= 002
L 002
A 201
= 003
L 003
A 771
= 004
L 004
A 202
= 000
L 001
= 771
L 002
= 203
L 003
= 771
L 004
= 231
Chapitre II
III.9.2.4
GRAFCET
Cette automate se distingue aussi bien par sa structure que son langage. On effet, il n ya pas
de zone mmoire rserv aux pas pas comme pour le TSX, pour adresser les tapes dun
grafcet on utilise les adresses des variables interne. Pour activer ou dsactiver les tapes il faut
mettre 1 ou 0 les adresse qui leur ont t associer cela seffectu par les instructions MU
(mise 1) et MZ (mise 0). Par ailleurs toutes les oprations logiques sont dcomposes et le
rsultat intermdiaire stock dans des variables interne.
5 Adresse des variables
PB 100 dispose au maximum 64 adresses dentres/sorties repartie sur 8 cartes, chacune
dispose 8 entres ou 8 sorties. Les cartes sont groupes par ranges de 2, une carte suprieur
gnralement pour les entres et une carte infrieurs pour les sorties, on a donc au maximum
quatre doubles cartes numrotes de 00 03.
-
8 entres lemplacement
suprieur, transmet les
informations 000 007
8 sorties lemplacement
infrieur, transmet les
informations 008 00F
Chapitre II
GRAFCET
Exemple
03D : information situe la sortie de la carte infrieur de lemplacement 03.
-
Les variables internes sont en nombre 512 aux adresses A00 BFF
signification
SI/
ET
OU
MZ
MU
SAUT
SI
Instruction de saut
Lecture ou test de la variable indique
Exemple 1
Soit un circuit dit (seuil 2 sur 3), dont la sortie ne peut avoir lieu que si aux moins deux
entres sur 3 sont actionnes. Ce genre dinstallation est trs utilis pour la protection de
faon gnrale.
Y = a.b + b.c + a.c
0C30
0C31
0C32
0C33
0C34
0C35
0C36
0C37
0C38
0C39
0C3A
0C3B
0C3C
0C3D
SI
SI
ET
SI
SI
ET
SI
SI
ET
SI
SI
SI
OU
SAUT
001
002
A01
001
003
A02
002
003
A03
A01
A02
A03
00A
0C30
Variable
a
b
c
Y
Adresse
001
002
003
00A
5 Mthode locale
Chapitre II
GRAFCET
Cette mthode est beaucoup plus rapide ( l'excution), prend beaucoup moins de place, mais
ne fonctionne que pour un grafcet une seule tape active la fois. De plus l'automate doit
pouvoir faire des sauts en avant et en arrire.
9 Principe
Supposons tre dans l'tape I, les sorties tant dj affectes. On attend alors (en fonction des
capteurs) que l'on doive quitter l'tape. Puis on choisit quelle doit tre la suivante (au cas o
l'on avait un OU divergent), on modifie les sorties si ncessaire et on saute l'tape suivante
(qui sera traite exactement de la mme manire).
9 Exemple 2
m : 000,
a : 001.
Sortie :
0C30
0C31
0C32
0C33
0C34
0C35
0C36
0C37
L : 020,
MZ
SI/
SAUT
MU
SI/
SAUT
MZ
SAUT
020
000
0C31
020
001
0C34
020
0C31
5 Mthode globale
Cette mthode marche sur tout automate, pour tout Grafcet.
9 Principe
On utilise une variable binaire pour reprsenter l'tat d'activation de chaque tape, et une
variable pour le franchissement de chaque transition. De plus on fige les entres pour une
Chapitre II
GRAFCET
dure du cycle. Il est capital de bien prciser, sur une feuille de papier, quoi correspond
chaque entre, sortie et variable interne.
1. initialisation (mise 1 tape(s) initiale(s), 0 les autres, mise 0 des sorties,...)
2. lecture des entres (et copie dans des variables internes)
3. calcul des conditions d'volution (quelles transitions seront franchies)
4. dsactivation des tapes dsactiver
5. activation des tapes
6. combinatoire (si ncessaire: tempos, comptage, actions conditionnelles...)
7. affectation des sorties (en fonction des tapes actives)
8. saut aprs l'initialisation
9 mme exemple : Choix des variables :
Entres :
Sortie :
L : 020,
tapes :
Transitions :
0C30
0C31
0C32
0C33
0C34
0C35
0C36
0C37
0C38
0C39
0C3A
0C3B
0C3D
0C3E
0C3F
0C40
0C41
0C42
0C43
0C44
0C45
0C46
0C47
MU A01
MZ A02
SI 000
ET B00
SI 001
ET B01
SI A01
SI B00
ET A11
SI A02
SI B01
ET A12
SI A11
MZ A01
SI A12
MZ A02
SI A11
MU A02
SI A12
MU A01
SI A02
OU 020
SAUT 0C32
initialisation :
tape 1 active
tape 2 non active
Chapitre II
III.9.2.6
GRAFCET
Langage grafcet
Elle sappuis directement sur les rgle du grafcet. Les automates CMP 31 et CMP 34 utilisent
ce genre de programmation.
Le tableau de programmation se prsente sur la forme suivante :
Etape
Action
Transition
Etape en cours
sortie active
condition de rceptivit
Destination
tape suivante
Mnmonique
signification
SORT
DEST
ENT
ETAP
ET
OU
TRNS
TEMP
Touche correspondant
Chapitre II
GRAFCET
5 Remarque
Ltape 0 ne doit pas utiliser par le programme, elle sert linitialisation automatique de
lautomate.
5 Exemple
Etape
Action
Transition
Destination
ENT 1
SORT 5
ENT 2
SORT 6
ENT 3
5 Exemple
Chapitre II
GRAFCET
Etape
Action
Transition
Destination
ENT 1
SORT 1
ENT 2 OU ENT4
3 ou 5
SORT 2
ENT 3
SORT 5
ENT 6
SORT 4
ENT 5
SORT 3
ENT 7
Action
Transition
Destination
ENT 1
5 Exemple
Etape
1
2
SORT 1
ENT 2
3 et 5
SORT 2
ENT 3
SORT 5
ENT 4
SORT 4
ENT 4
SORT 3
ENT 5
Introduction au GRAFCET
Option : Contrle
2008/2009
3/1
Introduction au GRAFCET
2008/2009
3/2
Introduction au GRAFCET
Exercice 5 : Perceuse lectrique
Cahier des charges :
Une perceuse effectue un cycle de perage qui est command par les variables boolennes d,
h, m, f, b et p qui sont les entres de lautomatisme dcrire par grafcet. Les sorties de cet
automatisme sont les variables M, D et R. Le cycle commence lorsque lon appui sur le
bouton poussoir d, sil y a une pice prsente. Les pices percer peuvent tre de deux types :
pice basse ou pice haute.
Lorsque la pice est basse, le cycle est le suivant. Des le dbut du cycle, on a mise en route du
moteur de descente et du moteur de rotation de la broche portant le foret. Quand le contact f
est atteint, la broche remonte jusquau contact h et la rotation sarrte ce moment-la.
Lorsque la pice est haute (ce qui est repr par le fait que le contact b se produit avant le
contact mis course m), la broche remonte jusquau contact h quand le contact m est atteint,
puis redescend jusqu contact f avant de remonter.
Dans les mmes conditions que dans le cycle court correspondant une pice basse.
Avant de recommencer un nouveau cycle, il faut que la pice dj perce ait t retire et
remplace.
; Dcrire le fonctionnement de lautomatisme par un grafcet technologique.
d : bouton de dpart
h : haut de fin de course
m : mi-course
f : bas de fin de course
b : hauteur de pice
p : prsence
M : moteur de monte
D : moteur de descente
R : moteur de rotation
2008/2009
3/3
Tec 497
Introduction au GRAFCET
Option : Contrle
2008/2009
3/1
Tec 497
Introduction au GRAFCET
Exercice 2 :
2008/2009
3/2
Tec 497
Introduction au GRAFCET
1- Construire le grafcet.
2- Cbler le grafcet avec les bascule RS et les portes logique.
3- Cbler le grafcet avec les squenceurs.
2008/2009
3/3
Tec 497
Introduction au GRAFCET
Option : Contrle
2008/2009
3/1
Tec 497
Introduction au GRAFCET
2008/2009
3/2
Tec 497
Introduction au GRAFCET
2008/2009
3/3