Seminar Teknik Komputer, Kendali dan Elektronika Mei 2011

Pengendali Sliding Mode Control (SMC) Motor Induksi 3

Phasa dengan Direc Torque Control (DTC) Menggunakan
Algoritma Genetika
Oktavianus Kati, Rhiza S. Sadjad, Nadjamuddin Harun

Abstrak
Dalam penelitian thesis ini dikembangkan metode pengaturan
kecepatan motor induksi 3 phasa melalui direct torque control
(DTC) menggunakan sliding mode control (SMC). Dengan
menggunakan metode DTC memungkinkan untuk mengontrol
torka dan fluks stator secara langsung. Estimasi putaran
rotor, torka dan fluks dilakukan oleh DTC yang diberi input
tegangan dan arus stator. Estimasi kecepatan motor akan
dibandingkan dengan kecepatan referensi untuk menghasilkan
error. Error dan delta error kecepatan putar sebagai masukan
pada Sliding Mode Control (SMC), Algoritma genetika
digunakan untuk mencari optimalisasi parameter-parameter
SMC. Nilai keluaran dari SMC adalah Torka referensi.
Besaran masukan estimasi DTC adalah arus dan tegangan
motor, sinyal masukan inverter adalah tegangan dc. Besaran
keluaran estimasi DTC adalah torka, putaran, fluks dan sudut
antara fluks sumbu d dan sumbu q. Hasil yang diperoleh
melalui simulasi menunjukkan respon kecepatan putar yang
cepat dalam kondisi start, perubahan beban dan perubahan
set point. Khusus pada kondisi perubuhan beban, respon
kecepatan hampir tidak mengalami perubahan kecepatan
atau bisa dikatakan respon kecepatan kokoh bila ada
gangguan
Kata kunci : Sliding mode control, DTC, Algoritma Genetika,

fleksibel dari model trafo, bentuk tegangan sumber

tidak harus sinusoidal dan parameter bisa diubah [1].
Selain itu model d-q dapat menganalisa motor induksi
dalam kondisi : transient, steady state dan perubahan
karena beban. Dalam penelitian ini, pengontrolan
putaran motor induksi dilakukan dengan cara
membandingkan putaran estimasi dengan putaran
referensi. Sinyal tegangan dan arus stator motor induksi
yang telah ditransformasi melalui DTC estimasi
menghasilkan putaran estimasi, fluks, torka estimasi dan
sudut pergesaran. Error antara putaran acuan dengan
putaran estimasi sebagai masukan Sliding mode control
(SMC) dimana parameter dari SMC (h dan beta) kita
optimasi menggunakan algoritma genetika. Output dari
SMC berupa torka referensi dibandingkan dengan torka
estimasi. Hasil perbandingan tersebut berupa sinyal
error yang berfungsi sebagai masukan ke switching
sinyal inverter untuk menyuplai tegangan ke motor
induksi tiga phasa. (gambar 1)
Tujuan dari penelitian ini adalah menerapkan
pengendali SMC sebagai kontrol putaran motor induksi
untuk berbagai kondisi yaitu kondisi start, steady state
dan perubahan setting point perubahan beban motor.

1. Pendahuluan
Motor induksi 3 phasa saat ini banyak digunakan pada
industri dengan berbagai aplikasi. Hal ini disebabkan
karena motor induksi 3 phase memiliki keunggulan
diantaranya handal, tidak ada kontak antara stator dan
rotor kecuali bearing, tenaga yang besar, daya listrik
rendah dan hampir tidak ada perawatan[15]. Motor
induksi 3 phasa memiliki kelemahan pada pengontrolan
kecepatan karena kecepatanya bergantung pada
frekuensi input sedangkan sumber yang ada memiliki
frekuensi yang konstan, untuk mengubah frekuensi
input lebih sulit dari pada mengatur tegangan input,
dengan ditemukannya teknologi inverter maka hal
tersebut menjadi mungkin dilakukan. Motor induksi
umumnya dioperasikan untuk kecepatan tetap.
Berdasarkan survey bahwa bila motor dioperasikan
dengan kecepatan variabel, maka motor akan
mengkonsumsi daya listrik yang kecil. Karena itu motor
ini banyak dipakai dengan kecepatan variabel. Untuk
mengatur kecepatan motor induksi pada kecepatan tetap
dan kecepatan variable diperlukan konverter daya.
Apabila motor induksi mendapat tegangan melalui
konverter daya, maka bentuk gelombang tegangan tidak
lagi sinusoidal. Dalam kondisi ini pemodelan motor
tidak lagi menggunakan model trafo. Pemodelan
dilakukan dengan menggunakan pemodelan dalam
koordinat d-q untuk melakukan analisa. Model d-q lebih
Mahasiswa Program Pascasarjana Teknik Elektro UNHAS No.Stambuk P2700209049

Vd
ref
err
+
SM
Terr m

Test ref

+-

Tes

+
-

Sumber
tegangan
inveter

Tref SVPW
M
Tabel

es

Vabc
DTC
Estimat

d
q

ab

c
Pemodelan
d-q

Iabc

MI

Gambar 1. Blok Diagram sistem pengaturan putaran

motor induksi

2. Model d-q Motor Induksi tiga phasa

Secara konvensional untuk menganalisis motor induksi
tiga phasa dikembangkan berdasarkan model trafo,
dengan mengasumsikan tegangan sumber adalah
sinusoidal dan kondisi steady state. Dalam operasi real
ditemui permasalahan tegangan sumber yang tidak
sinusoidal dan terjadi perubahan beban. Oleh karrna itu
dibutuhkan model lain yang lebih fleksibel untuk

Seminar Teknik Komputer, Kendali dan Elektronika Mei 2011

2

menganalisis motor induksi yaitu model motor induksi

dalam koordinat d-q-n. persamaan tegangan motor
induksi dengan tegangan simetri dalam koordinat d-q-n
dinyatakan sbb [7] :

d
v qs =R s iqs + ds + qs
dt
v ds =R s ids qs +

(1)

dt ds

(2)

dt qr
v qr =R r i qr +

gr dr +

(3)

d
gr qr + dr
dt
v dr=R r i dr

Bm
koefisien gesekan (N.m.det/rad)

posisi sudut (rad)

Persamaan (1 s/d 11) dapat dinyatakan dalam bentuk
matriks menjadi :

[ ][

R s + p Ls
Ls
V qs
L s R s + p Ls
V ds
=
p LM
V qr
( g r ) LM
V dr ( g r ) LM
p LM

Dengan

qs =Lls iqs + L M (i qsi qr)

(5)

ds =Lls i ds + L M (i ds+i dr )

(6)

qr =Llr i qr + L M (i qs +i qr )

(7)

dr =Llr i dr + L M (i ds +i dr )

(8)

( )

(9)

Dan persamaan dinamis dari motor induksi dinyatakan

oleh :
(10)

(11)

: torka

beban

kecepatan angular rotor (rad/detik)

Mahasiswa Program Pascasarjana Teknik Elektro UNHAS No.Stambuk P2700209049

Lr=Llr + L M

cos

2
sin
3
1
2

( 23 )
2
sin ( )
3

( 23 )
2
sin (+ )
3

1
2

1
2

cos

cos +

cos
2
cos
1
K dq 0=
3
2
cos +
3

(
(

)
)

sin
2
sin
3
2
sin +
3

(
(

)
)

1
1

(12)
: torka

elektromagnetik
J
: momen inersia (kg.m2)
P
: jumlah kutub

dan

(11)

Dimana :

Te

Ls=Lls + LM

Untuk lebih memudahkan dalam menghitung arus dan

tegangan dalam bentuk d-q dan sebaliknya kita dapat
menggunakan transformasi matriks kombinasi ClarkePark yakni:

K dq 0=

3 P
T e=
( i i )
2 2 ds qs qs ds

TL

p LM L M
L M p LM
R r + p Lr ( g
( g r ) Lr R r +

Dimana Ls dan Lr adalah induktansi sendiri untuk stator

dan rotor dan Lm adalah induktansi bersama antara
stator dan rotor.

Torka elektromagnetik motor induksi dapat ditentukan

dengan:

d
( t ) =r (t)
dt r

(4)

Fluksi yang tercakup dalam kumparan adalah :

2 J d r
T eBm rT L=
P dt

Diagram dari model d-q motor induksi tiga phasa dapat

dilihat pada gambar 2 dibawah ini.

Seminar Teknik Komputer, Kendali dan Elektronika Mei 2011

3

Gambar 2. Rangkaian ekivalen d-q dinamik motor

induksi (a) rangkaian d-axis, (b) rangkaian q-axis
Sumber : Toh Chuen Ling, Implementation of DTC of
Induction Machines, UTM, 2005

dt isd (t )

d i (t )
dt sq

d rd (t )
=
dt
d

rq (t )
dt

m (t )
dt

m (t )
dt

Dari model matematika diatas, persamaan-persamaan

tersebut dapat disederhanakan untuk memperoleh
persamaan keadaa (state space) yang kemudian
digambarkan dalam bentuk vector matriks persamaan
keadaan. Selanjutnya dari persamaan keadaan akan
didapatkan diagram keadaan yang akan membantu kita
dalam menentukan diagram blok sistem nantinya.
Pertama persamaan yang harus diuraikan adalah
persamaan tegangan acuan masukan (1) dan (4):

d
1
i ds ( t ) = n p m (t ) qr + dr + i ds ( t ) +
V (t)
dt
L s ds
(13)

d
1
i qs ( t ) = n p m ( t ) dr + qr i qs ( t ) +
V (t)
dt
L s qs
d
i ( t )=n p m ( t ) qr dr + Lm i dr ( t )
dt dr

(14)

(15)

d
i ( t )=n p m ( t ) dr qr + Lm iq r ( t ) (16)
dt qr
Dari persamaan (9) dan (11) kita dapatkan :

Dimana :

=
=

2
m

Rr
L
Lm
; =1
; =
Lr
Lr L s
Lr Ls
Lm

+
2

La Lr

Rs
Ls

dan

=n p

Lm
JL r

Dari persamaan diatas kita dapatkan vector matriks

persamaan ruang keadaan (state space) berikut ini :
Mahasiswa Program Pascasarjana Teknik Elektro UNHAS No.Stambuk P2700209049

- .n p . m - .

- n p . m

n p . m

0
0

0
0

.i (t ) - .i (t )
sd
sq

0
0
0
0
Lm 0

0
0
0

Lm 0
0
0
0
0

0
0
0x

0
0

rq

m (t )

0
0

Bm
J
1

Vsd (t )
V (t )
sq

0
0

irq (t )

isd (t )
i (t )
sq

ird (t )

1
.Ls

TL (t )

(18)

Untuk memudahkan memperoleh diagram keadaan dan

diagram blok dari persamaan diatas maka perlu
penyederhanaan terhadap matriks pers. (18) diatas,
dengan mengambil bagian yang dianggap perlu
dideskripsikan :
d

dt isd (t )

d i (t ) 0
sq
dt

d rq (t )
0
dt

0
-
0

isd (t )

Vsd (t )

x isq (t ) Vsq (t ) .

.Ls

- rq (t ) 0

(19)
d
Lm Rs 0
dt isd (t ) .Ls .Lr 2 .Ls

L
R
d i (t ) 0
- m 2- s
dt sq
.Ls .Lr .Ls

d rq (t )
0
0
dt

Lm ( dr iqs ( t ) qr i ds ( t ) ) B m
T L (t )
d
m ( t )=n p
m ( t )
dt
Lr J
J
J
(17)

.n p . m

0
0

0
0

0
1/ J

0
-
0

Persamaan Ruang Keadaan dan Diagram

Keadaan Motor Induksi

isd (t ) Vsd (t )

1
Rr Lm

.
x
i
(
t
)

V
(
t
)
sq
sq
2

.Ls
.Ls .Lr

Rr

(t ) 0
Ls rq
0

(20)

Sehingga dari vektor matriks diatas didapatkan diagram

keaadan motor induksi :

Seminar Teknik Komputer, Kendali dan Elektronika Mei 2011

4

Maka persamaan persamaan fungsi alih motor induksi

adalah :

m ( s)
=
V ds( s)

n p Lm ( dr i qs ( s ) qr i ds ( s ) )
Lr (Js + Bm )
np

Lm
R L
L
( s ) qr + r 2 m dr + m + R s + Ls s i ds ( s
Lr m
Lr
Lr

(22)

n p Lm ( dr i qs ( s ) qr i ds ( s ))
Lr

((

Lm

J Ls s i ds ( s )+ Rs +

Lr

i ds ( s ) +

R r Lm

dr Js +

Lr

Gambar 3. Diagram Keadaan Motor Induksi

Sumber : Liu-Kong-Chao, Speed Estimation of Induction
Motor Using Non Linear Identification Technique, 1999

mendapatkan

fungsi

m (t)

membandingkan antara
dan

V ds (t)

dan

alihnya,

maka

kita

sebagai keluaran

V qs (t) sebagai masukan dua

koordinat orthogonal dan polar, direct-quadrature (d-q).

untuk mendapatkan fungsi alih, maka salah satu dari
tegangan acuan masukan dan

T L (t)

harus sama

dengan nol. Dari Persamaan (10) diatas :

( Js+ Bm ) m ( t )=T em ( t )T L ( t )
m ( s) =

T em ( s) n p Lm ( dr i qs ( s ) qr i ds ( s ) )
=
Lr ( Js+ B m)
( Js+ B m )

Gambar 4. Diagram blok Motor Induksi

dq --> abc
Demux

abc --> dq

sumber 3 fasa

Va

(21)

[theta_da]

ia

ib

ia
2

ic

ib
3

theta_da

ic

Vb
vs_dq

-K-

vs_dq
lambda --> i
inv[M]

Vc
Va,Vb,Vc=380 volt
f=50 hz

Dari persamaan (13):

is_dq fl_s_dq

theta_da
theta_da

1
s

V ds ( t )=n p m ( t ) qr + dr + i ds(t ) L s

Demux

K*u

1
s

is_dq
-KDemux

fl _rd
fl _rd

irdq

Wd

[theta_da]

Pers. stator_flux

-KTerminator

fl _rq
fl _rd

1
s

WdA=s*Wd

Scope2

Jika , dan

Wm

Wmech

p/2

Inerti a

disubtitusikan :

-K-

-K-

Torque

xo

1
s

Put_Motor
To Workspace

Torsi

Wmech_0

Rr
Lm
Lm
Rs
d
) Ls 5. Model Simulasi Motor Induksi
( p m ( t ) qr + dr )
+
+
i ds ( t ) + ids ( tGambar
2
Lr
L s Lr L s L r L s
dt

V ds (t )=

Model simulasi motor induksi seperti pada gambar (5)

Grafik Verifikasi model motor induksi
diatas
di verifikasi
dengan memberikan input suplai
160
tegangan
3 fasa (380 volt), respon kecepatan putar
140
motor
120 seperti pada gambar (6) :

Lm
R L
L
( s ) qr + r 2 m dr + m + R s+ Ls s i ds ( s )100
Lr m
Lr
Lr

Mahasiswa Program Pascasarjana Teknik Elektro UNHAS No.Stambuk P2700209049

Putaran[ra/ detik]

V ds ( t )=n p

Scope1

80
60
40
20
0

-20
0

tim
e[detik]

Lr

Diperoleh diagram blok motor induksi :

Untuk

n p Lm

( dr i q

Seminar Teknik Komputer, Kendali dan Elektronika Mei 2011

5

Dengan demikian fluks lingkages dalam koordinat

stator reference frame dihitung berdasarkan

= ( v R i ) dt
qs
qs
s qs

(6)

= ( v R i ) dt
ds
ds
s ds

(7)

Sehingga besarnya fluks stator adalah

Gambar 6. Respon Motor induksi Tanpa DTC

Dari gambar (6) kita lihat bahwa motor masih
mengalami goncangan-goncangan pada saat start awal
dan waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kondisi
putaran steady-state cukup lama (tss=2,248 detik,

=156,4 rad/detik).

Direct Torque Control (DTC)

d s
dt

d
0=R r ir + r j r r
dt

(1)

(2)

s=Ls i s + Lm i 'r

(3)

=L i + L i
r
r r
m s

(4)

Mahasiswa Program Pascasarjana Teknik Elektro UNHAS No.Stambuk P2700209049

(8)

qs
ds

( )

(9)

qs
ds

( )

(10)

Persamaan turunan dari (10) adalah :

r = e= ds qs 2 qs ds
s

(11)

Dan persamaan kecepatan rotornya adalah :

Te
2r

r =P e Rr

(12)

Fluks Stator

1
v_abc

K Ts

abc alfabeta

fl _s_ab

f(u)

z-1

Zero-Order
Hold1

Discrete-Time
Integrator

atan2(u(2),u(1))

2
i_abc

abc alfabeta

f(u)

fl _r_ab

-K-

ang_fl_s

Tem

2
Sector

ang_fl _ssector

angle to sector no.

3
Tem_est

Lr/Lm

Rs

f(u)

fl_r_ab

Zero-Order
Hold2

1
fl_s_est

fl _s

-K-

fl _r^2

atan2(u(2),u(1))

Ls*sigma

-K-

Wslip_elec

Wm_est

theta_rW r_elec

4
Wmech_est

(2/p)

Zero-Order
Hold3

Gambar 7. Blok diagram DTC

Respon putaran motor terhadap kecepatan referensi dan
perubahan beban dengan Direct Torque Control seperti pada
gambar (8), terlihat bahwa kecepatan putaran motor akan
mengikuti putaran referensi motor yang telah disetting (

ref

=68,57 rad/detik), tampak bahwa waktu yang

diperlukan untuk mencapai keadaan steady state cukup cepat

dibanding respon motor tanpa DTC (tss = 0,1674 detik),
adanya perubahan beban (torsi) sebesar 17,57 N.m
menyebabkan putaran motor akan turun menjadi 51,3
rad/detik atau sebesar 25,43% dari kecepatan motor yang kita
inginkan (kecepatan
referensi).
Respon Putaran MOTOR terhadap beban dengan DTC
80

Sehingga :

s= ( v sR s i s ) dt

Frekuensi listrik dihitung dengan mendiffrensialkan

sudut vector fluks rotor yaitu :

r =tan

Direct Torque Control pertama kali dikembangkan oleh

Takahasi dan Noguchi tahun 1986. Dasar dari metode
DTC adalah perubahan torsi sebanding dengan slip
antara fluks stator dan fluks rotor pada kondisi fluks
bocor stator tetap [4]. Pada motor induksi dengan tipe
rotor sangkar untuk waktu tetap rotor menjadi sangat
besar, fluks bocor berubah perlahan dibanding dengan
perubahan fluks bocor stator. Oleh karena itu pada
keadaan perubahan cepat fluks rotor cenderung tidak
berubah. Perubahan cepat dari torsi elektromagnetik
dapat dihasilkan dari putaran fluks stator, sebagai arah
torsi. Dengan kata lain fluks stator dapat seketika
mempercepat atau memperlambat dengan menggunakn
vektor tegangan stator yang sesuai. Torsi dan fluks
kontrol bersama-sama dan decouple dicapai dengan
pengaturan langsung dari tegangan stator, dari error
respon torsi dan fluks. DTC biasanya digunakan sesuai
vector tegangan dalam hal ini untuk memelihara torsi
dan fluks stator dengan dua daerah histerisis. Untuk
menentukan putaran motor dapat digunakan persamaan
rangkaian dan arus motor diukur pada reference frame
yang dapat dipilih dalam stator frame, persamaan
tegangan stator dalam kerangka stator referensi
diberikan [1] dengan persamaan :

v s=Rs i s +

s =tan 1

(5)

Putaran (rad/ det) atau Torsi Beban (N.m)

3.

s= ( qs ) + ( ds ) s

70

60

50

40

Kec.Motor.Aktual (rad/det)
Kec.Motor ref.(rad/det)
Torsi(N.m)

30

20

10

-10

0.5

1.5

tim
e[detik]

2.5

Seminar Teknik Komputer, Kendali dan Elektronika Mei 2011

6

Gambar 8. Respon Motor terhadap kecepatn referensi

dan perubahan beban dengan DTC

vector tegangan yang berbeda. Jika T1 on dan T4 off

(dilambangkan dengan Sa=1) maka pada Va timbul
tegangan sebesar Vdc. Demikain juga halnya pada Sb
dan Sc. Ada 8 jenis switching yang berbeda yang dapat
dibuat dari kombinasi Sa, Sb dan Sc seperti kita lihat
pada tabel 1.
Vektor tegangan yang terjadi untuk tegangan line to line
berlaku :

v ab = v a v b
v bc = v b v c
v ca= v c v a

4. Space Vektor PWM

Space vector modulation (SVM) adalah teknik modulasi
yang dikembangkan melalui space vector (vector ruang)
yang akan menjadi tegangan acuan dengan periode
sampling tertentu ke inverter, dengan menggunakan dua
tegangan acuan yaitu Vd dan Vq dan sudut. Teknik
SVPWM dapat digunakan untuk membangkitkan pola
switching inverter 3 phasa jenis sumber tegangan (VSI).
Bila tegangan acuan 3 phasa diberikan dalam bentuk Va,
Vb dan Vc maka diperlukan transformasi dari 3 phasa ke
2 phasa. Space vector dengan persamaan 3 phasa dapat
dinyatakan Va(t), Vb(t) dan Vc(t) yang masing-masing
mempunyai pergeseran phasa sebesar 120 derajat.
Persamaan dalam vektor dapat dinyatakan sebagai
berikut[3] :

2
V ( t )= ( V a ( t ) +V b ( t ) a+ V c ( t ) a2 )
3

[] [

a=e

a =e

2
2
=cos
+ jsin
=0,5+ j 0,8667
3
3

4
3

( )

( )

4
4
=cos
+ jsin
=0,5 j 0,8667
3
3

( )

( )

Persamaan ini juga berlaku untuk arus dan fluks.

][ ]

Va
2 1 1 a
1
V b = V dc 1 2 1 b
3
1 1 2 c
Vc

(3)
Tabel 1. Kondisi switching inverter
Sect
or

On
Device
T2,T4,T6

Va

Vb

Vc

Space
Voltage
Vector

V0(000)

T1,T4,T6

2/3 v dc 1 /3 v dc1 /3 v dc
V (100)

T1,T3,T6

1/3 v dc 1/ 3 v dc 2 /3 v dc
V (110)

T3,T2,T6

1 /3 v dc2/3 v dc 1 /3 v dc
V (010)

T2,T3,T5

2 /3 v dc1/ 3 v dc 1/ 3 v dc V (011)

T2,T4,T5

1 /3 v dc1 /3 v dc2/ 3 v dc V (001)

T1,T4,T5

1/3 v dc 2 /3 v dc1/3 v dcV (101)

T1,T3,T5

Dimana :
2
j
3

(2)

Sehingga output tegangan inverter dapat ditentukan

dengan menggunakan persamaan matriks berikut:

(1)

V7(111)

Sector 2
Sumber
D1 D3 D5
teg.
tigaaphasa

b
c

D4 D6 D2

T
RR

Cf

T3

V010

T5

V110

T4

Sector 1

Sector 3

b
T6

T2

Vref

tb
V000

V011

V111

V100

ta

Sector 4
Dioda Bridge Regenerating Link
PWM Inverter
Rectifier
Circuit
Filter

Gambar 9. Rangkaian Daya penggerak Motor Induksi

tiga phasa
Pada inverter tiga phasa (gambar 9) dapat dibuat
beberapa kombinasi switching yang akan menghasilkan
Mahasiswa Program Pascasarjana Teknik Elektro UNHAS No.Stambuk P2700209049

Sector 6
V001
Sector 5

V101

Gambar 10. Space vector voltage

5. Sliding Mode Control (SMC)

Seminar Teknik Komputer, Kendali dan Elektronika Mei 2011

7

Untuk meningkatkan performa putaran motor induksi 3

phasa pada kondisi ada gangguan, maka kontrol putaran
menggunakan Sliding mode control (SMC). Jenis
control SMC sangat kokoh (robust) pada saat terjadi
gangguan dengan variasi parameter dan torka beban
berubah. Pada gambar 1 ditunjukkan blok diagram
sistem yang dimaksud. Persamaan umum torka
elektromekanik pada motor induksi adalah [11] :

d m
+ B m +T L=T e
dt

(1)

dimana : J dan B adalah konstanta inersia dan koefisien

gesekan dari motor. TL adalah torka beban dan m
adalah putaran sudut mekanik rotor. Te adalah torka
elektromagnetik motor induksi dengan persamaan :

P
T e=1,5 ( ds i qs qs i ds )
2

(2)

Persamaan elektromekanik (1) dapat diubah menjadi:

T
m+ B m + L = 1 T e

J
J J
apabila

T
B
1
a= ; b= ; d = L
J
J
J

(3) diatas
menjadi :

jika

kondisi

(3)

x ( t )=bT e ( t ) a m d ( t )b T e (t)
(8)
Variable silidng mode control dengan komponen
integral diberikan dalam persamaan :
t

S ( t )=e ( t ) ( ha ) e ( ) d

Dimana h menyatakan konstanta penguat. Untuk

menentukan alur putaran (speed trajectory tracking),
digunakan asumsi dan persamaan berikut :
Asumsi 1 : harga h dipilih sehingga (h-a) menjadi
positip dan h>0, kemudian sliding surface diberikan
dengan persamaan:
t

S ( t )=e ( t ) ( ha ) e ( ) d =0

Agar control switching dijamin berada di sliding mode,

maka kontrol putarannya diberikan dengan persamaan :

f ( t )=he (t )sgn (S ( t ) )

maka persamaan

gangguan

persamaannya

adalah kondisi taktentu dari

S=0

parameter a, b dan d sebagai pernyataan parameter J dan

B. Untuk menentukan error putaran motor digunakan
persamaan:

e ( t )= m ( t ) m ( t)

(5)

dengan

m (t)

(11)

variable sliding yang ditentukan melalui persamaan (8)

dan sgn(.) adalah fungsi signum yang didifinisikan
sebagai berikut :

sgn ( S ( t ) )=

+1 bila S ( t ) >0
1 bila S ( t ) <0

(12)

sehingga

(4)

a , b dan

(10)

merupakan konstanta penguat switch . S(t) adalah

m=( a+ a ) m ( d + d ) +(b+ b)T e

xd(t)

(9)

adalah putaran acuan (referensi).

Asumsi

2.

|x (t)|

Penguat

dipilih

chattering
untuk semua kondisi. Ketika sliding

mode terjadi pada sliding surface persamaan (9),

S ( t )= S ( t )=0 , dan tracking error

e (t)

bergerak konvergen secara eksponen menuju nol.

Jika kita differensialkan persamaan (5) kita dapatkan

persamaan :

e ( t )=
m ( t )
m ( t )=ae ( t )+ f ( t )+ x (t )
(6)
Dengan memisahkan komponen

f ( t ) dan

x (t)

dari persamaan (6) kita peroleh :

x (t)

Gambar 11. Diagram fasa trayektori status

f ( t )=b T e ( t )a md ( t )
m

(7)

merupakan perubahan yang terjadi dan

diberikan dalam persamaan :

Mahasiswa Program Pascasarjana Teknik Elektro UNHAS No.Stambuk P2700209049

Sumber : Slotine and Li, 1991

Sesuai dengan parameter motor induksi dari persamaan
(4), bila asumsi 1 dan asumsi 2 dibuktikan sebagai
batasan putaran persamaan (11) akan mendahului

Surface sliding

Seminar Teknik Komputer, Kendali dan Elektronika Mei 2011

8

putaran mekanik

sehingga tracking kesalahan

e ( t )= m ( t )
( t)

putaran

cenderung menuju

ketitik nol sehingga menuju kondisi tak berhingga.

Pembuktian dari teorema diatas dapat menggunakan
teori stabilitas Lyapunov. Fungsi Lyapunov adalah[12]

1
V ( t )= S ( t ) S(t)
2

(13)

V ( t )=S (t) S (t)

(14)

Dengan menggunakan persamaan (14) maka kita

dapatkan :

V ( t )=S ( t ) S( t )
S [ e ( ha ) e ]
S [ (ae +f + x ) (heae) ] `
S [ f + xhe ]

6. Hasil Simulasi
Hasil yang diperoleh secara simulasi dengan
menggunakan simulink/Matlab dengan data sebagai
berikut : sampling time 100s, fluks referensi diambil
pada harga nominal. Data lengkap parameter motor
induksi dapat dilihat pada tabel 2 dibawah ini :
Tabel 2. Parameter-paramter Motor induksi
Daya
7,5
HP/kW
5,6
kW
Tegangan, V
380
Volt(LL,rms)
Fasa (F)
3
phasa
Tahanan Stator, Rs
1,77
Ohm
Tahanan Rotor, Rr
1,34
Ohm
Reaktansi Stator, Xs
5,25
Ohm
Reaktansi Rotor, Xr
4,57
Ohm
Reaktansi Gandeng, Xm
1,39
Ohm
Momen Inersia Motor, J
0.025 Kg.m2
Jumlah kutub, P
4
buah
Frekuensi,f
50
Hertz
Slip, S
3
Persen
Koefisien gesek,B
0.01
N.m.sec/rad
Arus beban Penuh, I
4
Ampere
Slip beban penuh (s)
1,72
Ohm
Sumber : Arman Jaya, Pengaturan kecepatan motor induksi tanpa
sensor

S [ hesgn ( S ( t ) ) + xhe ]

tegangan stator

Delta Wem*

S [ x sgn ( S ( t ) ) ]

kec motor referensi

Beta

Tem*

Delta Tem *

Delta Flux

Switch signal

Sliding Mode Control

Sector

fl_s_0

Drive signal

qa va

va

ia

Demux qb vb

vb

ib

qc vc

vc

ic

-3.547
volt1
3.271

Demux

0.2762

Arus Stator

v_abc

76.2

Sector

Beta

Demux

Tem _est

Algoritma Genetika

i_abc

Torsi Beban

digunakan metode optimasi Algoritma Genetika. GA

diharapkan dapat menyesuaikan nilai
error menuju
perubahan.

nilai

konvergen

T e

Akhirnya torka referensi

pada

dan h agar
setiap

ada

dapat ditentukan

1
he ( t )sgn ( S ( t ) ) +a m+
m + d ]
[
b

(13)
1
Delta Wem*
2
Beta
3
h

e(t)
Beta

Tem*

Out1

Zero-Order
Hold

time
Waktu

SMC

Gambar 12. Diagram simulink SMC

Mahasiswa Program Pascasarjana Teknik Elektro UNHAS No.Stambuk P2700209049

1
Tem*

Putaran rotor
Wmotor

Vb

Dem ux

Wmotorref

Vc
workspace tegangan

Torsi

Ia

workspace

Ib

Dem ux

dengan mensubtitusikan persamaan (7) ke persamaan

(11), kita peroleh :

T e=

1/s
Integrator

TIMER

Torsi beban

N.m

Va
1
Constant

Wmotor ref.

DTC Estimator

(beta) dan h

Wmotor

76.18
rad/deti k

Wmech_est

ib arus stator
ic

Motor Induksi
fl_s_est

Selanjutnya untuk menentukan nilai

ia

ampere

Torsi beban Wmech

Inverter

Flux_referensi

Sehingga sgn ( S ( t ) ) 0

volt

Ic
workspace Arus

Gambar 13. Diagram Sistem Simulasi SMC Motor

Induksi
Simulasi diatur pada kondisi start, steady state dan
perubahan referensi putaran dan bila terjad perubahan
beban.
Dari optimasi GA diperoleh nilai h=300 dan

35,
Gambar 14 : merupakan respon putaran motor saat
start, perubahan referensi kecepatan dan perubahan
beban, Over-shoot yang dihasilkan pada saat start,
perubahan referensi kecepatan dan perubahan beban
serta waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kondisi
steady state dapat dilihat pada table berikut :
Tabel 3. Respon Putaran Motor
Parameter terukur
Kondisi
Overshoot
(iss)
Start
Perubahan referensi kecepatan
Perubahan beban (torsi)

9,43 rad/det
15,74 rad/det.
4,85 rad/det.

0,12
0,12
0,12

Seminar Teknik Komputer, Kendali dan Elektronika Mei 2011

9

t1

Gambar 15 merupakan arus stator pada setiap kondisi

perubahan yang terjadi, daerah t1 menunjukkan saat
putaran 38,09 rad/detik pada saat beban nol (motor
tanpa beban), daerah t2 menunjukkan saat putaran
motor 76,18 rad/detik pada beban nol, dan daerah t3
menunjukkan saat putaran 76,18 rad/detik untuk beban
penuh 31,63 N.m.
Tabel 4. Respon arus stator
Parameter terukur
Daerah
Putaran
Arus
5,10 A
5,10 A
8,2 A

Va (Volt)

Untuk kondisi transient dan perubahan referensi

kecepatan overshoot arus yang terjadi sebesar 40, 29
Ampere dan 10,5 ampere
Gambar 16. Merupakan output tengangan inverter
yang menjadi input tegangan bagi motor induksi 3
phasa,
Tabel 3. Respon Tegangan Motor
Parameter terukur
Putaran
Periode (T)
Vm
38,09 rad/det. (t=0 s/d 0,3 dtk)
76,18 rad/det. (t=0,3 s/d 1 dtk

0,091 detik
0,044 detik

Tegangan Motor

500

466,6
466,6

Terlihat bahwa pada saat perubahan referensi kecepatan

menjadi lebih cepat frekuensi tegangan motor juga

1
f=
semakin besar (
T )

0
-500

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
time[detik]

0.6

0.7

0.8

0.9

500
Vb (Volt)

38,09 rad/det.
38,09 rad/det.
76,18 rad/det.

t3

Gambar 15. Arus Stator untuk setiap kondisi

0
-500
500

Vc (Volt)

t1
t2
t3

t2

0
-500

Gambar 16. Tegangan Motor pada saat perubahan

referensi kecepatan dan Torsi beban
Respon Error Torsi, Torsi Reference dan Torsi Estimasi

400

300

D
T
Te
Tr

200

100

Gambar 17. Merupakan respon dari torka

elektromagnetik dimana pada saat start dan perubahan
setting kecepatan terjadi ripple torka sebesar 310 N,m
dan 280 N.m

-100

-200

-300

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5
4

x 10

Gambar 17. Torka Elektromagnetik

P utaran (rad/det) atau T orsi B eban (N .m )

Respon Putaran MOTOR terhadap Perubahan Torsi Beban dan Perubahan Referensi
80
70
Wm.Aktual (rad/det)
Wm.ref.(rad/det)
Torsi(N.m)

60
50
40
30
20

Arus Sekunder Motor

10
40
0

Ia

30
-10

Ib
0

0.1

0.2

0.3

0.4

20

0.5

time[detik]

0.6

0.7

0.8

0.9

Ic

Gambar 14. Respon Putaran Motor untuk setiap kondisi

Ampere

10

Gambar 18. Fluks stator terhadap koordinat

sumbu d dan q

7. Penutup

-10

Mahasiswa Program Pascasarjana Teknik Elektro UNHAS No.Stambuk P2700209049

-20

-30
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

time[detik]

0.6

0.7

0.8

0.9

Seminar Teknik Komputer, Kendali dan Elektronika Mei 2011

10

Dari hasil simulasi yang telah dilakukan dapat ditarik

kesimpulan yaitu :
1. Pada saat start motor dengan beban nol dan putaran
0,5 putaran nominal (38,09 rad/det) terjadi
overshoot 9,43 rad.det(19,84%), rise time 0,007875
detik dan settling time 0,12 detik.
2. Pada saat motor terjadi perubahan putaran referensi
naik 100% menjadi 76,18 rad/det. dengan beban nol
terjadi overshoot 15,74 rad.det(17,12%), rise time
0,0094 detik dan settling time 0,12 detik.
3. Pada saat motor diberi beban penuh 31,63 N.m dan
putaran (76,18 rad/det) terjadi overshoot 4,45
rad.det(5,51%), rise time 0, detik peak time 0,0086
detik dan settling time 0,12 detik.
4. Dari gambar 10 kita lihat bahwa sistem kokoh
(robust) untuk perubahan beban yang terjadi.

Ucapan Terima kasih

Ucapan terima

Daftar Pustaka
[1] Soebagio, Model mesin AC pada koordinat d-qn,

Materi Kuliah Mesin Listrik Lanjut, ITS, 2006

[2] D. Casadei, G. Serra, A. Tani, and L.Zarri,
Assessment of direct torque control for induction
motor drives, Buletin of the Polish academy of science
tech. sciences, vol. 54, No.3, 2006.
[3] Bimal Kr. Bose, Modern Power Electronics and AC
drives, Prentice Hall PTR, 2002.
[4] D. Casadei, Giovanni Serra, FOC and DTC: two
variable scheme for induction motors torque control,
Trans. On Power Electronics, Vol. 17, No. 5, September
2002.
[5] I. Takahashi, T. Noguchi, A new quick-response
and high-efficiency control strategy of an induction
motor, IEEE, Trans. Ind. Appl., IA-22(5): 820-827,
1996.
Mahasiswa Program Pascasarjana Teknik Elektro UNHAS No.Stambuk P2700209049

[6] M. Abid, Y. Ramdani, A. Aissaoui, A.

Zeblah,Sliding mode speed and flux control of an
induction machine, Journal of Cybernetics and
Informatics, ISSN: 1336-4774, vol. 6, 2006.
[7] Paul C. Krause, Analysis of Electric Machinery,
McGraw-Hill, 1987.
[8] Ned mohan, Advance electric drives analysis,
control and modeling using simulink, MNPERE,
Minneapolis, 2001.
[9] O. Barambones, A. J. Garrido, F.J. Maseda. A
robust field oriented control of induction motor with
flux observer and speed adaptation. Proc. IEEE-ATFA,
2003.
[10] Petar R. Matic, Branko D. Blanus, Slobodan N
Vukosavic,A novel direct torque control and flux
control algorithm for the induction motor,IEEE, 2003.
[11] T. Brahmananda Reddy, D. Subbarayudu, J.
Amarnath, Robust sliding mode speed controller for
hybrid SVPWM base direct torque control of induction
motor, World Jurnal of Modelling and Simulation,
ISSN 1 746-7233, England, vol 3, 2007.
[12] Wilfrid Perruquetti, Jean Pierre Barbot, Sliding
mode control in Engineering, Marcel and Dekker, Inc.
New York-Basel, 2002.
[13] Arman Jaya, Mauridhi Heri Purnomo, Soebagio,
Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tanpa Sensor
Kecepatan Menggunakan Metode Fuzzy Sliding Mode
Control Berbasis Direct Torque Control, Jurusan
Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, ITS. 2009.
[14] Ching-Chang Wong, Shih-Yu Chang, Parameter
Selection in the Sliding Mode Control Design Using
Genetic Algorithms, Tamkang Journal of Science and
Engineering, Vol. 1, No. 2, pp. 115-122, 1998
[15] T. Cao-Minh Ta, C. Chakraborty, Y. Hori,
Efficiency Maximization of Induction Motor Drives for
Electric Vehicles Based on Actual Measurement of
Input Power, Department of Electrical Engineering,
University of Tokyo, Japan

Oktavianus Kati, dilahirkan di Makassar 26 Oktober

1976, Menamatkan Pendidikan Dasar pada SD Negeri
Inpres Bertingkat Rappo Jawa Makassar tahun
1988, Pendidikan Menengah pada SMP Negeri 4
Makassar tahun 1991, SMA Negeri 4 Surabaya tahun
1994, dan Sarjana pada Universitas Hasanuddin
(Konsentrasi Teknik Energi) pada tahun 1999. Dari
tahun 2000-2002 aktif sebagai tenaga ahli pada PT.
Wesitan Konsultan Pembangunan Wamena, tahun
2003 terangkat sebagai tenaga Edukatif (PNS) pada
Universitas Cenderawasih (UNCEN) JayapuraPapua. Dari tahun 2005-2007 aktif sebagai kepala Lab
pada Laboratorium Mesin-mesin Listrik UNCEN. Dan
dari tahun 2007-2009 menjabat ketua Program Studi D3
Teknik Elektro UNCEN, tahun 2009 hingga sekarang

Seminar Teknik Komputer, Kendali dan Elektronika Mei 2011

11

tercatat sebagai mahasiswa

Pascasarjana pada Program
Studi
Teknik
Elektro
konsentrasi
Teknik
Komputer, Kendali dan
Elektronika
Universitas
Hasanuddin Makassar.
Email
okecanakota@gmail.com

Mahasiswa Program Pascasarjana Teknik Elektro UNHAS No.Stambuk P2700209049