02 Matematika Dinpro2 PDF
02 Matematika Dinpro2 PDF
Materi:
1. Bilangan Kompleks
2. Transformasi Laplace: definisi, sifat-sifat transformasi
laplace
3. Penyelesaian PD dengan Transformasi Laplace:
prosedur, inversion, penyelesaian time delay
4. Karakteristik Respon Proses: variabel deviasi, respon
output, stabilitas
5. Linearisasi
DINPRO / II / 1
=a+ib
(2.1.1)
dimana: a
= bagian real
b = bagian imaginer
DINPRO / II / 2
Complex Plane
I
c=a+ib
(a,b)
r
Real Axis
R
Notasi Polar
r magnitude
argument
Imagiray Axis
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
DINPRO / II / 3
r = c = a2 + b2
argument
= tan 1 = arctan
(2.1.2.a)
b
a
maka: a = r cos
b
a
(2.1.2.b)
dan b = r sin
(2.1.3)
notasi cartesian
c = r (cos + i sin ) = r e i
(2.1.4)
conj.(a + i b ) = (a i b )
(2.1.5)
DINPRO / II / 4
dan
p = v + i w = q ei
(2.1.6)
cp = (a + ib )(v + iw)
= av + i 2bw + ibv + iaw
( )(
(2.1.7)
cp = r e i q e i = rqe i ( + )
Perkalian dg conjugate:
(2.1.8)
(a + i b )(a i b ) = a 2 + b 2 = r
(2.1.9)
DINPRO / II / 5
Pembagian:
av + bw bv aw
= 2
+ i
v + w2 v 2 + w2
c re i
r
= i = e i ( )
p qe
q
Bentuk polar
Pangkat:
c n = r n e in
Akar:
c = re i = n r e i ( + 2 k )/ n
n
(2.1.10)
(2.1.11)
(2.1.12)
(2.1.13)
DINPRO / II / 6
YDH - DINPRO - 2
Bil. kompleks:
a = 3 + i4
b = 8 i6
c = 1 + i
Magnitude (r):
a =5
b = 10
c = 1.414
Argument ():
c = tan 1
6
4
b = tan 1
8
3
= 0.643 rad
= 0.927 rad
a = tan 1
Polar:
3
rad
4
b = 5e i (3 / 4 )
b = 5e i 0.643
a = 5e i 0.297
1
1
DINPRO / II / 7
a=3+i4
c = 1 +i
-10
-8
-6
-4
-2
10
-2
-4
-6
b=8i6
-8
DINPRO / II / 8
Perkalian:
ac = ( 3 4) + i (3 4) = 7 i
bc = ( 8 + 6) + i(8 + 6) = 2 i 14
(
)
Bentuk polar: ac = 5e i 0.927 1.414e i 3 / 4 = 7.07e i 3.2834
Pembagian:
Bentuk polar:
DINPRO / II / 9
YDH - DINPRO - 3
Akar:
x = 4 16 e i 0 = 4 16 e i (0+ 2 k / 4 ) = 2 e i (k / 2 )
dimana
untuk
k=0
x = 2 ei0 = 2
k=1
x = 2 ei/2 = 2(0 + i) = i2
k = 1
x = 2 ei/2 = 2(0 i) = i2
k=2
x = 2 ei = 2(1+ i0) = 2
DINPRO / II / 10
F (s ) = L [ f (t )] =
f (t )e
st
(2.2.1)
dt
Dimana:
F(s) = Transformasi Laplace dari f(t)
s = Variable Transformasi Laplace, time-1
DINPRO / II / 11
Jenis-Jenis Input
Fungsi Tahap (step function)
1.0
0 t < 0
u (t ) =
1 t 0
1
s
L [u (t )] = u (t ) e st dt = e st
0
t=0
Fungsi Pulse
L [ f (t )] =
1
(0 1) = 1
s
s
f (t ) e st dt = H e st dt
t=T
0 t < 0, t T
f (t ) =
H 0 t < T
t=0
H st
e
s
T
0
H
1 e sT
s
DINPRO / II / 12
YDH - DINPRO - 4
Jenis-Jenis Input
Dirac delta function: (t)
Fungsi Impulse
0 t < 0, t > 0
t = 0
(t ) =
L [ (t )] = (t ) e st dt = 1
t=0
Fungsi Sinus
Frequency = =
Amplitude = 1
2
T
Period = T
sin (t ) =
-1
t=0
t=T
e it e it
2i
DINPRO / II / 13
L [sin (t )] =
e it e it st
e dt
2i
[e
1
2i
(s i )t
e (s + i )t dt
1 e (s i )t e (s + i )t
=
+
2i s i
s + i
1 0 1
0 1
1 2i
+
= 2
2i s i s + i 0 2i s + 2
s +2
2
DINPRO / II / 14
f(t)
F(s) = L [f(t)]
f(t)
F(s) = L [f(t)]
(t)
tneat
n!
1
s
1
u(t)
t
s2
n!
tn
s
n +1
eat
1
s+a
teat
sin(t)
cos(t)
eat sin(t)
eatcos(t)
(s + a )n +1
s +2
s
2
s +2
(s + a )2 + 2
s+a
(s + a )2 + 2
2
(s + a )2
DINPRO / II / 15
YDH - DINPRO - 5
TUGAS 01
Buktikan konversi dari f(t) menjadi F(s)
berdasarkan Tabel Tansformasi Laplace Untuk
Fungsi-Fungsi Umum (Lihat Tabel 2.2.1.)
DINPRO / II / 16
L [a f (t ) + b g (t )] = a F (s ) + b G (s ) (2.2.3)
df (t )
= s F (s ) f (0)
dt
(2.2.4)
Pembuktian:
d f (t )
L
=
dt
d f (t ) st
e dt
dt
DINPRO / II / 17
Integral parsial:
d f (t )
dt
dt
v = f (t )
u = e st
dv =
du = se st dt
d f (t )
st
L
= f (t )e
dt
] f (t )( se
st
dt
= [0 f (0)] + s f (t )e st dt
0
s F (s )
= s F (s ) f (0)
terbukti
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
DINPRO / II / 18
YDH - DINPRO - 6
d 2 f (t )
d d f (t )
=L
2
dt dt
dt
df (t ) df
= s L
dt dt
t =0
= s L[sF (s ) f (0)]
= s 2 F (s ) s f (0 )
df
dt
df
dt
t =0
t =o
DINPRO / II / 19
(2.2.5)
t =0
d n f (t )
L
= s n F (s )
n
dt
(2.2.6)
DINPRO / II / 20
t
1
L f (t )dt = F (s )
0
s
theorem.
(2.2.7)
L [ f (t t D )] = e st D F (s )
Teori ini berkaitan dengan
keterlambatan waktu (time delay)
dalam merespon perubahan input,
dan selanjutnya dikenal sebagai
dead time.
(2.2.8)
f(t)
f(t-tD)
0
t=0
t = tD
t
DINPRO / II / 21
YDH - DINPRO - 7
Pembuktian:
L[ f (t t D )] =
Misal, = t tD atau t = tD +
f (t t
)e st dt
L[ f (t t D )] =
f ( )e
s (t D + )
d (t D + )
t = t D
f ( )e
=0
Catatan:
f( ) = 0 untuk < 0 < (t tD)
=e
st D
st D st
f ( )e
st
= e st D F (s )
terbukti
DINPRO / II / 22
lim f (t ) = lim sF (s )
s 0
(2.2.9)
d
F (s )
ds
(2.2.10)
L e at f (t ) = F (s a )
(2.2.11)
s 0
(2.2.12)
DINPRO / II / 23
DINPRO / II / 24
YDH - DINPRO - 8
d y (t )
2
Pertimbangkan: a2
dt
+ a1
dy(t )
+ a0 y (t ) = b x(t ) (2.3.1)
dt
s
Y
s
sy
a2 L
2
dt t =0
dt
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
(2.3.2)
DINPRO / II / 25
a0 L[ y (t )] = a0Y (s )
bL [x(t )] = b X (s )
Jadi diperoleh:
(a s
2
+ a1s + a0 Y (s ) (a 2 s + a1 ) y (0 ) a 2
dy
dt
= bX (s ) (2.3.3)
t =0
FUNGSI TRANSFER
b
Y (s ) =
a s2 + a s + a
1
0
2
X (s ) (2.3.4)
DINPRO / II / 26
1
b
Y (s ) =
2
a s +a s+a s
1
0
2
Pengmbangan (ekspansi) denominator:
(a s
2
+ a1s + a0 s = a 2 (s r1 )(s r2 )s
1
s
(2.3.5)
(2.3.6)
2
dimana r1 dan r2 adalah akar kuadrat dari: a2 s + a1s + a0 = 0
r1, 2 =
a1 a12 4a 2 a0
2a 2
(2.3.7)
DINPRO / II / 27
YDH - DINPRO - 9
A
A1
A
+ 2 + 3
s r1 s r2
s
(2.3.8)
Ak = lim (s rk )Y (s )
(2.3.9)
s rk
DINPRO / II / 28
A2 = lim
1 d
(s r1 )2 Y (s )
ds
s r1 1!
(2.3.11)
DINPRO / II / 29
(2.3.12)
A1 = lim (s r1 )m Y (s )
s r1
1 d k 1
(s r1 )m Y (s )
Ak = lim
s r1 (k 1)! ds k 1
(2.3.13)
A t m 1 A2t m 2
y (t ) = 1
+
+ ... + Am e r1t + ...
(m 1)! (m 2)!
(2.3.14)
DINPRO / II / 30
YDH - DINPRO - 10
Y (s ) = Y1e st D
(2.3.15)
Y1 (s ) =
A
A1
A
+ 2 + ... + n
s r1 s r2
s rn
(2.3.16)
(2.3.17)
DINPRO / II / 31
y (t ) = L1 e st D Y1 (s ) = y1 (t t D )
Jadi, dengan menggunakan real translation theorem:
y (t ) = A e r1 (t t D ) + A e r2 (t t D ) + ... + A e rn (t t D )
1
(2.3.18)
Y (s ) = Y1 (s )e st D1 + Y2 (s )e st D 2 + ... + Yn (s )e st Dn (2.3.19)
Jadi, dengan menggunakan real translation theorem:
y (t ) = y1 (t t D1 ) + y 2 (t t D 2 ) + ... + y n (t t Dn )
(2.3.20)
DINPRO / II / 32
dc(t )
+ 2c(t ) = f (t )
dt
1
F (s ) = e s
s
C (s ) =
1
1 1 s
F (s ) =
e
s+2
s+2 s
DINPRO / II / 33
YDH - DINPRO - 11
misal:
C (s ) = C1 (s )e s
C1 (s ) =
A
B
1 1
= 1 + 1
s+2 s s+2 s
A1 = lim (s + 2 )
s 2
A2 = lim s
s 0
1 1
1
=
(s + 2) s 2
1 1 1
=
(s + 2) s 2
DINPRO / II / 34
1
1
c1 (t ) = e 2t + u (t )
2
2
1
u (t ) 1 e 2t
2
Aplikasi real translation theorem:
=
c(t ) = L1 C1 (s )e s = c1 (t 1) =
1
u (t 1)1 e 2(t 1)
2
DINPRO / II / 35
DINPRO / II / 36
YDH - DINPRO - 12
Variabel Deviasi
Y (t ) = y (t ) y (0 )
. (2.4.1)
d n y (t )
dt n
d n 1 y (t )
+ an 1
= bm
dt n 1
d m x(t )
dt m
+ K + a0 y (t )
+ bm 1
d m 1 x(t )
dt m 1
+ L + b0 x(t ) + c
. (2.4.2)
DINPRO / II / 37
. (2.4.3)
d nY (t )
dt n
+ a n 1
d n 1Y (t )
dt n 1
= bm
+ K + a0Y (t )
d m X (t )
dt m
+ bm 1
d m 1 X (t )
dt m 1
+ L + b0 X (t )
. (2.4.4)
DINPRO / II / 38
Respon Output
Untuk menunjukkan hubungan antara respon output dan akar-akar dari
denominator fungsi transfer, maka penyelesaian TL dari pers. (2.4.4)
dalam term deviasi:
b s m + bm 1s m 1 + L + b0
Y (s ) = m n
X (s )
n 1
an s + an 1s + L + a0
. (2.4.5)
m 1
+ L + b0
b s + bm 1s
Y (s ) = m
X (s )
an (s r1 )(s r2 )L (s rn )
m
. (2.4.6)
DINPRO / II / 39
YDH - DINPRO - 13
Y (s ) =
A
A1
A
+ 1 + L + n + term dari X (s )
s r1 s r1
s rn
. (2.4.7)
. (2.4.8)
Akar-Akar Nyata:
Akar positif : respon naik seiring naiknya waktu TIDAK STABIL
Akar negatif : meluruh sampai nol STABIL
DINPRO / II / 40
Y1
Y(t)
Y(t)
tk
t
(a) Stabil, akar nyata negatif
Y1 = kondisi tunak baru
tk =
5
rk
t
(b) Tidak Stabil, akar nyata
positif
. (2.4.9)
DINPRO / II / 41
r2 = i
Y (s ) =
A1
A2
+
+L
s i s + i
( A1 + A2 )(s ) + i( A1 A2 ) + L
(s )2 + 2 (s )2 + 2
B (s )
C
=
+
+L
2
2
(s ) + (s )2 + 2
. (2.4.10)
DINPRO / II / 42
YDH - DINPRO - 14
Y (t ) = Be t cos t + Ce t sin t + L
= e t [B cos t + C sin t ] + L
menghasilkan: Y (t ) = De
dimana: D =
B2 + C 2
sin ( t + ) + L
. (2.4.11)
Amplitudo awal
B
Phase angle, dalam radian
C
= arctan
DINPRO / II / 43
T=
2
. (2.4.12)
DINPRO / II / 44
Y(t)
Y(t)
Y1
ts
t
(a) Stabil, akar nyata negatif
Y1 = kondisi tunak baru
ts =
Decay ratio = e T = e 2 /
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
YDH - DINPRO - 15
bm s m + bm 1s m 1 + L + b0 x b0 x (2.4.15)
Y = lim s
=
n
n 1
s 0
a0 s
an s + an 1s + L + a0 s
Kriteria Kestabilan
Sistem akan STABIL jika semua akar denominator dari FT adalah
NEGATIF, yaitu: negatif untuk akar nyata dan negatif untuk bagian real
dari akar complex. Lihat Gambar bidang kompleks (Gambar 2.4.3)
DINPRO / II / 46
STABIL
STABIL
DINPRO / II / 47
2.5. Linearisasi
Mengapa perlu linearisasi?
linearisasi?
Salah satu kesulitan dalam analisis respon dinamik untuk proses adalah sifat
ketidak-linearan proses tersebut. Metode Transformasi Laplace (TL) yang
telah kita pelajari dapat menggambarkan dinamika sistem proses. Sayangnya,
hanya sistem linear saja yang dapat dianalisa dengan TL. Dan, tidak ada
teknik lainnya yang dapat digunakan untuk analisis dinamik sistem non-linear.
Linearisasi digunakan untuk mendekati respon sistem non-linear dengan
PD linear yang kemudian dapat dianalisa dengan TL
Pendekatan linear terhadap sistem non-linear dapat diterima (valid) untuk
daerah yang dekat dengan beberapa titik dasar (base point) yang dibuat.
Maka, kita akan memilih kondisi tunak awal sebagai base point.
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
DINPRO / II / 48
YDH - DINPRO - 16
2.5. Linearisasi
(2.5.1)
p 0 [T (t )] = e A B [T (t )+C ]
(2.5.2)
y[x(t )] =
x(t )
1 + ( 1)x(t )
(2.5.3)
DINPRO / II / 49
2.5. Linearisasi
f [p (t )] = k p(t )
(2.5.4)
q[T (t )] = AT 4 (t )
dimana: , , dan A adalah konstanta.
(2.5.5)
(2.5.7)
DINPRO / II / 50
2.5. Linearisasi
f [x(t )] = f (x ) +
df
dx
[x(t ) x ] + 1 d
2! dx
[x(t ) x ]2 + L
f
2
(2.5.8)
f [x(t )] = f (x ) +
df
dx
[x(t ) x ]
(2.5.9)
DINPRO / II / 51
YDH - DINPRO - 17
2.5. Linearisasi
f [x(t )] f (x )
df
dx
Fungsi non-linear
x(t)
DINPRO / II / 52
2.5. Linearisasi
( )
[ ]1
Penyelesaian:
Penyelesaian:
Aplikasi Pers. (2.5.9) ke (2.5.6):
( )
k [T (t )] = k T +
Dimana:
dk
dT
dk
dT
d
k 0 e E (RT (t ) ) T
dT
E
E
= k 0 e E (RT )
=kT
2
RT
RT 2
=
T
[T (t ) T ]
T
( )
DINPRO / II / 53
2.5. Linearisasi
Slope:
dk
dT
= (100)
300 o C
22000
= 3.37
sec 1
o
k [T (t )] = 100 + 3.37 T (t ) T
Dalam range 290 310 oC, diperoleh nilai actual dan slope:
DINPRO / II / 54
YDH - DINPRO - 18
2.5. Linearisasi
f [x1 (t ), x2 (t ), L] = f (x1 , x2 , L) +
df
[x1 (t ) x1 ] + d f [x2 (t ) x2 ] + L (2.5.10)
dx1
dx2
f
f
dan x1 , x2 , L adalah base value dari
=
xk xk ( x , x ,L)
masing-masing variabel
1 2
dimana:
Contoh 2.5.2: kasus sederhana luas (a) segi empat adalah fungsi dari
panjang (w) dan lebar (h):
( )
( )
a
[w(t ) w ] + a
h(t ) h
w (w ,h )
h (w ,h )
DINPRO / II / 55
2.5. Linearisasi
h(t)
a(w,h) = w h
error
w
w(t)
Asumsi:
w = 2 m dan h = 1 m
DINPRO / II / 56
2.5. Linearisasi
Contoh 2.5.3: Linearisasi Pers. densitas gas ideal sbg fungsi tekanan dan suhu
Fungsi densitas non-linear
[ p(t ), T (t )] =
Mp(t )
RT (t )
Penyelesaian:
Penyelesaian:
Aplikasi Pers. (2.5.10):
[ p(t ), T (t )] = ( p, T ) +
Dimana:
[ p(t ) p ] + T (t ) T
p
T
Mp(t )
M
=
=
p dp RT (t ) ( p ,T ) RT
DINPRO / II / 57
YDH - DINPRO - 19
2.5. Linearisasi
Mp(t )
Mp
=
=
T dT RT (t ) ( p ,T )
RT 2
Jadi pendekatan fungsi densitas linear
[ p(t ), T (t )] =
Mp M
[ p(t ) p ] Mp2 T (t ) T
+
RT RT
RT
Secara numerik:
Dengan satuan:
DINPRO / II / 58
2.5. Linearisasi
dy (t )
= g [x(t ), y (t )] + b
dt
(2.5.11)
dimana: g[x(t),y(t)] adalah fungsi non-linear dengan input x(t), output y(t),
dan b adalah konstanta.
Pada kondisi tunak awal:
Base point:
0 = g (x , y ) + b
(2.5.12)
x = x(0 ), y = y (0 )
dy (t )
= g [x(t ), y (t )] g (x , y )
dt
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
(2.5.13)
DINPRO / II / 59
2.5. Linearisasi
dy (t ) g
[x(t ) x ] +
=
dt
x ( x , y )
g
[y(t ) y ]
y ( x , y )
(2.5.14)
Term deviasi
Diperoleh PD linear dalam term deviasi:
dY (t )
= a1 X (t ) + a 2Y (t )
dt
(2.5.15)
dimana: a1 = g x
dan
a 2 = g y ( x , y )
(x , y )
Catatan:
1. Konstanta b di pers. (2.5.11) hilang. Tidak ada suatu konstanta
dalam persamaan yang dinyatakan dalam term deviasi (2.5.15).
2. Pada kondisi awal: Y(0) = y(0) y(0) = 0
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
DINPRO / II / 60
YDH - DINPRO - 20
2.5. Linearisasi
dc A (t ) 1
1
= f (t )c Ai (t ) f (t )c A (t ) k [T (t )]c A (t )
dt
V
V
Penyelesaian:
Penyelesaian:
dc A (t )
= g [ f (t ), c Ai (t ), T (t ), c A (t )]
dt
=
1
1
f (t )c Ai (t ) f (t )c A (t ) k [T (t )]c A (t )
V
V
DINPRO / II / 61
2.5. Linearisasi
dC A (t )
= a1 F (t ) + a 2 C Ai (t ) + a3(t ) + a 4 C A (t )
dt
dimana: C A (t ) = c A (t ) c A , F (t ) = f (t ) f , C Ai (t ) = C Ai (t ) C Ai
(t ) = T (t ) T
a1, a2, a3, dan a4 diperoleh dengan turunan parsial fungsi g berikut:
a1 =
g c Ai c A
=
V
f
a3 =
E
g
= k T
cA
T
RT 2
( )
a2 =
f
g
=
c Ai V
a4 =
g
f
= k T
c A
V
( )
DINPRO / II / 62
2.5. Linearisasi
dC A (t )
+ C A (t ) = K1 F (t ) + K 2 C Ai (t ) + K 3(t )
dt
dimana:
1
V
=
a4
f + Vk T
K2 =
a2
f
=
a4
f + Vk T
( )
( )
K1 =
c cA
a1
= Ai
a4
f + Vk T
( )
a
Vk (T )Ec A
K3 = 3 =
a4
RT 2 [ f + Vk (T )]
C A (s ) =
K
K1
K
F (s ) + 2 C Ai (s ) + 3 (s )
s + 1
s + 1
s + 1
DINPRO / II / 63
YDH - DINPRO - 21