RESUMEN
En este documento se analiza y compara el rendimiento entre un controlador PID y un
controlador difuso. En el caso del controlador PID, la estrategia de sintonizacin se obtuvo
usando un modelo basado en un proceso de identificacin del sistema. El controlador difuso se
obtuvo de una base de conocimiento. Ambos controladores se aplicaron para el proceso de
control de velocidad de un motor de corriente continua. Los controladores se analizaron en
diferentes escenarios tales como: respuesta al escaln, diferentes puntos de referencia, y
perturbaciones. La salida de estos controladores determina la variacin del ciclo de trabajo
(PWM) necesario para el control del motor de corriente continua. El anlisis de las seales del
sistema y las simulaciones se realizaron usando MATLAB, donde se muestra el desempeo de
cada controlador.
ndice de trminos--- Control PID, Control Difuso, base de conocimiento, PID Difuso.
ABSTRAC
This paper analyzes and compares the performance between a PID controller and a
fuzzy controller. In the case of the PID controller, the tuning strategy was obtained using a
model based in a system identification process. The fuzzy controller was obtained from a
knowledge base. Both controllers were applied for the speed controlling process of a DC
motor. The controllers were analyzed in different scenarios such as: step response, different
set points, and disturbances. The output of these controllers determine the variation of the
duty cycle (PWM) necessary for the control of the DC motor. The analysis of the signals of
the system and the simulations have been verified using MATLAB, where the performance of
each controller is shown.
Index terms --- PID control, fuzzy control, knowledge base, fuzzy PID.
1.- INTRODUCCIN
Desarrollos para el alto rendimiento en el control de motores son esenciales para
aplicaciones industriales, en donde se requiere un buen desempeo en velocidad y control en la
aceleracin y desaceleracin. El reto principal para establecer algoritmos de control es conocer
el modelo la planta.
Una alternativa mostrada en (Alvares, 2012) presenta el desarrollo de un modelo
matemtico usando ecuaciones diferenciales, tomando en cuenta tambin variables fsicas
propias de la construccin del motor. Por otra parte (Mounir HADEF, 2009) considera a la
identificacin de la planta como un problema de ingeniera inversa en donde la meta es
encontrar una funcin objetivo basado en la suma de los cuadrados entre los valores medidos y
calculados a esta tcnica se la denomina identificacin por mnimos cuadrados. La
experimentacin de esta tcnica mostrada en (AA Bature, 2013) y (Wu, 2012) revela una
identificacin exitosa para los datos experimentales en un motor CD. Algunos autores apoyan
su problema de obtencin de modelos con herramientas matemticas computacionales (Ishak,
Harun, Ismail, & Razak, 2010) como System Identification Toolbox que proporciona
algoritmos de Matlab y Simulink para la identificacin mediante el anlisis de datos de entrada
y salida utilizando mtodos recursivos como: prediccin mnima del error ARX y wavelet
network (MathWorks, 2016)
A partir de un modelo linealizado se pude establecer varios diseos de controladores.
Uno de los controladores ms utilizados por ser simple, robusto en un amplio rango y puntos
de funcionamiento es el PID (Dorf, 2005). Este controlador consta de un elemento
proporcional, que est relacionado con la velocidad de la respuesta del sistema, un elemento
integral que acta con la sumatoria de los errores pasados y una parte derivativa que predice el
comportamiento futuro de la planta (Gavio, 2010).Una alternativa para el control de la
velocidad del motor cd es utilizar tcnicas de control no convencional, es decir implementar
una estrategia en la que se elimine la necesidad de tener un modelo matemtico del sistema.
Este trabajo propone utilizar un esquema de control utilizando lgica difusa, donde se propone
establecer reglas en base al conocimiento que se haya tenido con respecto al comportamiento
del sistema. El trabajo presentado en (Salim, 2013) muestra la simulacin del desempeo de un
controlador proporcional difuso para el control de velocidad de un motor cd, donde los
resultados obtenidos ante una entrada del tipo escaln son satisfactorios.Una variacin a este
esquema presenta (Rekha kushwah, 2013), donde se muestra un controlador PD difuso. Las
entradas al controlador son: el error y la variacin del error, presentado un mejor desempeo
frente al modelo anterior, adicionalmente se realiza una comparativa frente a un PID
convencional en donde sus simulaciones muestran cierta ventaja. Otra simulacin y
comparacin entre los dos modelos se presenta en (SALIM, 2015), (Ahmed, 2013) y en
(Farhad Aslam, 2011) donde presentan resultados similares en sus esquemas.
El objetivo de este trabajo es implementar los controladores (PID y PD difuso) en un
sistema electrnico, a fin de realizar un anlisis de comportamiento y desempeo frente a
condiciones como: respuesta a un valor constante (escaln), cambios de referencia durante el
periodo de control, y finalmente evaluar su comportamiento frente a diferentes grados de
perturbacin.
2.- METODOLOGA
Para el desarrollo del anlisis de comparacin, el primer desafo es establecer un modelo
matemtico del motor cd a partir de los datos de entrada y salida, para ello se ha utilizado una
herramienta-tcnica recursiva descrita en (MathWorks, 2016) como Nonlinear least squares
with automatically chosen line search method. La Figura 1 presenta los datos obtenidos para
la identificacin.
segundo orden obtenida se muestra en (1). El valor de entrada a la planta es la seal PWM entre
0 y 100% a una frecuencia de 490Hz.
( ) =
1.301
()
+ 0.2758 + 1
(1)
0.01062 2
() = () + () +
()
(2)
La Figura 6 muestra el bloque de saturacin que tiene como objetivo limitar el valor del
PWM de salida en un rango de 0 a 255. La respuesta del sistema se puede verificar en la Figura
7 donde la salida se acopla a la referencia con tiempo de establecimiento de 3 segundos.
Para incorporar las reglas del controlador se incorpora un mtodo simple basado en Si
A y B Entonces Y. El error (3) del sistema a lazo cerrado y la variacin de error (4) se
establecern como funciones de membresa del controlador PD difuso.
() = () ()
(3)
() = () ( 0 )
(4)
Sistema
Velocidad
referencia
r(t)
e(t)
PWM
de/dt
u(t)
G(S)
y(t)
En base a estos parmetros podemos establecer los valores de las variables lingsticas
para las funciones de membresa de entrada y salida del sistema, Figura 9.
e(t)
MP
MN
MP
MP
MP
MP
MN
MN
MN
MN
()
La Figura 12 muestra la respuesta del sistema donde se puede verificar que la salida se
acopla a la referencia con tiempo de establecimiento promedio de 4 segundos.
referencia
r(t)
Sistema Electrnico
de Control
e(t)
PWM
u(t)
Sensor
En la Figura 16 se puede determinar que el control PID requiere menor energa para
alcanzar sus objetivos.
3.1 Comportamiento a perturbaciones
Finalmente se ha sometido a los sistemas a perturbaciones, con el fin de verificar su
comportamiento y recuperacin Figura 18 y 19.
Para el desempeo ante las perturbaciones se puede establecer que el controlador PID
difuso presenta una mejor recuperacin que el controlador PID clsico. En la Tabla 2 se presenta
una comparativa entre los dos controladores implementados.
Tabla 2 Comparacin de desempeo de los controladores PID y PD difuso
CONDICIN
Tiempo de Estabilizacin (Escaln)
Sobreimpulso
Respuesta al escaln
Tiempo de Estabilizacin
(promedio)
Al cambio de referencia
Sobreimpulso
Ante la perturbacin
Tiempo de Estabilizacin
Ante la perturbacin
Controlador
PID
3 seg
Controlador
PID Difuso
3 seg
0%
3 seg
2.5%
4 seg
12%
1%
2.5 s
1s
4.- CONCLUSIONES
En la simulacin se muestra una marcada ventaja del PID frente al PID difuso, sin
embargo, se debe tomar en cuenta que el modelo matemtico de la planta es una aproximacin
obtenida desde los datos experimentales en un sistema de identificacin, que propone un
modelo linealizado, el mismo que no incluye las variaciones del sistema en diferentes puntos
de funcionamiento.
En el anlisis del desempeo de los controladores implementados se verifica ventajas
en sus caractersticas de respuesta, tal es en el caso del PID, que para la respuesta al escaln no
se produce sobreimpulsos, de la misma manera presenta buena adaptabilidad al cambio de
referencias. Esta adaptabilidad al cambio lo hace utilizando un menor consumo de energa
comparado con el controlador PID difuso, que lo hace atractivo para aspectos de optimizacin
en el diseo de controladores.
Por otra parte el controlador PID Difuso presenta una mejor recuperacin ante las
perturbaciones que se puedan presentar en este sistema. Un aspecto que se debe resaltar es el
que ante la perturbacin no genera sobreimpulso lo que para muchos sistemas es deseable,
protegiendo a mecanismos de las plantas de posibles daos estructurales.
El controlador difuso como estrategia de control no convencional presenta ventajas
importantes frente al PID, una de ellas viene con el hecho de poder establecer un conjunto de
reglas basadas en la experiencia de un experto, lo que elimina la necesidad de un modelo
matemtico.
REFERENCIAS.
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and Electronics Engineering, 54-58.
Ahmed, H. (2013). Controlling of D.C. Motor using Fuzzy Logic Controller. Conference on Advances
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Alvares, M. S. (2012). Modelo matemtico de un motor de corriente continua separadamente exitado:
Control de velocidad por corrieente de armadura. Latin-American Journal of Physics
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Cruz, P. P. (2010). Inteligencia Artificial con aplicaiones a la ingenieria. Mexico: Alfaomega Grupo
Editor.
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Farhad Aslam, G. K. (2011). Comparative Analysis of Conventional, P, PI, PID and Fuzzy Logic
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Gavio, R. H. (2010). Introduccin a los Sistemas de Control. Mexico: Pearson.
Ipanaque, W. (2012). Control Automtico de Procesos. Lima: CONCYTEC.
Ishak, N., Harun, S., Ismail, H., & Razak, N. (2010). Model identification and real-time linear position
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Simulation in Engineering, 1-5.