Anda di halaman 1dari 8

KOMPONEN SENSOR DAN AKTUATOR DALAM SISTEM

OTOMASI
SERTA PENERAPANNYA DALAM ALAT PENCUCI DAN
PEREBUS KEDELAI
Nur Annisa Kusuma Dewi
2515 100 006
annisakude@gmail.com
ABSTRAK
Perkembangan teknologi otomasi telah dimanfaatkan dalam setiap proses
produksi di Industri. mulai dari pengolahan material awal hingga menjadi produk
akhir yang siap digunakan telah menerapkan prinsip otomasi. Keputusan tersebut
tidak lepas dari kebutuhan yang semakin berkembang serta manfaat yang
dirasakan yaitu untuk memudahkan dan mempercepat proses produksi.
Perkembangan otomasi tersebut juga dimanfaatkan oleh setiap sektor
industri termasuk industri pembuatan tempe. Komponen utama yang digunakan
dalam sistem otomasi yaitu sensor dan aktuator. Peran dan fungsi dari
komponen-komponen tersebut saling berkaitan satu sama lain. Ketekaitan
tersebut sering di analogikan ibarat tubuh manusia, saraf sensorik disamakan
dengan komponen sensor, otak manusia sebagai sistem saraf pusat disamakan
dengan controller dan saraf motorik serta alat gerak manusia yang mengeksekusi
setiap respon yang didapat dari sinyal lingkungan sekitar yaitu aktuator. Sensor
merupakan sebuat hardware atau alat pendeteksi sinyal atau gejala lainnya yang
terjadi di lingkungan sekitar. Komponen otomasi lainnya yaitu aktuator sebagai
perangkat keras yang mengubah sinyal perintah
dari pengendali menjadi
perubahan dalam parameter fisik. Parameter sensor yaitu besaran fisis berupa
tekanan, aliran, level, temperatur, dan berat jenis yang menjadi input dari sistem
otomasi dan parameter aktuator berupa fisik yang bersifat mekanik seperti
perubahan posisi, kecepatan, dan akselerasi sebagai outputnya.
Dalam studi kasus penerapan sistem otomasi pada UKM Pembuatan tempe
memilih penggunaan sistem otomasi untuk mempercepat waktu produksi
sehingga dapat meningkatkan produktivitas. Penerapan prinsip otomasi tersebut
yaitu penggunaan komponen-komponen sensor dan aktuator dalam proses
produksi. Sensor yang digunakan yaitu berupa sensor berat, sensor ketinggian
air, dan thermostat serta aktuatornya berupa katup, thermostat dan balingbaling.
Kata kunci : Sensor, Aktuator, Sistem Otomasi, dan Industri
1.

PENDAHULUAN
Dunia industri saat ini berkembang begitu pesat sehingga hampir di
seluruh aspek industri sudah menerapkan sistem otomasi. Mulai dari awal
pengolahan bahan baku, proses manufaktur, produk akhir, packaging, distribusi
hingga sistem informasi yang ada dalam perusahaan telah mengalami

Nur Annisa Kusuma Dewi |1| Otomasi Industri

perkembangan. Tujuan dari pemanfaatan teknologi


tersebut yaitu untuk
memudahkan perusahaan dalam menjalankan proses produksi dengan cepat
sehingga meningkatkan produktivitas. Dengan demikian penerapan teknologi
otomasi dalam dunia industri telah menjadi sebuah kebutuhan khusus yang
harus dipenuhi agar efektivitas dan efisiensi kerja yang tinggi.
Dari sekian banyak pemanfaatan teknologi di dunia industri, salah satu
penerapan teknologi otomasi yang paling penting yaitu pada proses produksi.
Peningkatan produksi sebagai masalah utama proses produksi dapat diatasi
dengan otomasi. Pergantian cara dan metode kerja dari konvensional dan
semuanya dilakukan secara manual sekarang telah berubah menjadi proses yang
hampir semuanya dikerjakan oleh mesin dan robot yang terotomasi.
Sistem otomasi tidak akan lepas dengan apa yang disebut sensor dan
aktuator. Beberapa alat tersebut merupakan komponen utama pendukung sistem
otomasi terutama dalam dunia industri. Komponen-komponen tersebut memiliki
peranan penting dalam sistem otomasi dengan fungsinya masing-masing yang
saling berkaitan. Keterkaitan peran dan fungsi tersebut membentuk sebuah
sistem terintegrasi yang saling melengkapi dalam otomasi industri.
Sensor, transduser dan aktuator merupakan peralatan atau komponen
yang mempunyai peranan penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis.
Ketepatan dan kesesuaian dalam memilih sebuah sensor akan sangat
menentukan kinerja dari sistem pengaturan secara otomatis. Sensor, transduser
dan aktuator merupakan elemen sistem otomasi pada level 1, yaitu level paling
bawah dari sistem otomasi. Sama seperti sistem tubuh manusia, dimana manusia
mempnyai panca indera maka fungsi dari sensor dan transduser pada sistem
otomasi yaitu mengindera besaran fisis yang penting untuk suatu proses atau
sering disebut sebagai parameter proses. Parameter proses itu bisa berupa,
tekanan, aliran, level, temperatur, berat, berat jenis, dsb. Besaran fisis ini
diindera dan diolah sistem otomasi, yaitu sistem sensor dan aktuator.
Sensor adalah detektor yang memiliki kemampuan untuk mengukur
beberapa jenis kualitas fisik yang terjadi, seperti tekanan atau cahaya. Sensor
kemudian akan dapat mengkonversi pengukuran menjadi sinyal bahwa
seseorang akan dapat membaca. Sebagian besar sensor yang digunakan saat ini
benar-benar akan dapat berkomunikasi dengan perangkat elektronik yang akan
melakukan pengukuran dan perekaman. Sensor adalah suatu peralatan yang
berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari
perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi
biologi, energi mekanik dan sebagainya (D Sharon, 1982).
Komponen selanjutnya yaitu aktuator. Aktuator merupakan sebuah
peralatan mekanis untuk menggerakkan atau mengontrol sebuah mekanisme
atau sistem. Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai
menjadi energi kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem
kontrol dan aktuator bertanggung jawab pada sinyal kontrol melalui elemen
kontrol terakhir.
Transduser adalah alat yang mengubah suatu energi dari satu bentuk ke
bentuk lain, yang merupakan elemen penting dalam sistem pengendali. Secara
umum transduser dibedakan atas dua prinsip kerja yaitu: pertama, transduser

Nur Annisa Kusuma Dewi |2| Otomasi Industri

input, dapat dikatakan bahwa transduser ini akan mengubah energi non-listrik
menjadi energi listrik. Kedua, transduser output yang merupakan kebalikannya,
mengubah energi listrik ke bentuk energi non-listrik. Transduser adalah sebuah
alat yang bila digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi,
akan menyalurkan energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk
yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya (William D.C, 1993). Transmisi
energi ini bisa berupa listrik, mekanik, kimia, optic (radiasi) atau thermal (panas).
Contoh: generator adalah transduser yang merubah energi mekanik menjadi
energi listrik, motor adalah transduser yang merubah energi listrik menjadi
energi mekanik, dan sebagainya.
2.
PEMBAHASAN
2.1 Komponen Sensor dan Aktuator
Sensor sebagai detektor sinyal tentu memiliki banyak variasi sesuai
keadaan dan kebutuhan dari lingkungan sistem kerja. Hal tersebut disebabkan
oleh diversifikasi bentuk dan kondisi lingkungan terhadap sistem kerja yang tidak
hanya secara fisik tetapi juga secara kimia dan biologi. Semua kondisi tersebut
ditangkap oleh sensor dengan cara dan metode kerja yang berbeda. Beberapa
jenis sensor antara lain sebagai berikut :
1. Sensor Kedekatan (Proximity), yaitu sensor atau saklar yang dapat
mendeteksi adanya target yang diindikasikan dengan jenis logam tanpa
adanya kontak fisik. Sensor jenis ini biasanya tediri dari alat elektronis solidstate yang terbungkus rapat untuk melindunginya dari pengaruh getaran,
cairan, kimiawi, dan korosif yang berlebihan. Sensor ini dapat diaplikasikan
pada kondisi penginderaan pada objek yang dianggap terlalu kecil/ lunak
untuk menggerakkan suatu mekanis saklar. Prinsip kerjanya adalah dengan
memperhatikan perubahan amplitudo suatu lingkungan medan frekuensi
tinggi.
2. Sensor Magnet - juga disebut relai buluh, adalah alat yang akan terpengaruh
medan magnet dan akan memberikan perubahan kondisi pada output.
Seperti layaknya saklar dua kondisi (on/off) yang digerakkan oleh adanya
medan magnet di sekitarnya. Biasanya sensor ini dikemas dalam bentuk
kemasan yang hampa dan bebas dari debu, kelembaban, asap ataupun uap.
3. Sensor Sinar terdiri dari 3 kategori. Pertama sensor Fotovoltaic atau sel solar
adalah alat sensor sinar yang mengubah energi sinar langsung menjadi
energi listrik, dengan adanya penyinaran cahaya akan menyebabkan
pergerakan elektron dan menghasilkan tegangan. Demikian pula kategori
kedua yaitu sensor Fotokonduktif (fotoresistif) yang akan memberikan
perubahan tahanan (resistansi) pada sel-selnya, semakin tinggin intensitas
cahaya yang terima, maka akan semakin kecil pula nilai tahanannya.
Sedangkan kategori ketiga yaitu sensor fotolistrik adalah sensor yang
berprinsip kerja berdasarkan pantulan karena perubahan posisi/jarak suatu
sumber sinar (inframerah atau laser) ataupun target pemantulnya, yang
terdiri dari pasangan sumber cahaya dan penerima.
4. Sensor Efek-Hall, dirancang untuk merasakan adanya objek magnetis dengan
perubahan posisinya. Perubahan medan magnet yang terus menerus

Nur Annisa Kusuma Dewi |3| Otomasi Industri

5.

6.

7.

8.

9.

menyebabkan timbulnya pulsa yang kemudian dapat ditentukan


frekuensinya, sensor jenis ini biasa digunakan sebagai pengukur kecepatan.
Sensor Ultrasonik, bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara,
dimana sensor ini menghasilkan gelombang suara yang kemudian
menangkapnya kembali dengan perbedaan waktu sebagai dasar
penginderaannya. Perbedaan waktu antara gelombang suara dipancarkan
dengan ditangkapnya kembali gelombang suara tersebut adalah berbanding
lurus dengan jarak atau tinggi objek yang memantulkannya. Jenis objek yang
dapat diindera diantaranya adalah: objek padat, cair, butiran maupun tekstil.
Sensor tekanan, sensor ini memiliki transduser yang mengukur ketegangan
kawat, dimana mengubah tegangan mekanis menjadi sinyal listrik. Dasar
penginderaannya pada perubahan tahanan pengantar (transduser) yang
berubah akibat perubahan panjang dan luas penampangnya.
Sensor Suhu, ada 4 jenis utama sensor suhu yang biasa digunakan yaitu
thermocouple (T/C), resistance temperature detector (RTD), termistor dan IC
sensor. Thermocouple pada dasatnya terdiri dari sepasang transduser panas
dan dingin yang disambungkan/ dilebur bersama, perbedaan yang timbul
antara sambungan tersebut sulit diberi sambungan referensi yang berfungsi
sebagai pembanding. Resistance Temperature Detector (RTD) didasari pada
tahanan listrik dari logam yang bervariasi sebanding dengan suhu.
Kesebandingan variasi ini adalah presisi dengan tingkat konsisten/ kestabilan
yang tinggi pada pendeteksian tahanan. Platina adalah bahan yang sering
digunakan karena memiliki tahanan suhu, kelinearan, stabilitas dan
reproduksibilitas. Termistor adalah resistor yang peka terhadap panas yang
biasanya mempunyai koefisien suhu negatif, karena saat suhu meningkat
maka tahanan menurun atau sebaliknya. Jenis ini sangat peka sehingga
mampu mendeteksi perubahan suhu yang kecil. IC Sensor adalah sensor
suhu dengan rangkaian terpadu yang menggunakan chipsilikon untuk
kelemahan penginderanya. Mempunyai konfigurasi output tegangan dan arus
yang sangat linear.
Sensor Kecepatan/ RPM - proses penginderaan merupakan proses kebalikan
dari suatu motor, dimana suatu poros/ objek yang berputar pada suatui
generator akan menghasilkan suatu tegangan yang sebanding dengan
kecepatan putaran object. Kecepatan putar sering pula diukur dengan
menggunakan sensor yang mengindera pulsa magnetis (induksi) yang timbul
saat medan magnetis terjadi.
Sensor Penyandi (Encoder) digunakan untuk mengubah gerakan linear atau
putaran menjadi sinyal digital, dimana sensor putaran memonitor gerakan
putar dari suatu alat. Sensor ini biasanya terdiri dari 2 lapis jenis penyandi,
yaitu; Pertama, Penyandi rotasi tambahan (yang mentransmisikan jumlah
tertentu dari pulsa untuk masing-masing putaran) yang akan membangkitkan
gelombang kotak pada objek yang diputar. Kedua, Penyandi absolut (yang
memperlengkapi kode binary tertentu untuk masing-masing posisi sudut)
mempunyai cara kerja sang sama dengan perkecualian, lebih banyak atau
lebih rapat pulsa gelombang kotak yang dihasilkan sehingga membentuk
suatu pengkodean dalam susunan tertentu.

Nur Annisa Kusuma Dewi |4| Otomasi Industri

Untuk mempermudah pemahaman kita dalam mengenal dan


mengetahui jenis-jenis sensor, maka dapat dikerucutkan menjadi tiga
klasifikasi besar sensor yaitu sensor thermal (mendeteksi gejala perubahan
panas/ suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu), sensor
mekanis (mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti perpindahan atau
pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan, aliran, level,
dsb), dan sensor optik (sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari
sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai
benda atau ruangan).
Selanjutnya yaitu aktuator, jika dilihat dari segi harfiah, aktuator
berarti sebuah alat untuk melakukan kerja. Definisi lain, oxford dictionary
menjelaskan aktuator adalah penggerak sebuah mesin atau alat untuk
beroperasi. Dengan demkian terlihat jelas bahwa aktuator berbentuk sebuah
perangkat keras yang berfungsi dalam pengoperasian kerja dari sebuah
sistem. Lebih spesifik lagi dijealaskan aktuator merupakan perangkat keras
yang mengubah sinyal perintah dari pengendali menjadi perubahan dalam
parameter fisik (Grover, 2005: 138).
Berdasarkan daya yang dihasilkan aktuator diklasifikasikan menjadi 4
yaitu aktuator elektrik, mekanik, hidrolik, dan pneumatik. Prinsip kerja
aktuator elektrik yaitu diantaranya solenoida yang terdiri dari coil dan
plunger (berkedudukan bebas) berfungsi mengubah sinyal elektrik menjadi
gerakan mekanik, biasanya rectilinear. Prinsip kerja aktuator mekanik
contohnya yaitu motor dc yang berfungsi mengubah energi listrik (tegangan)
menjadi energi mekanik (putaran). Prinsip kerja aktuator hidrolik
menggunakan fluida yang incompressible pada piston. Prinsip kerja aktuator
pneumatik yaitu berdasarkan konsep tekanan berfungsi mentranslasikan
sinyal kontrol menjadi suatu gaya atau torsi yang besar untuk memanipulasi
elemen kontrol. Biasanya aktuator pneumatik dilengkapi dengan valve
kontrol.
Menurut grover (2005: 136) dijelaskan lebih lanjut dalam bukunya
sistem otomasi dan computer integrated manufacturing mengenai jenis
aktuator pada sistem otomasi. Pertama yaitu aktuator listrik, aktuator jenis
ini paling umum digunakan dan aktuator listrik ini meliputi dua perangkat
yaitu linear dan rotasi. Contohnya yaitu motor AC dan DC, relay dan masih
banyak lainnya. Kedua yaitu aktuator hidrolik yang biasanya digunakan
dalam industri berat berskala besar karena menghasilkan gaya yang besar.
Aktuator hidrolik menggunakan prinsip fluida hidrolik yang didapatkan dari
tekanan udara sekitar pabrik sebagai daya penggerak. Ketiga yaitu aktuator
pneumatik, penggunaan prinsip tekanan udara juga diterapkan namun
dengan skala yang lebih kecil. Bisanya aktuator ini hanya digunakan pada
industri yang berbasis usaha kecil menengah. Ketiga aktuator tersebut
memiliki perangkat yang sama baik linear maupun rotasi.
2.2 Implementasi Sensor dan Aktuator pada Alat Pencuci dan Perebus
Kedelai

Nur Annisa Kusuma Dewi |5| Otomasi Industri

Aplikasi dan penerapan prinsip otomasi tidak hanya terbatas pada sektor
industri manufaktur besar yang memproduksi mobil dan motor rakitan atau
percetakan massal, tetapi merambat ke setiap sektor industri. Salah satunya
yaitu sektor industri pembuatan tempe, dimana pada salah satu proses
pembuatannya yaitu pencucian dan perebusan masih dilakukan secara manual.
Untuk mempercepat waktu produksi dan meningkatkan produktivitas maka
dirancang alat pencuci dan perebus kedelai otomatis.
Pada sistem pencucian kedelai, kedelai yang akan dicuci dimasukkan ke
dalam tangki, dengan berat kedelai tertentu maka sensor akan aktif dan aktuator
akan membuka katup sehingga air akan mengalir ke dalam tangki, setelah air
mencapai ketinggian tertentu maka sensor pula akan memerintahkan katup
untuk menutup dan air berhenti mengalir. Setelah itu dilakukan proses pencucian
dengan sensor untuk memutar baling-baling yang berada di dalam tangki alat
pencuci yang diatur untuk berkerja dalam waktu tertentu, setelah sekian lama
waktu sesuai waktu yang diatur baling-baling akan berhenti berputar dan katup
untuk pembuangan air hasil pencucian akan terbuka, air hasil cucian dibuang dan
didapatkan kedelai bersih yang siap untuk proses produksi selanjutnya.
Pada sistem perebusan kedelai, sistem kendalinya pada alat perebus
kedelai berupa on-off yang dikendalikan oleh sensor yang berupa thermostat.
Thermostat berfungsi ganda sebagai sensor, sekaligus aktuator saklar on-off.
Thermostat adalah suatu alat yang berfungsi untuk menstabilkan suhu yang kita
inginkan dengan batasan dingin atau panas yang kita inginkan dan tentukan.
Thermostat yang dipasang, sudah memiliki batasan suhu tertentu, sesuai dengan
spesifikasi thermostat tersebut. Thermostat inilah yang menjadi komponen
utama dalam pengendalian suhu air. Selain itu, thermostat ini juga berfungsi
menjadi saklar otomatis, yaitu mengendalikan aliran listrik pada heater atau
pemanas. Prinsip dari thermostat adalah sebagai berikut: pada saat suhu air
masih dibawah suhu yang diset pada thermostat, maka thermostat akan
mengalirkan arus listrik menuju ke pemanas. Setelah pemanas menyala dalam
waktu tertentu (menggunakan timer), suhu air sama dengan suhu yang di atur
pada thermostat, maka seketika itu akan memutuskan aliran listrik yang menuju
ke heater. Proses on-off dari thermostat ini dipengaruhoi oleh suhu air, yang
dipanaskan oleh heater. Sedangkan kedelai diletakkan pada tangki yang
berfungsi seperti panci pada saat kita memanaskan air. Disinilah air dipanaskan
oleh heater. Pada tangki tersebut, thermostat dipasang untuk mengatur suhu air
yang ada di dalamnya. Pada tangki ini ada saluran input air dari keran yang
terdapat katup yang akan membuka setelah kedelah mencapai berat tertentu
dan menutup ketika ketinggian air tertentu, dan saluran output lubang untuk
keluar air setelah proses perebusan selesai. Elemen pemanas yang berfungsi
untuk mengubah arus listrik menjadi panas adalah heater.
Prinsip kerja heater yaitu mula-mula, air dari keran akan mengalir setelah
kedelai diletakkan ke dalam tangki dengan berat tertentu, dan akan berhenti
mengalir setelah air mencapai ketinggian tertentu (menggunakan sensor), air
yang bersuhu ruang masuk kedalam tangki pemanas. Karena suhunya berada
dibawah suhu yang diatur oleh thermostat, maka thermostat akan berada pada
posisi on. Arus listrik mengalir ke heater , dan mengubah energi istrik menjadi

Nur Annisa Kusuma Dewi |6| Otomasi Industri

panas. Heater memanaskan air pada tangki secara terus menerus, selama suhu
air didalam tangki pemanas, masih berada dibawah suhu yang diatur pada
thermostat. Saat suhu air mencapai suhu yang diset pada thermostat, maka
thermostat akan memutuskan arus yang mengalir ke heater.
3. KESIMPULAN
Komponen-komponen otomasi berupa sensor dan aktuator dalam sistem
otomasi merupakan bagian yang tak terpisahkan. Peran dan fungsi dari
komponen-komponen tersebut saling berkaitan satu sama lain. Sensor adalah
detektor yang memiliki kemampuan untuk mengukur beberapa jenis kualitas fisik
yang terjadi, seperti tekanan atau cahaya. Sensor kemudian akan dapat
mengkonversi pengukuran menjadi sinyal bahwa seseorang akan dapat
membaca. Sebagian besar sensor yang digunakan saat ini benar-benar akan
dapat berkomunikasi dengan perangkat elektronik yang akan melakukan
pengukuran dan perekaman. Dengan fungsi yang demikian kompleks serta
variasi kebutuhan yang relatif banyak mengakibatkan klasifikasi sensor yang
banyak pula. Dari sekian banyak sensor untuk mempermudah pemahaman kita
dalam mengenal dan mengetahui jenis-jenis sensor dapat dikerucutkan menjadi
tiga klasifikasi besar sensor yaitu sensor thermal, sensor mekanis, dan sensor
optik.
Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau
mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator adalah bagian keluaran
untuk mengubah energi suplai menjadi energi kerja yang dimanfaatkan. Sinyal
keluaran dikontrol oleh sistem kontrol dan aktuator bertanggung jawab pada
sinyal kontrol melalui elemen kontrol terakhir. Sebagaimana sensor yang memiliki
puluhan jenis dan klasifikasi, aktuator sendiri dapat diklasifikasi mejadi empat
yaitu aktuator elektrik, mekanik, hidrolik dan pneumatik.
Penerapan dari sistem otomasi saat ini tidak hanya terbatas pada industri
besar dengan produksi massal, tetapi juga diperuntukkan bagi Usaha Kecil
Menengah (UKM), yang diantaranya yaitu UKM pembuatan tempe. Keadaan
aktual saat ini menunjukkan bahwa industri kecil membutuhkan otomasi untuk
mempercepat proses produksi dan meningkatkan produktivitas. Penerapan
prinsip otomasi tersebut yaitu penggunaan komponen-komponen sensor dan
aktuator pada percancangan alat pencuci dan perebus kedelai. Sensor yang
digunakan yaitu berupa sensor berat, sensor ketinggian air, dan thermostat serta
aktuatornya berupa katup, thermostat, dan baling-baling.
REFERENSI
Anonim.
Materi
Aktuator.
http://share.its.ac.id/pluginfile.php/40560/mod_resource/content/10/1.3.3%
20Aktuator.pdf diakses 10 Oktober 2016
Groover, Mikell P. 2005. Computer Integrated Manufacturing, 2nd edition. New
Jersey : Prentice Hall
Karim, Syaiful. 2013. Sensor dan Aktuator. Kementerian Pendidikan dan
Kebudayaan Republik Indonesia.

Nur Annisa Kusuma Dewi |7| Otomasi Industri

Setiawan,
Iwan.
2009.
Sensor
dan
Transduser
http://eprints.undip.ac.id/4886/1/Sensor_dan_Transduser.pdf diakses 10
Oktober 2016
Syam, Rafiuddin. 2013. Dasar-Dasar Teknik Sensor. Makassar: Universitas
Hasanuddin.
Walwolumaja, Rudi. 2013. Elektronika Industri dan Otomasi. Bandung: Universitas
Kristen Maranata.

Nur Annisa Kusuma Dewi |8| Otomasi Industri