COMPONENTES Y DEFINICIONES
DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES
Para la ingeniera de control, la forma
descriptiva de ver un sistema es con base en
diagramas de bloques, donde las variables
controlables y no controlables, se representan
con flechas; en tanto que los bloques o cajas
representan el proceso, el mecanismo de
regulacin, de medicin y dems dispositivos
del sistema.
COMPONENTES Y DEFINICIONES
DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES
En el diagrama de bloques se puede apreciar
directamente si el sistema es de lazo abierto
(sin regulador automtico) o de lazo cerrado
(con regulador automtico), as tambin, se
puede saber el tipo de proceso, de regulador en
cada caso dado, la seal de regulacin y los
otros componentes del sistema.
SEALES
Valor de
referencia
Error
Seal de
regulacin
Entrada
Salida
BLOQUES
Regulador
Proceso
Unidad de
medicin
MODELOS MATEMTICOS
En la realidad un proceso de identificacin de
sistemas es tan complicado que trae consigo
muchos problemas. Normalmente, el proceso se
divide en pequeos procesos, los cuales se
pueden manejar de manera matemtica y luego
se unen, dando como resultado el modelo del
proceso completo.
En este caso el diagrama de bloques es una
excelente ayuda, ya que las conexiones en serie,
paralelo y de retroalimentacin son manejables y
con ello se puede obtener el modelo resultante de
un proceso complicado.
DIAGRAMAS
DE
BLOQUES
Como ya se dijo, un sistema de control de
lazo
abierto o de lazo cerrado se puede representar de
manera grfica con la ayuda de los diagramas de
bloques. Asimismo, un sistema complejo puede ser
representado como la unin grfica de pequeos
subsistemas en un diagrama de bloques.
Al tener conexiones, por ejemplo, en serie, paralelo
y de retroalimentacin, stas se pueden simplificar
siguiendo pequeas reglas algebraicas.
Se debe tomar en cuenta que al usar estas reglas,
los diagramas se vuelven ms complejos, y en
algunos casos, es mejor sustituirlos por variables
para resumirlos.
REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE
BLOQUES
Al realizar un anlisis de las reglas algebraicas,
se puede observar que la reduccin de diagramas
de bloques es, por decirlo, sencilla.
Existen bastantes reglas que van desde las ms
bsicas a las ms complejas.
Un resumen de las ms bsicas son las
siguientes:
1. Conexin serie
2. Conexin paralelo
Diagramas de bloques
INGENIERA DE CONTROL
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a
cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una representacin
denominada diagrama de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente. Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos
componentes.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante
bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la
operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida.
La figura muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que seala el bloque
indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se
conocen como seales.
Seal de
entrada
Bloque
funcional
Seal de
salida
Observe que las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de la seal de
entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el bloque.
Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero
no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas
diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.
Reduccin de un diagrama de bloques
Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie, slo si la entrada de un bloque
no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes, es
necesario combinarlos en un bloque nico.
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica
mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra de los diagramas de
bloques. Algunas de estas reglas importantes aparecen en la tabla y se obtienen escribiendo la
misma ecuacin en formas distintas
INGENIERA DE CONTROL
INGENIERA DE CONTROL
INGENIERA DE CONTROL
Ejemplo 1
Simplifique el siguiente diagrama de bloques
INGENIERA DE CONTROL
Ejemplo 2
Simplifique el siguiente diagrama de bloques
H3
H1
R(s)
G1
+-
+-
+
+
G2
G3
C(s)
H2
H3
H1
G2
R(s)
G1
+-
+
+
G2
+-
G3
C(s)
H2
H3
R(s)
G1
+-
R(s)
R(s)
INGENIERA DE CONTROL
+-
G1
G2
1 + G2 H 2
1+
H1
G2
H 1G 3 + G 2 G3
1 + G 2 H 2 + (H 1 + G 2 )G3 H 3
G1G 2 G3 + G1G3 H 1
1 + G1G 2 G3 + G 2 H 2 + G 2 G3 H 3 + G1G3 H 1 + G3 H 1 H 3
G3
C(s)
C(s)
C(s)
Ejemplo 3
Simplifique el siguiente diagrama de bloques
INGENIERA DE CONTROL
Ejemplo 4
Procedimiento para obtener funciones de transferencia de las variables de inters
INGENIERA DE CONTROL
E r1 (s )
E i (s )
I 1 (s )
E i (s )
E c1 (s )
E i (s )
E r 2 (s )
E i (s )
1 + G3 G 4 + G 2 G3
1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
G1 (1 + G 3 G 4 + G 2 G3 )
1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
G1G 2 (1 + G3 G 4 )
1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G3 G 4
G1G 2
1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
G1G 2 G 3
I 2 (s )
=
(
)
E i s 1 + G 3 G 4 + G 2 G 3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
E 0 (s )
G1G 2 G3 G 4
=
E i (s ) 1 + G 3 G 4 + G 2 G3 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4
INGENIERA DE CONTROL
DIAGRAMA DE BLOQUES
a)
b)
c)
d)
e)
En el que X(t) representa la entrada al sistema, Z(t) una perturbacin e Y(t) la salida, se pide :
1)
2)
Funciones de transferencia
Para la (5)
1) Para el dibujo del diagrama de bloques se debe de empezar por una de las
entradas al sistema X(s) o Z(s)
Z(S)
(1+2S)
(S+20)
N(S)
9,6
X(S)
(S+8)
(S+10)
W(S)
1
S
Y(S)
L(S)
1
(S+1)
0,05
(S+8)
(S+10)
W(S)
1
S
Y(S)
L(S)
1
(S+1)
0,05
Simplificando:
X(S)
(S+8)
(S+10)
W(S)
Y(S)
0,05
S(S+1)
se obtiene :
X(S)
(S+8)
(S+10)
X(S)
RESPUESTA
W(S)
0,05
S(S+1)+0,25
0,05(S+8)
(S+10)[S(S+1)+0,25]
Y(S)
Y(S)
Z(S)
(1+2S)
(S+20)
N(S)
9,6
1
S
Y(S)
L(S)
1
(S+1)
0,05
Simplificando:
Z(S)
9,6(1+2S)
(S+20)
RESPUESTA
S
S(S+20)+0,25
Y(S)
Z(S)
9,6 S (1+2S)
(S+20) [ S (S+1)+0,25 ]
Y(S)
Diagrama de bloques
Solucin:
1. Aplicamos el lazo cerrado en la siguiente
parte:
G4+G3
G1
G2/(1+G2H1)
G4+G3
G5/(1+G5H2)
c)
d)
e)
X(S)
Y(S)
X(S)
Y(S)
X(S)
Y(S)
La funcin de transferencia
L c(t )
Funcin de transferencia
L r (t )
c(t ) salida
r (t ) entrada
La funcin de transferencia:
La funcin de transferencia
de un sistema se define como la
transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
Es una descripcin entrada salida del comportamiento del sistema.
Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada
No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema
La funcin de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia:
R
1.- Circuito RL
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
di
v(t ) Ri (t ) L
dt
i (t )
v(t )
Figura 1. Circuito RL
V ( s) RI ( s) LsI ( s)
la relacin corriente voltaje en Laplace, queda:
1
R
I ( s)
V (s) L s 1
R
La funcin de transferencia
2.- Sistema masa amortiguador resorte
Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:
d2y
dy
m 2 b ky(t ) r (t )
dt
dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de friccin viscosa,
k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t )
y ' (0 ) 0, y(0 ) 0,
Ms 2Y ( s) bsY ( s) KY ( s) R( s)
Y ( s)
1
y(t)
r(t)
La funcin de transferencia
2b.- Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial
Considrese ahora que existe un desplazamiento inicial y0 . Entonces para
conservar la condicin una entrada una salida se hace r (t ) 0
r (t ) 0, y ' (0 ) 0, y(0 ) y0 ,
Y (s)
y0 ( Ms b)
Ms 2 bs K
Ahora el desplazamiento
solo depende de la
posicin inicial y los
parmetros del sistema.
La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Tipo de
elemento
Elemento
fsico
Ecuacin
representativa
I
n
d
u
c
t
a
n
c
i
a
Inductancia
elctrica
di
v21 L
dt
Resorte
traslacional
v21
1 df
k dt
Smbolo
v1
v2
f
v1
Resorte
rotacional
1 dT
21
k dt
v2
1
T1
2
T2
La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia
elctrica
C
a
p
a
c
i
t
a
n
c
i
a
f m
Masa
Inercia
Capacitancia
fludica
dv
i C 21
dt
v1
dv
dt
d
T j
dt
q21 C f
dp21
dt
v2
j
p2
p1
q1
q2
Cf
Capacitancia
trmica
q Ct
dT
dt
q
T
Ct
La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia
elctrica
R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a
Amortiguador
traslacional
Amortiguador
rotacional
1
i v21
R
f bv
T b 21
v1
v2
v21
b
Resistencia
fludica
1
p21
Rf
p1
p2
Rf
Resistencia
trmica
1
q T21
Rt
q
T1
Rt
T2
Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite
representar las relaciones de un sistema por medios
diagramticos.
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las
variables de inters.
Consideraciones:
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales
de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques
Variable
de entrada
Funcin de
transferencia
G (s)
Variable
de salida
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin
del flujo de seales.
Bloque:
Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
R(s)
+
punto de suma
C (s)
E (s)
G (s)
punto de bifurcacin
B(s)
H (s)
B( s)
G( s) H ( s)
E ( s)
C ( s)
G(s)
E ( s)
C ( s)
G( s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en serie
R(s)
D(s)
G1 ( s)
C (s)
G2 ( s)
R(s)
C (s)
G1 ( s)G2 ( s)
R(s)
G1 ( s)
+
+
G1 ( s)
C (s)
R(s)
G1 ( s) G2 ( s)
C (s)
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en lazo cerrado
R(s)
C (s)
E (s)
+
G (s)
B(s)
R(s)
C (s)
G(s)
1 G(s) H (s)
H (s)
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original
AG B
AG
+
B
G
AG
AG
B
A
G
AG B
G
1
G
G
G
AG
AG
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques equivalente
AG
AG
1
G
B
A
+
G1
G2
1
G2
B
+
G2
G1
Tema 2.5:
Anlisis basado en el
mtodo del
Lugar de las Races
1.
2.
3.
4.
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Criterio de mdulo
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
K=1
x x
-2
-1
K>1
x x
K<0
2. Trazado de la grfica
LR del sistema, son los lugares de los polos en BC, al variar la ganancia
desde 0 a
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 1: Ubicar polos y ceros de GBA(s)
El LR parte de los polos de GBA(s) -> existen tantas ramas como polos en BA
(n)
El LR (ramas) tienden:
m ramas tienden a los ceros GBA(s) (m )
n-m ramas tienden al infinito de forma asinttica
Root Locus
Imaginary Axis
4
2
0
-2
x polo
o cero
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
-2
-1
Real Axis
2. Trazado de la grfica
Paso 2: Determinar el LR sobre el eje real
Root Locus
so LR si el N de
ceros y polos reales a
su derecha es impar
(K>0)
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 3: Clculo de asntotas
n ramas
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 3: Clculo de asntotas
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 3: Clculo de asntotas
Ejemplo
Root Locus
Imaginary Axis
4
2
0
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
-3
-2
-1
Real Axis
2. Trazado de la grfica
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo
Anulan el denominador
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo
Reglas:
Punto de entrada
Imaginary Axis
4
2
0
-2
Punto de salida
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo
Ejemplo
Races
Root Locus
6
Imaginary Axis
4
2
0
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
-2 -1 0
Real Axis
2. Trazado de la grfica
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos
Se toma un punto de prueba en la cercana del polo o cero conjugado
y aplicar la condicin del ngulo: 180(2r+1)=suma de ceros resta de polos
x
x
o
ngulo entrada en un cero
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos
Ejemplo
Root Locus
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
-2
-1
Real Axis
2. Trazado de la grfica
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario
Mtodo de Routh-Hurwitz
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario
Ejemplo
Root Locus
Imaginary Axis
2
0
-2
-4
Ecuacin subsidiaria
-6
-7
-6
-5
-4
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
-3
-2
-1
Real Axis
2. Trazado de la grfica
Resultado
Root Locus
6
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
Real Axis
-1
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC
1.
2.
3.
ngulos
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC
4.
Puntos de ruptura
5.
6.
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC
SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Corte:
K=6
K=1.0383
K=1.0383
s3
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
K<0
En algunos casos sin embargo nos interesa K<0
Accin inversa:
Si u y, entonces e u
(Ganancia del controlador negativa)
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Criterio de mdulo
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
3- Asntotas y centroide
4.- Puntos de ruptura
5- ngulos de salida y llegada a polos (ceros) complejos
1.
2.
3.
Determinar asntota
-1.5+j
ngulos
-1
-1.5-j
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Puntos de ruptura
5.
-1.5+j
116.6
-1
-1.5-j
1
90
-1.5-j
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
0.12
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
0.12
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
E
-
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
T>0
2) Determinar
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
1.
2.
3.
Determinar asntotas
-0.5+0.866j
ngulos
90
270
-1
-0.5-0.866j
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Puntos de ruptura
5.
-0.5+0.866j
-0.5+0.866j
120
-1
60
0
-0.5-0.866j
-1
0
90
-0.5-0.866j
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
150
-0.5+0.866j
-1
Matlab: rlocus(sys)
0
-0.5-0.866j
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
R +
-
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
E
-
Kp
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
1. Clculo de punto A
A
2
2. Clculo de Kp
2.1 Condicin de mdulo)
Imag Axis
62.87
-1
-2
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
Real Axis
-0.5
0.5
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
E
-
Kp
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Hallamos ngulo
Aplicamos frmulas
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Tipos de compensadores
Red
Red
Red
Red
Red
PD
PI
de adelanto o avance
de atraso o retardo
mixta (atraso-adelanto)
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Disear un controlador tal que cumpla unas especificaciones o que los polos
dominantes, sean unos dados:
Se traduce en un valor de y wn
Ejemplo:
Im
A x
x
-5
-0.05
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Re
Im
xA
-5
-0.05
El controlador P no es suficiente
Se aade un cero para que A pertenezca al LR
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Re
Condicin de ngulo
Im
A
-5
-c
-0.05
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Re
Condicin de mdulo
Controlador PD
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.