Roberto Simoni
CENTRO DE CIENCIAS
FISICAS E MATEMATICAS
Roberto Simoni
Orientador: Prof. Dr. Celso Melchiades Doria
Florian
opolis
2005
i
Esta monografia foi julgada adequada como TRABALHO DE CON DE CURSO, no curso de Licenciatura em Matematica, e aprovada em
CLUSAO
sua forma final pela banca examinadora designada pela Portaria no 28/CCM/05.
Banca Examinadora:
ii
` Deus
A
` minha Mae, Narcisa Simoni
A
Ao meu Pai, Rovlio Simoni
iii
. .
Agradecimentos
Agradeco a minha namorada, Keli Cris, que esteve comigo durante toda
a graduacao. Aos professores do Departamento de Matematica. Aos colegas Marcio
Rostirolla Adames e Antonio Joao, pela leitura de parte desta monografia e sugestoes.
Agradeco em especial ao Professor Celso Melchiades Doria pela dedicacao
que ele teve em me orientar, pela sugestao do tema desta monografia e pelas in
umeras
d
uvidas sanadas durante o desenvolvimento desta monografia.
iv
Sum
ario
Introduc
ao
1.1
Curvas em Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Curvas Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.3
Projecoes Ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.4
Comprimento de Arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.5
21
2 Elementos Geom
etricos das Curvas
23
2.1
Vetor Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
2.2
Vetor Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
2.3
Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
2.4
Referencial Movel em R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
2.5
Vetor Binormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
2.6
Torcao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
2.7
Referencial Movel em R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
3 Teoria Local
45
3.1
Equacoes de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
3.2
51
4 Curvas de B
ezier
53
4.1
53
4.2
O Algortmo de Casteljau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
4.3
57
4.3.1
Os Polinomios de Bernstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
4.3.2
58
4.4
61
4.5
Subdivisao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
4.6
71
4.7
72
4.8
Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
Conclus
ao
78
Refer
encias Bibliogr
aficas
79
Introduc
ao
O objetivo deste trabalho e estudar a teoria local das curvas, ou seja, estudar
o comportamento de uma curva restrita a uma vizinhanca de um ponto. Para isso
dividimos o trabalho em quatro captulos.
No primeiro captulo estudamos os conceitos fundamentais das curvas dando
enfase para as curvas regulares e ilustramos com varios exemplos. Definimos o comprimento de arco e mostramos que o mesmo e invariante por uma mudanca de parametro
e assim o introduzimos como um parametro ao longo de uma curva.
No segundo captulo, associamos a cada curva duas quantidades escalares
chamadas curvatura e torcao. Para isso definimos em cada ponto da curva um conjunto
vetores que formam uma base ortonormal de R3 e sao denominados de referencial movel.
A variacao deste referencial nos informa o comportamento da curva numa vizinhanca
do ponto.
No terceiro captulo, mostramos que o referencial movel satisfaz um sistema
de equacoes chamadas de equacoes de Frenet. Como aplicacao das equacoes de Frenet,
caracterizamos certas classes de curvas. Demonstramos o Teorema Fundamental de
Exist
encia e Unicidade das Curvas, que e o objetivo principal desta monografia.
No quarto captulo restringimo-nos ao estudo de uma classe especfica de
curvas, as curvas de Bezier.
Captulo 1
Conceitos sobre as Curvas
1.1
Curvas em Rn
Por Rn entendemos o conjunto das n-uplas (x1 , x2 , . . . , xn ) de n
umeros reais.
9 x2 y 2 = k
ou
x2 + y 2 = 9 k 2
9 k2.
k=3
k=2
k=1
k=0
(0,3)
p
9 x2 y 2 , para k = 0, 1, 2, 3
0 2.
Z
Z
(0,-1,3)
(-1,0,2)
(1,0,2)
(0,1,1)
Y
Y
r0 + r
r0
+ =
r
r
Segue que,
AP = |AP |(cos)e1 + |AP |(sen)e2
r0 + r
r0 + r
= r cos
e1 + r sen
e2
r
r
r0 + r
r0 + r
e1 r sen
e2
= r cos
r
r
Assim,
() = OP = OA + AP
r0 + r
e1
= (r0 + r)cos rcos
r
r0 + r
+ (r0 + r)sen rsen
e2
r
e a representacao requerida.
y
C
C0
A
e1
P
q
e1
Exemplo 1.4 Exemplos importantes de curvas no espaco sao as helices. A figura 1.4
mostra o traco da H
elice Circular parametrizada por
(t) = acos(t)e1 + asen(t)e2 + bte3 ,
8
a, b 6= 0, t R.
t [0, ).
z
z
2pb
y
y
1.2
Curvas Regulares
Nesta secao, vamos nos restringir a uma certa classe de curvas. Para efeitos
teoricos vamos evitar curvas que em algum ponto nao tenham vetor tangente. Essa
classe de curvas e denominada de curvas regulares.
Definic
ao 1.2 Uma curva parametrizada (t) : I Rn e dita regular se
(i) (t) e da classe C 1
(ii)| 0 (t)| 6= 0, para todo t I.
No que se segue, dada uma curva parametrizada, salvo mencao contraria,
sera considerada uma curva regular.
Uma parametrizacao (t) : I Rn de uma curva pode nao ser bijetora, ou
seja, pode conter pontos t1 6= t2 , para os quais (t1 ) = (t2 ). No entanto, e possvel
verificar que ao restringirmos a parametrizacao a uma vizinhanca de um ponto t I,
e bijetora. Essa e uma propriedade local pois depende apenas do comportamento da
curva proximo ao ponto.
Exemplo 1.6 A curva mostrada na figura 1.8 e parametrizada por
(t) = (t3 4t)e1 + (t2 4)e2 , t R. Observe que (2) = (2) = (0, 0) isto e, a
aplicacao (t) nao e bijetora, no entanto, perceba que 0 (t) 6= 0 para todo t. Portanto
e regular.
10
Exemplo 1.8 A curva mostrada na figura 1.10, esta definida em coordenadas polares
por, r() = 2cos 1. Para parametriza-la, consideramos
1 () = r() cos , 2 () = r() sen
e portanto sua parametrizacao sera,
1 () = (cos)(2cos 1) , 2 () = (sen)(2cos 1) , [0, 2]
ou
Exemplo 1.9 A parametrizacao de Cissoid de Diocles dada por r() = 2 sen tg,
(/2, /2) , nao e regular. Considerando
1 () = r()cos
2 () = r()sen
temos que
1 () = 2sen2 ,
2 () = 2sen2 tg,
(/2, /2).
d2
= 2sen2 sec2 + 4sencostg
d
Pelo traco na figura 1.11 podemos ver que nao e regular, pois existe um bico agudo
neste ponto caracterizando a inexistencia de vetor tangente.
y
q = p/2
(-1,3p/2)
(r,q)
(-3,p)
(1,0)
q=p
q=0
q=p
q = 3p/2
tR
rR
y
g d
b=g f
O
2
e lim 2
= 1, que toma o intervalo (0, ) sobre t [0, 1].
+ 1
Exemplo 1.13 Introduzir a mudanca de parametro = t + 1,
t [1, 2 1] na
curva
() = [cos()2cos()]e1 + [sen()2cos()]e2 ,
[0, 2]
(1.1)
t [1, 2 1]
t [2, 0].
Agora quando t aumenta em t [2, 0], = t decresce em [0, 2], com esta
mudanca de parametro a equacao traca direcao e sentido oposto, mostrada na figura
1.16.
Assim a direcao e sentido em que a curva e tracada e uma propriedade da parametrizacao
e nao da curva.
14
Figura 1.14:
Figura 1.15:
Figura 1.16:
y
r
2pr
15
1.3
Projeco
es Ortogonais
Seja (t) : I R3 a parametrizacao de uma curva. Fixado um t0 , a equacao
(k) = 1 (t0 )e1 + 2 (t0 )e2 + ke3 , k R
representa a reta ortogonal ao plano xy, que passa pelo ponto (t0 ). Segue que a
famlia de retas do tipo
(k) = 1 (t0 )e1 + 2 (t0 )e2 + ke3 , t, k R
(1.2)
geram uma superfcie cilndrica ortogonal ao plano xy, que contem (I).
Definic
ao 1.4 Seja (t) : I R3 a parametrizacao de uma curva. A proje
ca
o
ortogonal de sobre o plano xy e dada pela funcao
Pxy : R3 R2
Pxy (1 , 2 , 3 ) = (1 , 2 )
ou
z
y
6
0
-6
-2
4 2
Figura 1.18: C
ubica retocida
Exemplo 1.16 A parametrizacao (t) = te1 + (t2 + 1)e2 + (t 1)3 e3 e regular, pois
d/dt = e1 + 2te2 + 3(t 1)2 e3 e contnua e |d/dt| = [1 + 4t2 + 9(t 1)4 ]1/2 6= 0, para
todo t R. Sua projecao sobre o plano xy e a parabola (t) = te1 + (t2 + 1)e2 , e a
projecao sobre o plano xz e a c
ubica (t) = te1 + (t 1)3 e3 . A curva e representada
na interseccao das duas superfcies cilndricas ortogonais aos planos xy e xz, no caso
uma parabolica e outra c
ubica.
1.4
Comprimento de Arco
A toda curva (t) : [a, b] Rn , podemos associar um n
umero real que e o
s(P ) =
n
X
i=1
|i (ti ) i1 (ti1 )|
(1.3)
g(t 0 )
g(t 5 )
g(t 6 )
g(t 4 )
g(t 7 )
g(t 1 )
g(t 3 )
g(t 2 )
n
X
i=1
(1.4)
Definic
ao 1.5 Um arco e retificavel, se o limite 1.4 existir.
Teorema 1.1 Seja (t) : I Rn uma curva regular. Entao o arco (t) : [a, b] Rn
e retificavel e seu comprimento e dado por
Z b
Z b
d
s =
| 0 (t)|dt
dt =
dt
a
a
Demonstrac
ao 1.1 Considere > 0, devemos mostrar que |s s(P )| < . De acordo
com o teorema do valor medio e o fato de (t) : [a, b] Rn ser C 1 , existe ti [ti1 , ti ]
tal que
|(ti ) (ti1 )| | 0 (ti )|(ti ti1 ) = | 0 (ti )|4t
18
assim
n
n
Z b
Z b
X
X
0
0
0
| (t)|dt lim
| (ti )|4t = 0 <
| (t)|dt lim
|i (ti )i1 (ti1 )|
a
i=1
Rb
a
i=1
| 0 (t)|dt.
Proposic
ao 1.1 O comprimento de arco da curva (t) : [a, b] Rn , e invariante por
uma mudanca de parametro.
Demonstrac
ao 1.2 Seja f : J I uma bijecao entre intervalos de R, ou seja,
f e uma mudanca de parametro satisfazendo f 0 (s) > 0, e (s) = f (s) outra
parametrizacao da curva , entao teremos
Z d
Z
0
s =
| (s)|ds =
c
d
c
| 0 (f (s))||f 0 (s)|ds
s = 2 a2 + b2
Exemplo 1.18 O comprimento s, da curva (t) = (2sent)e1 + (5t)e2 + (2cost)e3 ,
t [10, 10], e
4cos2 t + 25 + 4sen2 t
p
4(cos2 t + sen2 t) + 25 = 29
| 0 (t)| =
Z 10
10
= 29(10 + 10) = 20 29
29dt = 29
s =
| 0 (t)| =
10
10
19
2 () = r(1 cos).
2
0
2
s
p
Z0 2 p
0
s = r
d1
d
2
d2
d
2
r2 (1 cos)2 + r2 sen2 d
r2 (1 2cos + cos2 + sen2 )d
2(1 cos)d
Para avaliar esta integral usamos a identidade sen2 x = 12 (1 cos(2x)) com = 2x,
que fornece 1 cos = 2sen2 (/2). Como 0 2, temos 0 /2 , e assim
sen(/2) 0. Portanto
p
2(1 cos) =
s = 2r
sen(/2)d
2
s = 2r [2cos(/2)]
0
s = 2r [2 + 2] = 8r
Z tp
0
s =
Z t
2e2t dt
0 t
2(e 1)
s =
20
Exemplo 1.21 Encontre o comprimento do arco, em funcao de , ao longo da epicicloide parametrizada por
r0 + r
r0 + r
() = (r0 + r)cos rcos(
) e1 + (r0 + r)sen rsen(
) e2 .
r
r
s =
s =
Z
Z
"
2
d1
d
(r0 + r)
0
s = (r0 + r)
"
d2
d
2 #1/2
sen + sen
r0 + r
2
+ cos cos
r0 + r
2 #1/2
sen(r0 /2r)d
(r0 + r)r
s = 4
cos(r0 /2r)
r0
0
h
i
(r0 + r)r
cos(r0 /2r) 1
s = 4
r0
= 2(r0 + r)
1.5
[a, t] R
Z t
d
s(t) =
dt
dt
a
(1.5)
Z t
d
d
dt
=
> 0, para todo, t [a, b].
dt
t0 dt
Vejamos alguns exemplos onde reparametrizaremos em funcao do comprimento de arco curvas parametrizadas em funcao de um parametro qualquer.
Exemplo 1.22 Para obter a reparametrizacao por comprimento de arco para a helice
circular parametrizada por
(t) = (acost)e1 + (asent)e2 + bte3 ,
(1.6)
consideramos
Z t
Z t
d
s =
(a2 + b2 )1/2 dt
dt =
dt
0
0
2
2 1/2
s = (a + b ) t
e substitumos, t = (a2 + b2 )1/2 s encontrado acima em 1.6, assim
(s) = acos[(a2 + b2 )1/2 s]e1 + asen[(a2 + b2 )1/2 s]e2 + b[(a2 + b2 )1/2 s]e3
e a reparametrizacao por comprimento de arco para a helice circular.
Exemplo 1.23 A reparametrizacao por comprimento de arco da espiral logartmica
parametrizada por
(t) = (et cost)e1 + (et sent)e2 ,
t [0, )
s + 2
t
s = 2(e 1) t = ln
2
com isso, substituindo t = ln s+2 2 encontrado acima em 1.7, encontramos
h s + 2 s + 2 s + 2 s + 2 i
(s) =
cos ln
,
sen ln
2
2
2
2
22
(1.7)
Captulo 2
Elementos Geom
etricos das Curvas
Uma questao fundamental em geometria e determinar as quantidades geometricas que caracterizam as curvas. Neste captulo associamos a cada curva duas quantidades escalares chamadas Curvatura e Torc
ao, que definem uma curva no espaco.
A curvatura mede o quanto uma curva deixa de estar contida numa reta e a torcao
mede o quanto uma curva deixa de estar contida num plano.
No que se segue, entendemos s como sendo o comprimento de arco,
(s) : I Rn uma curva parametrizada pelo comprimento de arco e, mais, e uma
curva regular de classe C .
2.1
Vetor Tangente
Dada uma curva (t) : I R3 , sabemos que 0 (t) e um vetor tangente a
curva no ponto t I.
Definic
ao 2.1 O vetor tangente unit
ario a curva (t) : I R3 e dado por
T(t) =
0 (t)
.
| 0 (t)|
Proposic
ao 2.1 Se (I) e uma curva parametrizada pelo comprimento de arco, entao
| 0 (s)| = 1.
23
Demonstrac
ao 2.1
d d dt
| 0 (s)| = =
=
ds
dt ds
ds d
= .
onde usamos o fato que
dt
dt
d
dt
d = 1
dt
(s) : I R3 como,
T(s) = 0 (s).
2.2
Vetor Normal
Sabemos que existem vetores ortogonais ao vetor tangente unitario T(s),
como hT(s), T0 (s)i = 0, temos que T0 (s) e ortogonal a T(s), no entanto T0 (s) pode
nao ser unitario. Denominamos de vetor normal ao vetor na direcao de T0 (s).
Definic
ao 2.2 O vetor normal unit
ario a curva (s) : I R3 e dado por
N(s) =
00 (s)
T0 (s)
=
.
|T0 (s)|
| 00 (s)|
Proposic
ao 2.2 Ao longo de uma reta o vetor normal N e indeterminado.
Demonstrac
ao 2.2 Se e uma reta, entao sua parametrizacao e (t) = at + b, com
a 6= 0. Assim,
T(t) =
portanto,
0 (t)
a
= =1
0
| (t)|
a
N(t) =
T0 (t)
,
|T0 (t)|
T0 (t) = 0
f ica indeterminado.
Exemplo 2.1 Encontrar os vetores tangente unitario e normal unitario a` helice circular parametrizada por (t) = a(cost)e1 + a(sent)e2 + bte3 , a, b 6= 0.
Temos que
d
= a(sent)e1 + a(cost)e2 + be3
dt
d
1/2
1/2
2
2
2
2
2
2
2
= a +b
= a sen t + a cos t + b
dt
24
1/2
d d 2
a(sent)e1 + a(cost)e2 + be3
/ = a + b 2
dt dt
Para encontrar o vetor normal, precisamos calcular a derivada do vetor tangente e sua
norma
1/2
a2 + b 2
a(cost)e1 a(sent)e2
r
1
a
a2 + b 2
|T0 (t)| =
a2 cos2 t + a2 sen2 t =
2
a + b2
T0 (t) =
d
1/2
2
2
4
= 1 + 4t + 9t
dt
quando t=2,
0 (2) = e1 + 4e2 + 12e3
2.3
Curvatura
A curvatura e um invariante geometrico de uma curva, cuja interpretacao
geometrica e o quanto uma curva deixa de estar contida numa reta. O vetor tangente
unitario T(s) mede a variacao e indica a orientacao da curva no ponto s.
25
Definic
ao 2.3 Seja (s) : I R3 uma curva. O n
umero
(s) = | 00 (s)| = |T0 (s)|
e chamado de curvatura da curva no ponto s I.
Intuitivamente, o n
umero | 00 (s)| (curvatura), e a medida de quao rapidamente a curva muda de direcao no ponto (s).
Pela definicao do vetor normal unitario, podemos escrever
N(s) =
T0 (s)
(s)
ou
T0 (s) = (s)N(s).
(2.1)
assim
dT
dT . ds
dT . d
=
=
ds
dt dt
dt
dt
dT dT . d
(t) = =
ds
dt dt
ou
(t) =
|T0 (t)|
.
| 0 (t)|
1
.
a > 0.
Temos que
d
d
= a(sent)e1 + a(cost)e2 ,
=a
dt
dt
.
d d
T(t) =
= (sent)e1 + (cost)e2
dt
dt
T0 (s) =
1
dT
dT . d
=
= (cost)e1 + (sent)e2
ds
dt
dt
a
T0 (s) =
0
T (s) =
dT
dT d
=
/
dt dt
hds
2
2 1/2
(a + b )
a(cost)e1 a(sent)e2
a
(cost)e
+
(sent)e
T0 (s) = 2
1
2 .
a + b2
i
/(a2 + b2 )1/2
Observe que T0 (s) e paralelo ao plano xy e dirigido para a origem, veja a figura 2.1.
A curvatura e constante e igual a
(s) = |T0 (s)| =
a
a2 + b 2
e o raio da curvatura e
=
a2 + b 2
1
=
.
27
y
x
| 0 (t)| = (1 + t2 + t4 )1/2
4 2
1
2.
3
| 0 (t) 00 (t)|
.
| 0 (t)|3
Demonstrac
ao 2.3 Sabemos que
0 (t)
| 0 (t)|
| 0 (t)| =
ds
T(t)
dt
00 (t) =
T(t) =
ds
dt
portanto,
0 (t) = | 0 (t)|T(t) =
ds 0
ds
T(t) + T0 (t)
dt
dt
assim,
0
00
(t) (t) =
ds
dt
2
(T T0 ).
Como |T(t)| = 1 para todo t, hT(t), T0 (t)i = 0 e |T(t) T0 (t)| = |T(t)||T0 (t)|, entao
0
00
00
00
| (t) (t)| =
| (t) (t)| =
| (t) (t)| =
ds
dt
ds
dt
ds
dt
2
2
2
|T(t) T0 (t)|
|T(t)||T0 (t)|
|T0 (t)|
portanto,
|T0 (t)| =
| 0 (t) 00 (t)|
| 0 (t) 00 (t)|
.
=
(ds/dt)2
| 0 (t)|2
Logo
(t) =
|T0 (t)|
| 0 (t) 00 (t)|
.
=
| 0 (t)|
| 0 (t)|3
Demonstrac
ao 2.4 Seja f : J I uma bijecao entre intervalos de R, ou seja, f
e uma mudanca de parametro, e (s) = f (s) outra parametrizacao da curva ,
sabemos que
(t) =
e que,
| 0 (t) 00 (t)|
| 0 (t)|3
1 + 4t2 + 9t4
30
i j k
0
00
2
(t) (t) = 1 2t 3t = 6t2 i 6tj + 2k
0 2 6t
| 0 (t) 00 (t)|
2 9t4 + 9t2 + 1
(t) =
=
| 0 (t)|3
(1 + 4t2 + 9t4 )3/2
quando t = 0, temos que (0) = 2.
Exemplo 2.7 Determine a curvatura e o crculo osculador da parabola (t) = t 2 na
origem. Teremos
0 (t) = 2t
(t) =
00 (t) = 2
| 0 (t) 00 (t)|
2
=
3
(1 + 4t2 )3/2
| 0 (t)|
y
g(t) = t 2
(0,1/2)
31
t [0, ).
Temos que
0 (t) = (et (cost sent), et (sent + cost))
00 (t) = (2et sent, 2et cost)
t
| 0 (t)| =
2e
t
e (cost sent) et (sent + cost)
0
00
(t) (t) =
2et sent
2et cost
| 0 (t) 00 (t)|
2e2t
2
(t) =
=
= t
0
3
t
3
| (t)|
4e
( 2e )
= 2e2t
32
2.4
Refer
encial M
ovel em R2
Definic
ao 2.4 Dada uma curva (s) : I R2 , para cada s I, o conjunto de vetores
{T(s), N(s)} e denominado de refer
encial m
ovel ou Diedro de Frenet em s.
Sabemos que T(s) e perpendicular a N(s), assim
hT(s), N(s)i = 0
derivando em relacao a s obtemos
hT(s), N(s)i0 = 0
hT0 (s), N(s)i + hT(s), N0 (s)i = 0
hT0 (s), N(s)i = hT(s), N0 (s)i
(s) = hT(s), N0 (s)i
N0 (s) = (s)T(s)
uma vez que hN0 (s), N(s)i = 0 e hT0 (s), N(s)i = (s).
As equacoes de Frenet para curvas planas sao definidas por
T0 (s) = N(s)
N0 (s) = T(s)
Proposic
ao 2.4 Uma curva (s) : I Rn e uma reta se, e somente se, = 0.
Demonstrac
ao 2.5 Se a curvatura e nula ao longo da curva ,ou seja,
(s) = |T0 (s)| = 0
entao T0 (s) = 0. Integrando temos,
T(s) = a,
mas, T(s) =
a = constante 6= 0
d
, integrando outra vez, obtemos
ds
(s) = as + b,
b = constante
33
isto e, a curva e uma reta que passa pelo ponto b e e paralela ao vetor a.
Inversamente, se e uma reta, entao sua parametrizacao e
(t) = at + b,
a 6= 0.
Assim,
T(t) =
portanto,
0 (t)
a
= =1
0
| (t)|
a
T0 (t) = 0
|T0 (t)|
(t) = 0
=0
| (t)|
Logo, e uma reta se, e somente se, = 0.
2.5
Vetor Binormal
Definic
ao 2.5 O vetor resultante do produto vetorial entre os vetores T(s) e N(s),
dado por
B(s) = T(s) N(s)
e chamado de vetor Binormal.
Como os vetores T(s) e N(s) sao unitarios temos que |B(s)| = 1.
Proposic
ao 2.5 Vejamos que B T = N.
Demonstrac
ao 2.6
B T = (T N) T
(2.2)
(2.3)
BT=N
que prova a proposicao.
34
Proposic
ao 2.6 Vejamos que N B = T.
Demonstrac
ao 2.7
N B = (B T) B
(2.4)
2.6
Torc
ao
A torcao e outro invariante geometrico das curvas, cuja interpretacao geome-
trica e o quanto uma curva deixa de estar contida num plano, mais precisamente do
plano osculador ou ainda, o modulo da torcao mede a velocidade com que varia o
plano osculador. Considere uma curva (s) : I R3 cuja curvatura nunca se anule e
a variacao do vetor binormal, B(s) = T(s) N(s),
B0 (s) = T0 (s) N(s) + T(s) N0 (s)
h
i
B0 (s) = (s) N(s) N(s) + T(s) N0 (s)
B0 (s) = T(s) N0 (s)
(2.5)
onde usamos o fato que N(s) N(s) = 0 e T0 (s) = (s)N(s). Como |N(s)|2 = 1 e
hN0 (s), N(s)i = 0, consequentemente N0 (s) e paralelo ao plano retificante, portanto
pode ser escrito como combinacao linear de T(s) e B(s) da seguinte forma
N0 (s) = (s)T(s) + (s)B(s)
substituindo a equacao acima na equacao 2.5 temos
h
i
B0 (s) = T(s) (s)T(s) + (s)B(s)
35
h
i
h
i
B (s) = (s) T(s) T(s) + (s) T(s) B(s)
h
i
B0 (s) = (s) T(s) B(s)
0
B0 (s) = (s)N(s)
(2.6)
Definic
ao 2.6 Seja (s) : I R3 uma curva tal que 00 (s) 6= 0, s I. O n
umero
(s) definido por B0 (s) = (s)N(s) e chamado de segunda curvatura ou tor
ca
o
de no ponto s.
Se tomarmos o produto interno na equacao 2.6 com N(s), obtemos a formula
da torcao
D
E
(s) = B0 (s), N(s)
Proposic
ao 2.7 Seja (s) : I R3 uma curva regular, entao
T00 = 2 T + 0 N + B.
Demonstrac
ao 2.8 Derivando a expressao T0 = N, temos
T00 = N0 + 0 N
T00 = (B T)0 + 0 N
T00 = (B T0 + B0 T) + 0 N
T00 = 2 (B N) (N T) + 0 N
T00 = 2 T + 0 N + B
usamos o fato que {T, N, B} e uma base ortonormal, N = B T, T0 = N,
B0 = N.
Proposic
ao 2.8 Seja (s) : I R3 uma curva, entao, ao longo de temos
h(T T0 ), T00 i = 2 .
Demonstrac
ao 2.9 Usando o resultado da proposicao 2.7 temos,
T T0 = T N = (T N)
h(T T0 ), T00 i = h(T N), T + 0 N + Bi
h(T T0 ), T00 i = 3 h(T T), Ni + 2 h(T N), Bi + 0 h(T N), Ni
h(T T0 ), T00 i = 2 hB, Bi
h(T T0 ), T00 i = 2
36
(2.7)
d
d dt
=
ds
dt ds
Seja,
dt
= t
ds
T(s) = 0 (t)t
assim,
portanto,
T0 (s) =
d 0
2
( (t)t) = 0 (t)t + 00 (t)t
ds
e
T00 (s) =
d 0
3
2
( (t)t + 00 (t)t ) = 0 (t)tt + 3 00 (t)tt + 000 (t)t .
ds
3
T(s) T0 (s) = tt( 0 (t) 0 (t)) + t ( 0 (t) 00 (t))
3
T(s) T0 (s) = t ( 0 (t) 00 (t))
portanto,
3
3
h(T(t) T0 (t), T00 (t)i = ht ( 0 (t) 00 (t)) ( 0 (t)tt + 3 00 (t)tt + 000 (t)t )i
3
4
h(T(t) T0 (t), T00 (t)i = tt t h( 0 (t) 00 (t)), 0 (t)i + 3ttt h( 0 (t) 0 (t), 00 (t))i
6
assim
| 0 (t) 00 (t)|
| 0 (t)|3
temos finalmente,
h(T(t) T0 (t)), T00 (t)i
2 (t)
0
h( (t) 00 (t)), 000 (t)i
(t) =
2 (t)| 0 (t)|6
0
h( (t) 00 (t)), 000 (t)i
(t) =
| 0 (t) 00 (t)|2
(t) =
000 (s) = 000 (f (s))(f 0 (s))3 + 00 (f (s))2f 0 (s)+ 00 (f (s))(f 0 (s))(f 00 (s))+ 0 (f (s))f 000 (s).
Sabemos tambem, da proposicao 2.3 que,
0 (s) 00 (s) = (f 0 (s))3 ( 0 (f (s)) 00 (f (s)))
38
e que
| 0 (s) 00 (s)|2 = |f 0 (s)|6 |( 0 (f (s)) 00 (f (s))|2
assim,
h( 0 (s) 00 (s)), 000 (s)i = (f 0 (s))6 h( 0 (f (s)) 00 (f (s))), 000 (f (s))i.
Portanto
h( 0 (t) 00 (t)), 000 (t)i
| 0 (t) 00 (t)|2
(f 0 (s))6 h( 0 (f (s)) 00 (f (s))), 000 (f (s))i
(t) =
|f 0 (s)|6 |( 0 (f (s)) 00 (f (s))|2
h( 0 (f (s)) 00 (f (s))), 000 (f (s))i
(t) =
|( 0 (f (s)) 00 (f (s))|2
(t) = (s)
(t) =
a > 0, b 6= 0.
Temos que
N(t) = (cost)e1 (sent)e2
B(t) = (a2 + b2 )1/2 (b(sent)e1 b(cost)e2 + ae3 )
B0 (t) = (a2 + b2 )1 (b(cost)e1 + b(sent)e2 )
Temos que a torcao e constante e igual a
(t) = hB0 (t), N(t)i
(t) = h(a2 + b2 )1 (b(cost)e1 + b(sent)e2 ), ((cost)e1 (sent)e2 )i
(t) = b/(a2 + b2 )
Note que se b > 0, temos (t) > 0, a helice cresce a` direita, como mostra a
figura 2.4. Se b < 0, temos (t) < 0, a helice cresce a` esquerda, como mostra a figura
2.5.
39
y
x
6e2t ,
| 0 (t) 00 (t)|
6e
2
(t) =
=
= t.
0
3
3t
| (t)|
3e
3 3e
Para a torcao, calculamos
000 (t) = (2et (sent + cost), 2et (cost sent), et )
h( 0 (t) 00 (t)), 000 (t)i = h(e2t (sent cost), e2t (cost + sent), 2e2t ),
(2et (sent + cost), 2et (cost sent), et )i
h( 0 (t) 00 (t)), 000 (t)i = 2e3t ,
a torcao e dada por
h( 0 (t) 00 (t)), 000 (t)i
| 0 (t) 00 (t)|2
2e3t
(t) =
6e4t
1
(t) =
.
3et
(t) =
Exemplo 2.11 Usando as formulas dos Teoremas 2.1 e 2.2, encontrar a curvatura
e a torcao da curva
(t) = (3t t3 )e1 + 3t2 e2 + (3t + t3 )e3 .
41
(t) =
2.7
Refer
encial M
ovel em R3
Definic
ao 2.7 Dada uma curva (s) : I R3 , para cada s I, o conjunto de vetores
{T(s), N(s), B(s)} e denominado de refer
encial m
ovel ou Triedro de Frenet em
s.
A variacao dos vetores T(s) e N(s) deste referencial, respectivamente
T0 (s) = N(s)
B0 (s) = N(s)
T0 (s)
|T0 (s)|
B(s) = T(s) N(s).
N(s) =
Plano Normal
Plano Retificante
g(S0 )
N
Plano Osculador
T
43
Proposic
ao 2.10 Vajamos que B0 e perpendicular a T.
Demonstrac
ao 2.12 Temos que
B0 = (T N)0 = T0 N + T N0
B0 = N N + T N0
B0 = T N 0
logo, B0 e perpendicular a T.
Exemplo 2.12 Calcular o referencial movel para a helice circular parametrizada por,
(t) = (acost, asent, bt), com a > 0 e b 6= 0.
Sabemos que,
T(t) = (a2 + b2 )1/2 (asent, acost, b)
N(t) = (cost, sent)
e assim,
i
j
k
B(t) = T(t) N(t) = a(a2 + b2 )1/2 (sent) a(a2 + b2 )1/2 (cost) b(a2 + b2 )1/2
cost
sent
0
B(t) = (b(a2 + b2 )1/2 sent)i + (b(a2 + b2 )1/2 cost)j + (a(a2 + b2 )1/2 )k
44
Captulo 3
Teoria Local
3.1
Equaco
es de Frenet
Teorema 3.1 Dada uma curva (s) : I R3 , tal que > 0, s I, o referencial
movel satisfaz as seguintes equacoes
T0 (s) = N(s)
(3.1)
(3.2)
B0 (s) = N(s)
(3.3)
chamadas de Equa
co
es de Frenet.
Demonstrac
ao 3.1 As equacoes 3.1 e 3.3 foram obtidas respectivamente nas equacoes
2.1 e 2.6.
Como
N(s) = B(s) T(s)
derivando temos
N0 (s) = B0 (s) T(s) + B(s) T0 (s)
substituindo T0 (s) e B0 (s) pelas equacoes 3.1 e 3.3 obtemos
N0 (s) = T(s) + B(s).
45
(3.4)
0
0
0 0
0
0
0
T(s)
T(s)
0
N(s) = 0 N(s) .
B(s)0
0 0
B(s)
Como aplicacao das equacoes de Frenet, veremos que as curvas planas sao
caracterizadas por terem torcao nula.
Proposic
ao 3.1 Dada a curva (s) : I R3 , tal que > 0, s I. Se e plana,
entao (I) esta contida no plano osculador de .
Demonstrac
ao 3.2 Se e plana, existe um plano de R3 que contem (I). Seja w
um vetor nao nulo ortogonal a esse plano, veremos que w e paralelo a B(s), s I.
Assim
h(s) (s0 ), wi = 0
e o plano com normal w. Derivando duas vezes obtemos
h 0 (s), wi = 0
h 00 (s), wi = 0
portanto
hT(s), wi = 0
hT0 (s), wi = hN(s), wi = 0.
46
(3.5)
0 (s) = T(s)
onde = 1. Alem disso,
N0 (s) = T(s).
r
48
se, e constante.
Demonstrac
ao 3.5 Se (I) e uma helice, por definicao existe um vetor unitario w,
tal que
h 0 (s), wi = c0 = constante.
Portanto
h 00 (s), wi = 0 hN(s), wi = 0.
Como 6= 0, temos que w pertence ao plano gerado por T(s) e N(s), s I.
Considere o vetor
w = cos((s))T(s) + sen((s))B(s)
derivando e usando as equacoes de Frenet, obtemos
0 = sen((s)) 0 (s)T(s) + cos((s))T0 (s)
+cos((s)) 0 (s)B(s) + sen((s))B0 (s)
0 = sen((s)) 0 (s)T(s)
+(cos((s)) sen((s)))N(s)
+cos((s)) 0 (s)B(s).
Portanto, s I teremos
sen((s)) 0 (s) = 0
cos((s)) 0 (s) = 0
cos((s)) sen((s)) = 0
As duas primeiras equacoes determinam 0 (s) = 0, s I. Portanto (s) e constante.
Alem disso, a constante cos((s)) e nao nula, caso contrario teramos = 0, o que
49
= tg((s))
tg() =
entao
w = cos()T(s) + sen()B(s)
e um vetor unitario constante e s I, teremos hT(s), wi = cos() e constante.
a
a2 +b2
b
a2 +b2
a
= .
b
2
3et
1
3et
2.
A curva parametrizada por (t) = (3t t3 )e1 + 3t2 e2 + (3t + t3 )e3 , vista no exemplo
2.11, e uma helice, pois encontramos
= =
e assim
2
3(1 + t2 )2
= 1.
50
3.2
tal que e a curvatura e e a torcao desta curva e as equacoes de Frenet sao satisfeitas,
e mais, a curva e u
nica. O teorema abaixo nos fornece este resultado.
Teorema 3.2 (Teorema Fundamental da Exist
encia e Unicidade das Curvas)
Sejam (s) = e (s) = funcoes diferenciaveis contnuas. Entao existe uma curva
parametrizada pelo comprimento de arco (s) : I R3 cuja curvatura e e a torcao e
1i3
(3.6)
Mostraremos que esta famlia mantem-se ortonormal para todo s I. Observe que as equacoes 3.6 sao essencialmente as equacoes de Frenet, decorre que
d
(hT(s), N(s)i) = 0
ds
e portanto
hT(s), N(s)i = constante = hT(s0 ), N(s0 )i = 0.
Analogamente, verificamos que
hT(s), B(s)i = hB(s), N(s)i = 0
e
|T(s)| = |N(s)| = |B(s)| = 1
isto e, o triedro {T, N, B} e de fato ortonormal para todo s I.
Rs
Definimos a curva (s) = s0 T(s)ds. Como T(s) e unitario, teremos que
claro que 0 (s) = T(s) e
esta parametrizada pelo comprimento de arco s. E
=
2
2
Logo e a curva procurada.
2) Unicidade:
Resta mostrar que e u
nica a menos de translacoes e rotacoes do R 3 .
Seja : I R3 outra curva com
(s) = (s) e (s) = (s), s I, e
0, N
0, B
0 } o triedro de Frenet de em s0 . E
claro que por uma translacao
seja {T
0, N
0, B
0 } a coincidir com o triedro
T e uma rotacao R e possvel levar o triedro {T
{T0 , N0 , B0 } (ambos com orientacao positiva). Aplicando o teorema de existencia e
unicidade de solucoes de sistemas de equacoes diferenciais lineares, obtida a solucao
{T, N, B}, prova-se com um raciocnio analogo ao da parte (1), que trata-se de um
Captulo 4
Curvas de B
ezier
4.1
Hist
oria das Curvas de B
ezier
As Curvas de B
ezier surgiram por volta de 1960. Foram desenvolvi-
controladores que sao pontos no espaco. Cada um desses pontos tem uma influencia
sobre a curva, sendo que uma curva de Bezier de grau n emprega n + 1 pontos
de controle. Uma curva de Bezier emprega no mnimo 3 pontos para sua definicao,
podendo chegar a n pontos de controle. Entretanto, sua forma mais utilizada e a
de terceiro grau, ou seja, a C
ubica de B
ezier , que e definida por quatro pontos de
controle, tais pontos sao: 2 endpoints(pontos iniciais) e 2 control points(pontos de
controle), sendo que a curva necessariamente passa pelos pontos iniciais e nao passa
pelos pontos de controle, mas estes definem sua forma.
Se todos os pontos estao no plano, teremos uma curva de Bezier plana, ou
seja 0 e = 0; se pelo menos um ponto estiver fora do subespaco vetorial gerado
pelos outros n 1 pontos, entao a curva e espacial, ou seja, 6= 0 e 6= 0.
4.2
O Algortmo de Casteljau
O algortmo de Casteljau nos permite calcular pontos de uma curva de
r = 1, 2, . . . , n
r1
Pri (t) = (1 t)Pir1 (t) + tPi+1
(t),
i = 0, 1, . . . , n r
onde P0i (t) = Pi . Entao Pn0 (t) e um ponto para um determinado valor do parametro
t, sobre a curva de Bezier Bn (t).
Definic
ao 4.2 Denominamos de curva de B
ezier de grau n ao conjunto de
pontos Pn0 (t), t [0, 1], obtidos atraves do algortmo de Casteljau, ou seja
Bn (t) = {Pn0 (t); t [0, 1]}.
de pontos de B
ezier ou pontos de controle. A figura 4.1 mostra uma c
ubica de
Bezier, caso n = 3 e t = 1/4. A curva foi obtida pelo processo de interpolacao entre os
pontos P30 (t).
P2
1
1
P1
P2
P1
P0
P0
P0
P3
P0
Figura 4.1: O ponto P30 (t) sobre a curva foi obtido pelo Algoritmo de Casteljau.
Podemos encontrar a representacao de uma curva de Bezier de grau 2 atraves
do algortmo de Casteljau, observando que
P20 (t) = (1 t)P10 (t) + tP11 (t)
(4.1)
(4.2)
(4.3)
onde
P1
P0
P2
(4.4)
(4.5)
(4.6)
(4.7)
onde
4.3
forma Pn0 (t) encontrados atravez do algortmo de Casteljau. Nesta secao descreveremos
as curvas de Bezier por meio de uma representacao explcita, utilizando os polinomios
de Bernstein.
Uma curva de Bezier de grau n e dada por
n
B (t) =
n
X
Bin (t)Pi
i=0
4.3.1
Os Polin
omios de Bernstein
Vejamos a definicao dos polinomios de Bernstein.
Definic
ao 4.3 Os polinomios de Bernstein de grau n sao dados por
n
Bin (t) = ti (1 t)ni .
i
Os coeficientes binomiais sao
n
=
n!
i!(ni)!
se
0in
se
0>i>n
57
B (t) =
3
X
Bi3 (t)Pi
i=0
4.3.2
onde
B00 (t) = 1
Bjn (t) = 0,
para j 6 {0, 1, . . . , n} .
1
n
1
ti (1 t)ni +
ti (1 t)ni
Bin (t) =
i
i1
n1
Bin (t) = (1 t)Bin1 (t) + tBi1
(t).
Bjn (t) = 1.
j=0
Bjn (t).
1 = [t + (1 t)] =
t (1 t)
=
j
j=0
j=0
58
Bjn (t) =
n
j
tj (1 t)nj
B11 (t) = t
B0
B1
t
0
59
B22 (t) = t2
B0
B2
B1
t
0
B33 (t) = t3
B0
B3
B2
B1
t
0
Segue que
Bjn (t) =
Bjn (t) =
Bjn (t)
n
j
tj (1 t)nj
nj
n
Bnj
(1
(1 t)nj tj
t).
in!
(n i)!n! i
d n
Bi (t) =
ti1 (1 t)ni
t (1 t)ni1
dt
i!(n i)!
i!(n i)!
d n
n(n 1)!
n(n 1)! i
Bi (t) =
ti1 (1 t)ni
t (1 t)ni1
dt
(i 1)!(n i)!
i!(n i 1)!
h
i
d n
n1
Bi (t) = n Bi1
(t) Bin1 (t) .
dt
4.4
B (t) =
3
X
Pi Bi3 (t)
i=0
B3 (t) =
B3 (t) =
(1 t)3
3t(1 t)2
t2
3t2 (1 t)
1
0
0
i
3 3
0
3
t
3 6 3
1 3 3
0
0
0
1
P
0
i P1
P2
P3
P0
P1
P2
P3
P0
i
h
P1
3
2
3
M
B (t) = 1 t t
t
P2
P3
onde,
1
0
0
3 3
0
M=
3 6 3
1 3 3
0
.
onde
1 (t) = c0 + c1 t + c2 t2 + c3 t3
e
2 (t) = d0 + d1 t + d2 t2 + d3 t3
Expandindo a equacao 4.8, obtemos
1 (t) = x3 t3 + 3x2 t2 3x2 t3 + 3x1 t 6x1 t2 + 3x1 t3 3x0 t + 3x0 t2 x0 t3
1 (t) = x0 + (3x0 + 3x1 )t + (3x0 6x1 + 3x2 )t2 + (x0 + 3x1 3x2 + x3 )t3
e
2 (t) = y3 t3 + 3y2 t2 3y2 t3 + 3y1 t 6y1 t2 + 3y1 t3 3y0 t + 3y0 t2 y0 t3
2 (t) = y0 + (3y0 + 3y1 )t + (3y0 6y1 + 3y2 )t2 + (y0 + 3y1 3y2 + y3 )t3
portanto,
x0 + (3x0 + 3x1 )t + (3x0 6x1 + 3x2 )t2 + (x0 + 3x1 3x2 + x3 )t3 = c0 + c1 t + c2 t2 + c3 t3
y0 + (3y0 + 3y1 )t + (3y0 6y1 + 3y2 )t2 + (y0 + 3y1 3y2 + y3 )t3 = d0 + d1 t + d2 t2 + d3 t3
pela igualdade de polinomios, temos
(x0 , y0 )
(c , d )
0 0
(c1 , d1 )
(3x0 + 3x1 , 3y0 + 3y1 )
=
(c2 , d2 )
(3x0 6x1 + 3x2 , 3y0 6y1 + 3y2 )
P
(c , d )
0
0 0
P1
(c1 , d1 )
=
= M
P2
(c2 , d2 )
P3
(c3 , d3 )
(x , y )
0 0
3 3
0 0 (x1 , y1 )
3 6 3 0 (x2 , y2 )
(x3 , y3 )
1 3 3 1
1
63
Exemplo 4.1 Dado o polgono de Bezier formado pelos pontos P 0 (0, 1), P1 (1, 3),
P2 (2, 4) e P3 (4, 2) representado na figura 4.6, encontramos a parametrizacao da curva
de Bezier atraves da representacao matricial, observando que
g2(t)
4
g1 (t)
Figura 4.6: C
ubica de Bezier.
temos
(c , d )
0 0
(c1 , d1 )
(c2 , d2 )
(c3 , d3 )
1
0
0
3 3
0
=
3 6 3
1 3 3
(c , d )
0 0
(c1 , d1 )
(c2 , d2 )
(c3 , d3 )
(0, 1)
0 (1, 3)
0
(2, 4)
1
(4, 2)
(0, 1)
(3, 6)
=
(0, 3)
(1, 2)
64
Exemplo 4.2 Dado o polgono de Bezier formado pelos pontos P 0 (0, 1), P1 (4, 2),
P2 (2, 4) e P3 (1, 0) representado na figura 4.11, encontramos a parametrizacao da curva
de Bezier atraves da representacao matricial, observando que
(c , d )
1
0
0 0
(0, 1)
0 0
(c1 , d1 ) 3 3
0 0 (4, 2)
(c2 , d2 ) 3 6 3 0 (2, 4)
(c3 , d3 )
1 3 3 1
(1, 0)
temos
(c0 , d0 )
(c1 , d1 )
(c2 , d2 )
(c3 , d3 )
(0, 1)
(12, 3)
(18, 3)
(7, 7)
4.5
Subdivis
ao
Uma curva de Bezier e usualmente definida no intervalo [0,1], mas ela
tambem pode ser definida em um intervalo qualquer [0,c], 0 < c < 1. A parte da
curva correspondente a [0,c] tambem define um polgono de Bezier, veja a figura 4.7.
Cada ci = Pi0 (t) subdivide a curva em duas novas curvas, ci e o ponto final
da curva de Bezier B i no intervalo [0,c] e e ponto inicial no intervalo [c,1].
O processo da subdivisao e baseado na aplicacao de algortmo de Casteljau
para sucessivos valores do parametro t, obtendo assim quantos pontos quisermos sobre
a curva de Bezier. Por este processo graficamos a curva geometricamente.
Apresentamos aqui o procedimento basico da subdivisao para o caso n = 2,
para os demais o processo e o mesmo.
Para uma curva quadratica de Bezier, teremos 3 pontos de controle, P0 , P1
e P2 . Neste procedimento utilizamos o valor do parametro t como sendo t = 1/2, isso
facilita a descricao do processo pois basta localizar o ponto medio do segmento Pi Pi+1 .
65
P1
P2
C2
C3
C1
P3
P0 C 0
P1
P0
P1
P0
P2
66
P1
P0
P0
P1
P0
P2
P1
P2
P0
67
P1
P1
P2
P01
P0
P1
1
0
P1
P2
P02
P0
68
P0
P1
P2
P0
P01
P1
1
P1
P2
69
P0
P01
P1
P02
P1
P2
Apos este procedimento, encontramos mais dois pontos na curva, agora esta
esta subdividida em quatro novas curvas, veja
P1
P1
P1
P02
2
0
P02
P0
P0
2
0
P1
P2
P2
4.6
facilmente verificadas.
1. Endpoint interpolation: A curva passa pelos pontos de controle P0 e Pn , pois
temos que Bn (0) = P0 e Bn (1) = Pn .
2. Hull Convex : A curva de Bezier esta contida dentro do maior polgono convexo
formado pelos seus pontos de controle.
3. Derivadas: Uma curva de Bezier e de classe C , ou seja, possui derivadas
contnuas de todas as ordens, isso e imediato, vista como propriedade dos polinomios
de Bernstein.
i
Xh
d n
n1
n1
Bi1 (t) Bi (t) Pi
B (t) = n
dt
i=0
para
X
X
d n
n1
Bin1 (t)Pi
Bi1
(t)Pi n
B (t) = n
dt
i=0
i=1
71
n1
X
X
d n
Bin1 (t)Pi
Bin1 (t)Pi+1 n
B (t) = n
dt
i=0
i=0
n1
X
d n
Pi+1 Pi Bin1 (t)
B (t) = n
dt
i=0
Percebemos que as tangentes a curva de Bezier nos pontos iniciais, sao determinadas pelos vetores P1 P0 e Pn Pn1 , pois
d n
B (0) = n P1 P0
dt
e
d n
B (1) = n Pn Pn1
dt
Assim, a inclinacao da curva em t = 0 e igual ao vetor n(P1 P0 ) e a inclinacao
em t = 1 e igual ao vetor n(Pn Pn1 ).
4. O Grau: O grau da curva esta relacionado com o n
umero de pontos de controle.
Por isso, usar muitos pontos de controle para controlar a forma de uma curva,
significa que teremos polinomios de grau elevado para avaliacao.
5. Se os pontos de controle sao todos colineares, entao, a curva e uma reta. Isso
decorre da primeira propriedade, Endpoint Interpolation, a curva passa pelos
pontos iniciais.
6. Versatilidade: Para mudar o formato de uma curva de Bezier basta apenas
mudar a posicao de seus pontos de controle. Isso faz com que a curva seja
amplamente utilizada em softwares de computacao grafica.
4.7
Aplicaco
es das Curvas de B
ezier
Existem in
umeras aplicacoes para as curvas de Bezier, a maioria delas em
tambem podem ser utilizadas para realizar animacoes. Uma animacao com curvas de
Bezier pode ser encontrada como protecao de tela do sistema operacional Windowns
XP.
As curvas de Bezier sao utilizadas em algumas impressoras a laser para
modelar o formato das letras.
4.8
Exemplos
Vejamos alguns exemplos de curvas de Bezier.
Exemplo 4.3 Dado (4, 2) B2 (1/2), encontre P2 , sabendo que P0 (1, 4) e P1 (4, 0).
Do algortmo de Casteljau, sabemos que se (4, 2) B2 (1/2), entao P20 (1/2) = (4, 2) e
P20 (t) = (1 t)P10 (t) + tP11 (t)
(4.9)
(4.10)
(4.11)
tambem,
73
Exemplo 4.4 Dado o polgono de Bezier formado pelos pontos P 0 (0, 4), P1 (3, 1) e
P2 (6, 6), encontre o ponto P20 (1/4).
Do exemplo acima sabemos que
P20 (t)
2 1
P0
4
2 1
P0
4
2 1
P0
4
2 1
P0
4
2 1
P0
4
2 1
P0
4
i
i
h
h
= (1 t) (1 t)P0 + tP1 + t (1 t)P1 + tP2
1 i 1h3
1 i
3h3
P0 + P1 +
P1 + P2
=
4 4
4
4 4
4
9
6
1
=
P0 + P1 + P2
16
16
16
9
6
1
=
6, 6)
(0, 4) + (3, 1) +
16
16
16
36 18 6 6 6
= 0,
+
+
,
,
16
16 16
16 16
18
6
36
6
6
+
+
+
=
,
16 16
16 16 16
3
=
,3
2
Exemplo 4.5 Dado o polgono de Bezier formado pelos pontos P 0 (0, 1), P1 (1, 2),
P2 (2, 2) e P3 (3, 1), encontrar o vetor tangente da curva de Bezier. Veja a figura 4.9.
g2(t)
3
g1(t)
Figura 4.9: C
ubica de Bezier.
Sua parametrizacao sera
B3 (t) = (1 t)3 P0 + 3t(1 t)2 P1 + 3t2 (1 t)P2 + t3 P3
74
g2(t)
3
g1(t)
Figura 4.10: C
ubica de Bezier.
75
Exemplo 4.7 Dado o polgono de Bezier formado pelos pontos P 0 (0, 1), P1 (4, 2),
P2 (2, 4) e P3 (1, 0), encontrar o vetor tangente da curva de Bezier. Veja a figura 4.11.
g2(t)
4
g1 (t)
Figura 4.11: C
ubica de Bezier.
Sua parametrizacao sera
B3 (t) = (1 t)3 P0 + 3t(1 t)2 P1 + 3t2 (1 t)P2 + t3 P3
B3 (t) = (1 t)3 (0, 1) + 3t(1 t)2 (4, 2) + 3t2 (1 t)(2, 4) + t3 (1, 0)
B3 (t) = (7t3 18t2 + 12t, 7t3 + 3t2 + 3t + 1)
portanto, o vetor tangente e dado por
d 3
B (t) = (21t2 36t + 12, 21t2 + 6t + 3).
dt
76
(2,4,4)
(1,0,1)
(5,2,2)
x
(4,4,0)
Figura 4.12: C
ubica de Bezier em 3D.
Sua parametrizacao sera
B3 (t) = (1 t)3 P0 + 3t(1 t)2 P1 + 3t2 (1 t)P2 + t3 P3
B3 (t) = (1 t)3 (1, 0, 1) + 3t(1 t)2 (5, 2, 2) + 3t2 (1 t)(4, 4, 0) + t3 (2, 4, 4)
B3 (t) = (4t3 15t2 + 12t + 1, 2t3 + 6t, 9t3 + 9t2 + 3t + 1).
Exemplo 4.9 Dado o polgono de Bezier formado pelos pontos P 0 (0, 0, 0), P1 (5, 2, 4),
P2 (4, 4, 1) e P3 (0, 2, 0), encontrar a parametrizacao para a curva de Bezier. Veja a
figura 4.13.
Sua parametrizacao sera
B3 (t) = (1 t)3 P0 + 3t(1 t)2 P1 + 3t2 (1 t)P2 + t3 P3
B3 (t) = (1 t)3 (0, 0, 0) + 3t(1 t)2 (5, 2, 4) + 3t2 (1 t)(4, 4, 1) + t3 (0, 2, 0)
B3 (t) = (3t3 18t2 + 15t, 4t3 + 6t, 9t3 21t2 + 12t).
77
(5,2,4)
(0,0,0)
(0,2,0)
y
(4,4,1)
Figura 4.13: C
ubica de Bezier em 3D.
Exemplo 4.10 A figura 4.14 mostra uma sequencia de c
ubicas de Bezier modelando
uma letra.
78
Conclus
ao
Este trabalho foi rico em novos conhecimentos: o assunto que nao e abordado no curso, o ingles, o LATEX, e o maior desafio que foi escrever matematica.
O estudo da Teoria Local introduziu tecnicas de Geometria Diferencial e
aprimorou o conhecimento de Calculo. Possibilitou entender o comportamento das
curvas que sao os elementos mais simples em Geometria.
O contato da teoria local com curvas de Bezier deu maturidade para entender as curvas de Bezier que por sua vez possuem uma definicao simples.
79
80
Refer
encias Bibliogr
aficas
[1] Do Carmo, M., Differential Geometry. Of Curves and Surfaces Prentice Hall, 1997.
[2] Klingeberg, W., A Course in Differential Geometry,1994.
[3] Ara
ujo, P. V., Geometria Diferencial, IMPA, 2001.
[4] Tenenblat, K., Introducao a` Geometria Diferencial, UNB, 1988.
[5] Stewart, J., Calculo, Editora Pioneira Thomson Learning, 2001.
[6] Farin, G., Curves and Surfaces for Computer Aided Design, Academic Press, 1997.
81