Diagrama de Bloques

DIAGRAMAS DE BLOQUES
Prof. Paolo Castillo Rubio
COMPONENTES Y DEFINICIONES
DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES
Para la ingeniera de control, la forma
descriptiva de ver un sistema es con base en
diagramas de bloques, donde las variables
controlables y no controlables, se representan
con flechas; en tanto que los bloques o cajas
representan el proceso, el mecanismo de
regulacin, de medicin y dems dispositivos
del sistema.
COMPONENTES Y DEFINICIONES
DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES
En el diagrama de bloques se puede apreciar
directamente si el sistema es de lazo abierto
(sin regulador automtico) o de lazo cerrado
(con regulador automtico), as tambin, se
puede saber el tipo de proceso, de regulador en
cada caso dado, la seal de regulacin y los
otros componentes del sistema.
Componentes de un lazo de control

Un lazo de control tiene como componentes
bsicos los ilustrados en la figura:
Comparador. En este tipo de

componentes las seales
deseadas son comparadas
dando como resultado la
diferencia o la adicin de
seales. Tambin es conocido
como punto de suma o
diferencia.
Bloque. En los bloques

se
representan
las
partes del sistema sin
entrar en detalles.
Adems, de estos componentes, se tienen

las seales que indican el tipo de variable de
que se trata y dentro de los bloques se informa
el tipo de componente del sistema que se tiene.
SEALES
Valor de
referencia
Error
Tambin conocida como valor de

ajuste o valor gua, entrega al
sistema de control el valor
deseado de la variable regulada.
Tambin conocida como variacin
en la regulacin, entrega al
regulador la diferencia entre el
valor real y el valor deseado de la
variable controlada.
Seal de
regulacin
Es la seal que manda el

regulador sobre el dispositivo que
ejecuta la accin de control.
Entrada
Seal que efecta el cambio en el

proceso.
Son seales no controladas, que

Perturbacin provocan cambios en la seal de
salida.
Salida
Tambin conocida como seal

regulada o valor real, indica el
valor actual que tiene la seal que
se est controlando.
BLOQUES
Regulador
Dispositivo mecnico, electrnico

o computacional que despus de
recibir la seal de comparacin
aumenta o disminuye la seal de
regulacin.
Unidad de Dispositivo que ejecuta la accin

regulacin de regulacin. Se le llama
actuador.
Proceso
Unidad de
medicin
Tambin conocido como objeto a

regular, recibe modificaciones
adecuadas entre las seales de
entrada y salida.
Sensa la variable a medir y
adeca la seal de salida. Se
trata de los sensores, los
transductores,
el
acondicionamiento de seales y
la presentacin de datos.
Ejemplo. Si en un tanque de agua, es deseado un

cierto nivel de agua, la unidad de regulacin sera
una vlvula, el dispositivo de medicin sera un
flotador y la seal de entrada sera el flujo de
agua. El diagrama de bloques quedara como:
MODELOS MATEMTICOS
En la realidad un proceso de identificacin de
sistemas es tan complicado que trae consigo
muchos problemas. Normalmente, el proceso se
divide en pequeos procesos, los cuales se
pueden manejar de manera matemtica y luego
se unen, dando como resultado el modelo del
proceso completo.
En este caso el diagrama de bloques es una
excelente ayuda, ya que las conexiones en serie,
paralelo y de retroalimentacin son manejables y
con ello se puede obtener el modelo resultante de
un proceso complicado.
DIAGRAMAS
DE
BLOQUES
Como ya se dijo, un sistema de control de
lazo
abierto o de lazo cerrado se puede representar de
manera grfica con la ayuda de los diagramas de
bloques. Asimismo, un sistema complejo puede ser
representado como la unin grfica de pequeos
subsistemas en un diagrama de bloques.
Al tener conexiones, por ejemplo, en serie, paralelo
y de retroalimentacin, stas se pueden simplificar
siguiendo pequeas reglas algebraicas.
Se debe tomar en cuenta que al usar estas reglas,
los diagramas se vuelven ms complejos, y en
algunos casos, es mejor sustituirlos por variables
para resumirlos.
REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE
BLOQUES
Al realizar un anlisis de las reglas algebraicas,
se puede observar que la reduccin de diagramas
de bloques es, por decirlo, sencilla.
Existen bastantes reglas que van desde las ms
bsicas a las ms complejas.
Un resumen de las ms bsicas son las
siguientes:
1. Conexin serie
2. Conexin paralelo
3. Retroalimentacin (negativa y positiva)
4. Mover el punto de bifurcacin despus de un

bloque
5. Mover el punto de bifurcacin antes de un

bloque
6. Mover el comparador despus de un bloque
7. Mover el comparador antes de un bloque
8. Cambiar el orden de comparadores
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN
FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA
Diagramas de bloques
INGENIERA DE CONTROL
M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a
cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una representacin
denominada diagrama de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente. Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos
componentes.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante
bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la
operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida.
La figura muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que seala el bloque
indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se
conocen como seales.
Seal de
entrada
Bloque
funcional
Seal de
salida
Observe que las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de la seal de
entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el bloque.
Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero
no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas
diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.
Reduccin de un diagrama de bloques
Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie, slo si la entrada de un bloque
no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes, es
necesario combinarlos en un bloque nico.
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica
mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra de los diagramas de
bloques. Algunas de estas reglas importantes aparecen en la tabla y se obtienen escribiendo la
misma ecuacin en formas distintas

Reglas del algebra de bloques

La simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de

manera considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico subsecuente. Sin embargo,
debe sealarse que, conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia
de los bloques nuevos se vuelven ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.
Al simplificar un diagrama de bloques, recuerde lo siguiente:
1. El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa debe ser
el mismo.
2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.

Ejemplo 1
Simplifique el siguiente diagrama de bloques

Ejemplo 2
H3
H1
R(s)
G1
+-
+-
+
+
G2
G3
C(s)
H2
H3
H1
G2
R(s)
G1
+-
+
+
G2
+-
G3
C(s)
H2
H3
R(s)
G1
+-
R(s)
R(s)
+-
G1
G2
1 + G2 H 2
1+
H1
G2
H 1G 3 + G 2 G3
1 + G 2 H 2 + (H 1 + G 2 )G3 H 3
G1G 2 G3 + G1G3 H 1
1 + G1G 2 G3 + G 2 H 2 + G 2 G3 H 3 + G1G3 H 1 + G3 H 1 H 3
G3
C(s)
C(s)
C(s)

Ejemplo 3

Ejemplo 4
Procedimiento para obtener funciones de transferencia de las variables de inters

E r1 (s )
E i (s )
I 1 (s )
E i (s )
E c1 (s )
E i (s )
E r 2 (s )
E i (s )
1 + G3 G 4 + G 2 G3
1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
G1 (1 + G 3 G 4 + G 2 G3 )
1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
G1G 2 (1 + G3 G 4 )
1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G3 G 4
G1G 2
1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
G1G 2 G 3
I 2 (s )
=
(
)
E i s 1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
E 0 (s )
G1G 2 G3 G 4
=
E i (s ) 1 + G 3 G 4 + G 2 G3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
DIAGRAMA DE BLOQUES
Dado el sistema definido por el siguiente modelo matemtico:
a)
b)
c)
d)
e)
En el que X(t) representa la entrada al sistema, Z(t) una perturbacin e Y(t) la salida, se pide :
1)
Diagrama de bloques del sistema
2)
Funciones de transferencia
Tomando transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones

Para la ecuacin (1)
Para la ecuacin (2)
Para la ecuacin (3)
Para la ecuacin (4)
Para la (5)
1) Para el dibujo del diagrama de bloques se debe de empezar por una de las
entradas al sistema X(s) o Z(s)
Z(S)
(1+2S)
(S+20)
N(S)
9,6
X(S)
(S+8)
(S+10)
W(S)
1
S
Y(S)
L(S)
1
(S+1)
0,05
2) Diagrama entre X(s) e Y(s) ,suponiendo que Z(s)=0, el diagrama quedara

X(S)
(S+8)
(S+10)
W(S)
1
S
Y(S)
L(S)
1
(S+1)
0,05
Simplificando:
X(S)
(S+8)
(S+10)
W(S)
Y(S)
0,05
S(S+1)
se obtiene :
X(S)
(S+8)
(S+10)
X(S)
RESPUESTA
W(S)
0,05
S(S+1)+0,25
0,05(S+8)
(S+10)[S(S+1)+0,25]
Y(S)
Y(S)
Diagrama entre Z(s) e Y(s) ,suponiendo que X(s)=0, el diagrama quedara
Z(S)
(1+2S)
(S+20)
N(S)
9,6
1
S
Y(S)
L(S)
1
(S+1)
0,05
Simplificando:
Z(S)
9,6(1+2S)
(S+20)
RESPUESTA
S
S(S+20)+0,25
Y(S)
Z(S)
9,6 S (1+2S)
(S+20) [ S (S+1)+0,25 ]
Y(S)
Diagrama de bloques
Reducir el siguiente diagrama de cajas
Solucin:
1. Aplicamos el lazo cerrado en la siguiente
parte:
2. Sumamos los siguientes bloques:
G4+G3
3. Aplicamos lazo cerrado a la siguiente parte:
4. El diagrama queda resumido en el siguiente:
G1
G2/(1+G2H1)
G4+G3
5. Sumando las cajas:

G1*G2/(1+G2H1)*(G4+G3)*G5/(1+G5H2)
G5/(1+G5H2)
6. Finalmente aplicamos lazo cerrado:
Este sistema definido por estas ecuaciones se interpreta en el diagrama:

a)
b)
c)
d)
e)
X(S)
Y(S)
X(S)
Y(S)
X(S)
Y(S)
La funcin de transferencia
L c(t )
Funcin de transferencia
L r (t )
c(t ) salida
r (t ) entrada
con condicione s iniciales cero
La funcin de transferencia:
de un sistema se define como la
transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
Es una descripcin entrada salida del comportamiento del sistema.
Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada
No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema
Ejemplos de funciones de transferencia:
R
1.- Circuito RL
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
di
v(t ) Ri (t ) L
dt
i (t )
v(t )
Figura 1. Circuito RL
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:
V ( s) RI ( s) LsI ( s)
la relacin corriente voltaje en Laplace, queda:
1
R
I ( s)
V (s) L s 1
R
2.- Sistema masa amortiguador resorte
Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:
d2y
dy
m 2 b ky(t ) r (t )
dt
dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de friccin viscosa,
k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t )
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:
M s 2Y ( s) sy(0 ) y ' (0 ) b sY ( s) y(0 ) KY ( s) R( s)

considerando:
y ' (0 ) 0, y(0 ) 0,
Ms 2Y ( s) bsY ( s) KY ( s) R( s)
Y ( s)
1
La funcin de transferencia es:

R( s) Ms 2 bs K
y(t)
r(t)
Figura 1. Sistema masa

Amortiguador resorte.
2b.- Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial
Considrese ahora que existe un desplazamiento inicial y0 . Entonces para
conservar la condicin una entrada una salida se hace r (t ) 0
M s 2Y ( s) sy(0 ) y ' (0 ) b sY ( s) y(0 ) KY ( s) R( s)

condiciones iniciales
r (t ) 0, y ' (0 ) 0, y(0 ) y0 ,
La funcin de transferencia es:
Y (s)
y0 ( Ms b)
Ms 2 bs K
Ahora el desplazamiento
solo depende de la
posicin inicial y los
parmetros del sistema.
Resumen de las leyes de elementos
Tipo de
elemento
Elemento
fsico
Ecuacin
representativa
I
n
d
u
c
t
a
n
c
i
a
Inductancia
elctrica
di
v21 L
dt
Resorte
traslacional
v21
1 df
k dt
Smbolo
v1
v2
f
v1
Resorte
rotacional
1 dT
21
k dt
v2
1
T1
2
T2
Capacitancia
elctrica
C
a
p
a
c
i
t
a
n
c
i
a
f m
Masa
Inercia
Capacitancia
fludica
dv
i C 21
dt
v1
dv
dt
d
T j
dt
q21 C f
dp21
dt
v2
j
p2
p1
q1
q2
Cf
Capacitancia
trmica
q Ct
dT
dt
q
T
Ct
Resistencia
elctrica
R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a
Amortiguador
traslacional
Amortiguador
rotacional
1
i v21
R
f bv
T b 21
v1
v2
v21
b
Resistencia
fludica
1
p21
Rf
p1
p2
Rf
Resistencia
trmica
1
q T21
Rt
q
T1
Rt
T2
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite
representar las relaciones de un sistema por medios
diagramticos.
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las
variables de inters.
Consideraciones:
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales
de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.
Elementos de un diagrama a bloques
Variable
de entrada
Funcin de
transferencia
G (s)
Variable
de salida
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin
del flujo de seales.
Bloque:
Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para

producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en
los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia.
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
R(s)
+
punto de suma
C (s)
E (s)
G (s)
punto de bifurcacin
B(s)
H (s)
Funcin de transferencia en lazo abierto
B( s)
G( s) H ( s)
E ( s)
Funcin de transferencia trayectoria directa
C ( s)
G(s)
E ( s)
Funcin de transferencia lazo cerrado
C ( s)
G( s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en serie
R(s)
D(s)
G1 ( s)
C (s)
G2 ( s)
R(s)
C (s)
G1 ( s)G2 ( s)
Por elementos en paralelo
R(s)
G1 ( s)
+
+
G1 ( s)
C (s)
R(s)
G1 ( s) G2 ( s)
C (s)
Por elementos en lazo cerrado
R(s)
C (s)
E (s)
+
G (s)
B(s)
R(s)
C (s)
G(s)
1 G(s) H (s)
H (s)
La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se

realiza mediante alguna combinacin de las tres formas bsicas
para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques
utilizando reglas del lgebra de los diagramas de bloques.
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original
Diagrama de bloques equivalente
AG B
AG
+
B
G
AG
AG
B
A
G
AG B
G
1
G
G
G
AG
AG
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques equivalente
Diagrama de bloques original
AG
AG
1
G
B
A
+
G1
G2
1
G2
B
+
G2
G1
Tema 2.5:
Anlisis basado en el
mtodo del
Lugar de las Races
1.
2.
3.
4.
Lugar de las Races

Trazado de la grfica
Lugar de las races generalizado
Diseo de controladores
1. El lugar de las races
Objetivo: anlisis del efecto de un parmetro en los polos del sistema

en B.C para:
Analizar como vara el comportamiento del sistema (ej: estabilidad)

Disear controladores en base a un parmetro conforme a unas
especificaciones
Mtodo del lugar de las races: (W. R. Evans, 1948)

Ceros de GBC -> Ceros de GBA
Polos de GBC -> Ceros de (1+GBA)
R +
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
1. Lugar de las races

Caracterizacin
Analticamente: imposible para orden alto
Grficamente: Curva parametrizada en K
Criterio del argumento
Criterio de mdulo
1. Lugar de las races

Caracterizacin
R +
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Los polos del sistema realimentado son:
K=1
x x
-2
-1
K>1
x x
Lugar de las Races

K=0
K<0
2. Trazado de la grfica
Trazado se realiza de forma aproximada y carcter cualitativo.

Se parte del problema cannico de la forma:
LR del sistema, son los lugares de los polos en BC, al variar la ganancia
desde 0 a
Para K=0, las races son los polos de GBA(s) (D(s)=0)

Para K-> , las races son los ceros de GBA(s) (N(s)=0)
Paso 1: Ubicar polos y ceros de GBA(s)
El LR parte de los polos de GBA(s) -> existen tantas ramas como polos en BA
(n)
El LR (ramas) tienden:
m ramas tienden a los ceros GBA(s) (m )
n-m ramas tienden al infinito de forma asinttica
Root Locus
Imaginary Axis
4
2
0
-2
x polo
o cero
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Paso 2: Determinar el LR sobre el eje real
Root Locus
so LR si el N de
ceros y polos reales a
su derecha es impar
(K>0)
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Paso 3: Clculo de asntotas
n ramas
Clculo del ngulo de las asntotas:
m ramas tienden a los ceros

n-m ramas tienden asintticamente al infinito
Se elige un punto de prueba s muy alejado del origen y se calcula el lmite

de G(s) cuando s.
Interseccin con eje real (centroide):
Todas las asntotas interceptan en el mismo punto al eje real.
Ejemplo
Root Locus
Imaginary Axis
4
2
0
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo
Los puntos de ruptura son polos DOBLES que:
Anulan el denominador
Anulan la derivada del denominador
Reglas:
Si pertenece al LR un trozo de eje real, limitado por dos polos

adyacentes, punto de ruptura de salida
Si pertenece al LR un trozo de eje real, limitado por dos ceros
adyacentes, punto de ruptura de entrada (incluido el -)
Salida y entrada con 90
Root Locus
6
Punto de entrada
Imaginary Axis
4
2
0
-2
Punto de salida
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Ejemplo
Races
Root Locus
6
Imaginary Axis
4
2
0
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2 -1 0
Real Axis
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos
Se toma un punto de prueba en la cercana del polo o cero conjugado
y aplicar la condicin del ngulo: 180(2r+1)=suma de ceros resta de polos
ngulo salida de un polo
x
x
o
ngulo entrada en un cero
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos
Ejemplo
Root Locus
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario
Mtodo de Routh-Hurwitz
Factor par de orden 2
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario
Ejemplo
Root Locus
Imaginary Axis
Factor par de orden 2
2
0
-2
-4
Ecuacin subsidiaria
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Resultado
Root Locus
6
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
Real Axis
-1
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC
1.
Representar polos y ceros y determinar ramas
2.
3.
s=0, s=-1, s=-2

n-m=3 (3 ramas terminan en infinito -> 3 asntotas)
Lugar de las races sobre eje real

Determinar asntotas
ngulos
Corte con eje real (centroide)
4.
Puntos de ruptura
5.
6.
Punto de ruptura de salida (2 polos adyacentes)

Clculo analtico
ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos. No existen.

Puntos de corte con eje imaginario (1) Routh-Hurwitz, (2) s=jw
SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Corte:
K=6
K=1.0383
K=1.0383
Valor de K?Cond. de mdulo
s3
El tercer polo se encuentra

en s3=-2.3326
(resolver ec.caracterstica)
2.1 Lugar de las races para K<0

R +
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
K<0
En algunos casos sin embargo nos interesa K<0
Accin inversa:
Si u y, entonces e u
(Ganancia del controlador negativa)
Criterio del argumento (no cambia)
Criterio de mdulo

1- Ubicar polos y ceros
2- Lugar sobre el eje real
s0 LR si deja a la derecha un nmero par de

polos y ceros reales.
3- Asntotas y centroide
4.- Puntos de ruptura
5- ngulos de salida y llegada a polos (ceros) complejos
6.- Puntos de corte con eje imaginario


Ejemplo
1.
2.
3.
c1=-1, p1=-1.5+j, p2=-1.5-j

n-m=1 (1 rama termina en infinito -> 1 asntota)
s [-1,)
Determinar asntota
-1.5+j
ngulos
-1
-1.5-j

Ejemplo
4.
Puntos de ruptura
5.
ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos.

26.6
-1.5+j
-1.5+j
116.6
-1
-1.5-j
1
90
-1.5-j
0.12

Ejemplo
6. Corte con eje imaginario (Routh-Hurwitz)
Ecuacin subsidiaria K=-3

26.6
-1.5+j
0.5j
Ecuacin subsidiaria K=-3.25

-1
-1.5-j
0.12
3. Lugar de las races generalizado
Lugar de las races

R +
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Lugar de las races generalizado : Parmetros diferentes de K

R +
E
-
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Ejemplo: C(s) = PD, PI, PID...

El sistema realimentado depende de un parmetro de forma que
La misma estructura que hemos estudiado:

Problema cannico con
Podemos usar las mismas herramientas

Ejemplo
R +
T>0
Estudiar la influencia del parmetro T en los polos del sistema en BC

1) Calculamos la ecuacin caracterstica
2) Determinar

Ejemplo
1.
2.
3.
c1=0, p1=-0.5+0.866j, p2=-0.5-0.866j, p3=-1

n-m=2 (2 ramas terminan en infinito -> 2 asntotas)
s [-1,0]
Determinar asntotas
-0.5+0.866j
ngulos
90
270
-1
-0.5-0.866j

Ejemplo
4.
Puntos de ruptura
5.
ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos.

150
-0.5+0.866j
-0.5+0.866j
120
-1
60
0
-0.5-0.866j
-1
0
90
-0.5-0.866j

Ejemplo
6. Corte con eje imaginario (Routh-Hurwitz)
Cambio de signo T = -3/2

(corte con eje imagianario)
150
El lugar de las races de T>0 no

corta el eje imaginario.
-0.5+0.866j
-1
Matlab: rlocus(sys)
0
-0.5-0.866j
Ejemplos propuestos sobre el LR

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3
R +
-
4. Diseo de controladores basado en el LR

4.1 Controlador P
R +
E
-
Kp
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Disear un controlador P que garantice SO20% y sea lo ms rpido posible
Sistema de 2 orden -> Usamos ecuaciones respuesta temporal

4.1 Controlador P
1. Clculo de punto A
Root Locus Editor (C)
A
2
2. Clculo de Kp
2.1 Condicin de mdulo)
Imag Axis
62.87
-1
2. Sustituyendo en ec. Carcter.
-2
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
Real Axis
-0.5
0.5

4.1 Controlador P
R +
E
-
Kp
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Para Kp=1.38, calcular SO y ts

Calculamos races de GBC -> S1,2=-1.52.57j
Hallamos ngulo
Aplicamos frmulas

4.2 Consideraciones preliminares de diseo
Como se ha visto anteriormente, solamente con el ajuste de la ganancia

(Kp), a veces no se puede satisfacer especificaciones, es decir, no podemos
modificar la localizacin de los polos/ceros.
Por ello, recurriremos a un compensador ms sofisticado
Si conocemos los efectos de la adicin de polos y/o ceros en el LR, se puede

determinar fcilmente las ubicaciones de los polos/ceros del compensador
para modificar la respuesta en la forma deseada.
Tipos de compensadores
Red
Red
Red
Red
Red
PD
PI
de adelanto o avance
de atraso o retardo
mixta (atraso-adelanto)

4.2 Consideraciones preliminares de diseo
Efecto de aadir un polo a la funcin de transferencia en BA

Mueve el LR hacia la derecha
Tiende a:
Disminuir la estabilidad relativa

Aumentar el tiempo de establecimiento
Recordemos que un control integral mejora el permanente, pero empeora el
transitorio, pudindolo llegar a la inestabilidad
Efecto de aadir un cero a la funcin de transferencia en BA

Mueve el LR hacia la izquierda
Tiende a:
Aumentar la estabilidad relativa

Disminuir el tiempo de establecimiento
Recordemos que un control derivativo mejora el transitorio.

4.2 Red PD. Ejemplo
Disear un controlador tal que cumpla unas especificaciones o que los polos
dominantes, sean unos dados:
Se traduce en un valor de y wn
Ejemplo:
El sistema en BC debe tener los polos dominantes en:
Im
A x
x
-5
-0.05
Re

4.2 Red PD. Ejemplo
Dibujamos ramas con punto de ruptura y corte con eje imaginario
Im
xA
-5
-0.05
El sistema sin compensar no pasa por el punto deseado
El controlador P no es suficiente
Se aade un cero para que A pertenezca al LR
Cero: Condicin de argumento

Ganancia: Condicin de mdulo
Re

4.2 Red PD. Ejemplo
Condicin de ngulo
Im
A
-5
-c
-0.05
Re

4.2 Red PD. Ejemplo
El LR del sistema compensado

Ganancia
Condicin de mdulo
Controlador PD

Diagrama de Bloques

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DIAGRAMAS DE BLOQUES

Prof. Paolo Castillo Rubio

Componentes de un lazo de control

Componentes de un lazo de control

Comparador. En este tipo de

Componentes de un lazo de control

Bloque. En los bloques

Adems, de estos componentes, se tienen

Tambin conocida como valor de

Es la seal que manda el

Seal que efecta el cambio en el

Son seales no controladas, que

Tambin conocida como seal

Dispositivo mecnico, electrnico

Unidad de Dispositivo que ejecuta la accin

Tambin conocido como objeto a

Ejemplo. Si en un tanque de agua, es deseado un

3. Retroalimentacin (negativa y positiva)

4. Mover el punto de bifurcacin despus de un

5. Mover el punto de bifurcacin antes de un

6. Mover el comparador despus de un bloque

7. Mover el comparador antes de un bloque

8. Cambiar el orden de comparadores

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FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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Reglas del algebra de bloques

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La simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Dado el sistema definido por el siguiente modelo matemtico:

Diagrama de bloques del sistema

Tomando transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones

Para la ecuacin (2)

Para la ecuacin (3)

Para la ecuacin (4)

2) Diagrama entre X(s) e Y(s) ,suponiendo que Z(s)=0, el diagrama quedara

Diagrama entre Z(s) e Y(s) ,suponiendo que X(s)=0, el diagrama quedara

Reducir el siguiente diagrama de cajas

2. Sumamos los siguientes bloques:

3. Aplicamos lazo cerrado a la siguiente parte: