Tugas Ringkasan

Hafidz Muhammad HS
ELINS 2015
BALON ATMOSFER
ELEKTRONIS

Complementary Filter
Pada filter ini, metode yang dilakukan adalah memadukan sinyal keluaran dari giroskop dan
accelerometer untuk menghasilkan sudut rata-rata yang stabil dan mendekati aslinya (bersih dari
noise). Selanjutnya, nilai dari gyroscope berupa kecepata sudut akan diintegralkan terlebih
dahulu untuk mendapat nilai perpindahan lalu akan di high-pass filter untuk menghilangkan
noise.
Dari hal tersebut dapat dituliskan :

KALMAN FILTER
kalman filter adalah hanya sebuah estimator. Istimewanya adalah kalman filter mengestimasi
state dari output/sensor plant yang kotor oleh noise. Entah mengapa disebut sebagai filter,
mungkin karena bisa dibilang dia memfilter noise dari sensor ya.

Madgwick Filter
Madgwick Filter ini juga salah satu filter untuk mengurangi noise dari sinyal sensor untuk
mendapatkan hasil pembacaan yang lebih akurat dan persisi. Metode yang digunakan pada
Madgwick ini adalah metode steppest gradient dengan representasi quarternion. Madgwick filter
ini dapat menghasilkan error yang lebih kecil daripada Kalman Filter dan penggunaan dari
kecepatan sampling yang lebih kecil.