TUGAS SISTEM KONTROL BERBASIS MODEL

SIMULASI SISTEM PADA CONTOH 9.1

AULIA RAHMAN
(21060113120007)

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS DIPONEGORO
SEMARANG
2016

SISTEM KONTROL BERBASIS MODEL

EXAMPLE 9.1
Persamaan pada Example 9.1:

Dengan Persamaan kontroller PIDnya sebagai berikut :

Sementara, diagram block feedforward/feedback control adalah sebagai berikut :

Simulasikan sistem dengan memberikan input berupa stem dan gangguan step pada t=10!

Perhitungan:
Mencari nilai qff 1 DoF
~ ~
PdPq ff =0
Subtitusikan persamaan-persamaan pada persamaan 9.6:
~ ~
q ff = P1 Pd
1 1
1
S+1
q ff =
4 S+1

( )

q ff =S+

11
4 S+ 1

Sehingga diperoleh nilai qff IMC 1 DOF :

q ff =

S+1
4 S+1

Mencari nilai qff 2 DoF

Sama seperti 1MC 1 DoF, tetapi karena sistem dengan 2 DoF menghasilkan noise
yang semakin membesar, maka diberikan filter. Sehingga persamaanya menjadi :
~1 ~
q ff = P Pdf
Dimana :
1
f=
s+1

Dengan mensubtitusikan
s=0.006

Sehingga diperoleh nilai qff IMC 2 DOF:

S +1
0.473 S+1
4 S+1
q ff =
0.06 S +1

Berikut diagram blok simulasi perbandingan menggunakan 1 DoF dan 2 DoF dengan
disturbance pada t=10:

Gambar 2. Diagram Simulink 1 DoF Controller

Gambar 3. Diagram Simulink 2 DoF controller

Gambar 4. Subsistem feedback (PID) controller

Gambar 5. Hasil simulasi sistem 1 DoF (kuning) dengan 2 DoF (ungu)

Dapat dilihat dari hasil simulasi bahwa IMC 1 DoF memberikan hasil yang lebih mulus dan
stabil ketimbang IMC 2 DoF Hal ini terjadi karena IMC 1 DoF memiliki noise yang lebih
besar ketimbang IMC 1 DoF.