25.7.

2 tiga lapisan arsitektur

Arsitektur hibrida menggabungkan reaksi dengan pertimbangan. Arsitektur hibrida
yang paling populer adalah arsitektur tiga lapisan, yang terdiri dari lapisan raektif,
lapisan eksekutif, dan lapisan deliberatif.
Lapisan reaktif menyediakan kontrol tingkat rendah untuk robot. Hal ini
ditandai dengan sensor yang ketat dengan aksi perputaran. Siklus keputusan ini sering
diurutkan dengan mili detik.
Lapisan Eksekutif (atau lapisan Sekuensing) berfungsi sebagai perekat antara
reaktif dan lapisan deliberatif. Lapisan ini menerima pengarahan oleh lapisan
deliberatif, dan urutan lapisan untuk lapisan reaktif. Misalnya, lapisan eksekutif
mungkin menangani serangkaian yang dihasilkan oleh seorang perancang deliberatif
melalui jalan poin dan membuat keputusan mengenai perilaku yang reaktif untuk
memohon. Keputusan siklus di lapisan Eksekutif biasanya dalam urutan kedua.
Lapisan eksekutif ini juga bertanggung jawab untuk menintegrasikan informasi
sensor ke dalam representasi keadaan interanl. Sebagai contoh, bisa lokalisasi host
robot dan pemetaan rutinitas online.

Lapisan deliberatif menghasilkan solusi global untuk tugas-tugas

kompleks

yang

menggunakan

perencanaan.

Karena

kompleksitas

komputasi yang terlibat dalam menghasilkan solusi tersebut, siklus

keputusan diurutkan dalam menit. Lapisan deliberatif (atau lapisan
perencanaan) menggunakan model untuk pengambilan keputusan. Modelmodel menjadi baik belajar dari data atau sudah disediakan dan dapat
memanfaatkan informasi negara yang dikumpulkan di lapisan eksekutif.
Varian

dari

arsitektur

tiga

lapisan

dapat

ditemukan

pada

kebanyakan sistem perangkat lunak robot zaman modern. Dekomposisi

menjadi tiga lapisan ini tidak sangat ketat. Beberapa sistem perangkat
lunak robot memiliki lapisan tambahan, seperti lapisan antarmuka
pengguna yang mengontrol interaksi dengan orang, atau tingkat yang
multiagent untuk mengkoordinasikan tindakan sebuah robot dengan robot
lain yang beroperasi di lingkungan yang sama.