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LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

DINAMICA DE PROCESOS SISTEMA DE TANQUES EN SERIE INTERACTUANTES

1.-OBJETIVOS:

Ver el comportamiento las perturbaciones que ocurre en un sistema en estado


estacionario.
Determinar los parmetros del proceso.
Entender de qu dinmica se trata el proceso.

2.- MARCO TEORICO


2.1.- SISTEMAS DE ORDEN MAYOR
Los sistemas de orden mayor son aquellos cuya dinmica se expresa mediante una ecuacin
diferencial de orden mayor que dos, como por ejemplo un proceso de flujo a travs de un
sistema constituido de tres o ms tanques conectados entre s. Si en cada uno de ellos las
dinmicas son de primer orden, entonces la dinmica global del conjunto es de un orden igual
o mayor que tres, segn el nmero total de tanques. Si la variable de salida de uno de los
tanques afecta, en un solo sentido, a la variable de salida del siguiente entonces el sistema es
no interactuante, pero si el efecto es tambin en el sentido contrario entonces el sistema es
interactuante.
SISTEMAS NO INTERACTUANTES
Proceso de calentamiento de un fluido en cascada
Considrese el sistema de tres tanques conectados en serie que se observa en la Figura 7.1
donde se realiza un proceso de calentamiento de un fluido, en cascada, que se alimenta por el
primero de ellos y cuya descarga se alimenta al segundo y as sucesivamente, hasta un tercer
tanque.

Se deduce del fenmeno que el sistema es no interactuante porque la temperatura en el


primer tanque afecta a la temperatura en el segundo tanque, pero la temperatura en el
segundo tanque no afecta a su vez a la temperatura en el primer tanque porque Mach 108
desde el segundo tanque no hay retroalimentacin que afecte a la temperatura en el primer
tanque. La relacin causa-efecto es un solo sentido. Igual comportamiento se observa entre el
segundo y el tercer tanque.

Descripcin del Proceso de Calentamiento


El flujo msico de lquido a travs del sistema mostrado en la Figura 7.1 es constante e igual a
250 lb/min. La densidad del lquido se asume constante de 50 lb/pie3 y el calor especfico se
asume constante de 1.3 Btu/lb-F. El volumen de cada tanque es de 10 pie3 . La temperatura
de la corriente de alimentacin en estado estacionario es de 60 F. Se pueden despreciar las
prdidas de calor al exterior de los tanques. Se propone el desarrollo de un modelo
matemtico y la simulacin dinmica del sistema de los tres tanques donde se observe el
efecto de perturbar la temperatura de alimentacin, Ti(t).

Siendo los tanques de un volumen constante e igual a 10 pies3 y la densidad y el calor


especfico constante e igual en cada uno de los tanques, las constantes de tiempo y las
ganancias en cada uno de ellos se calculan con las siguientes expresiones:

De acuerdo a las ecuaciones diferenciales (7.2), (7.3) y (7.4), la dinmica de cada uno de los
tanques es lineal de primer orden y el sistema es no interactuante. Las temperaturas en cada
uno de ellos son las variables de estado del sistema. A partir de la ecuacin (7.3) se entiende,
por ejemplo, que la temperatura en el segundo tanque es afectada por un cambio en la
temperatura en el tanque uno pero la temperatura del primer tanque no es afectada por un
cambio en la temperatura del segundo tanque. Igual observacin se deduce de la ecuacin
(7.4) entre las temperaturas del segundo y tercer tanque.
Al combinar las ecuaciones diferenciales (7.2), (7.3) y (7.4) se demuestra que las dinmicas del
segundo y tercer tanque expresadas con respecto a la temperatura de alimentacin al primer
tanque son de segundo y tercer orden sobreamortiguada, respectivamente, as:

Respuesta Dinmica del Proceso de Calentamiento


La Figura 7.2 muestra la respuesta del sistema de los tres tanques conectados en cascada
donde se realiza el proceso de calentamiento modelado de acuerdo a las ecuaciones (7.2),
(7.3) y (7.4) para un cambio paso en la temperatura de entrada al primer tanque.

Para los tres tanques se observa una respuesta monotnica estable con un valor ltimo para la
temperatura igual en cada uno de ellos. El primer tanque muestra una dinmica mas rpida
caracterstica de un sistema de primer orden, pero el segundo y tercer tanque son de una
dinmica ms atrasada debido a los dos y tres atrasos dinmicos, respectivamente, en cada
uno de ellos. El perfil de la respuesta para el segundo y tercer tanque muestra la caracterstica
forma de S itlica que se hace ms notoria con el aumento en el atraso de la respuesta
Las respuestas rampa y sinusoidal de un sistema de orden mayor se dejan como ejercicio para
que el estudiante las desarrolle como un ejercicio y concluya sobre sus caractersticas.
Un diagrama de bloques que represente al sistema de los tanques en el dominio de Laplace es
un conjunto de bloques conectados en serie procesando cada una de las funciones de
transferencia y cuyas variables de entrada corresponden a las variables de salida del anterior
(Ver figura 7.3).

2.2.- SISTEMAS INTERACTUANTES


Proceso de calentamiento de un fluido en cascada y con retroalimentacin
Considrese el sistema de dos tanques conectados en serie que se observa en la Figura 7.4
donde se realiza un proceso de calentamiento de un fluido, en cascada, que se alimenta por el
primero de ellos y cuya descarga se alimenta al segundo. Este, a su vez es cargado con una
corriente adicional y su descarga es parcialmente retroalimentada al primer tanque.

Se deduce del fenmeno que el sistema es interactuante porque la temperatura en el primer


tanque afecta a la temperatura en el segundo tanque y viceversa afecta la del primer tanque
porque hay una retroalimentacin que afecta a la temperatura en el primer tanque. La
relacin causa-efecto es en ambos sentidos.
Modelo matemtico Dominio Tiempo
Un balance de energa en estado no estacionario travs del primer tanque es:

Respuesta Dinmica del Proceso de Calentamiento


La Figura 7.5 muestra la respuesta del sistema de los dos tanques conectados en cascada con
retroalimentacin desde el segundo hasta el primer tanque donde se realiza el proceso de
calentamiento modelado de acuerdo a las ecuaciones (7.20) y (7.25) para un cambio paso en la
temperatura de entrada a ambos tanques de 20 F.

Para los dos tanques se observa una respuesta monotnica estable con un valor ltimo para la
temperatura igual en cada uno de ellos. El primer tanque muestra una dinmica ms rpida
que la del segundo tanque. Las respuestas rampa y sinusoidal de un sistema de orden mayor
se dejan como ejercicio para que el estudiante las desarrolle como un ejercicio y concluya
sobre sus caractersticas
La Figura 7.6 muestra la respuesta del sistema para cuando se perturba con un cambio paso
en la temperatura de entrada al primer tanque de 20 F manteniendo constante la
temperatura de entrada al segundo tanque. La respuesta dinmica del primer tanque es ms
rpida que la del segundo tanque. La Figura 7.7 muestra la respuesta del sistema para una
perturbacin paso de 20 F en la temperatura de entrada al segundo tanque manteniendo
constante la temperatura de entrada al primer tanque.

EN RESUMEN LAS RESPUESTAS TRANSITORIAS


Funcin escaln
Sea la funcin escaln

3.- PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL:


Observar los materiales y equipos
Elaborar un esquema detallado del mdulo (para presentar en el informe)
Familiarizarnos con el manejo de los instrumentos en funcin de los objetivos de la
prctica.
Llenar el tanque a un nivel predeterminado H1
Tratar que el sistema no interactuante sea estacionario.
Hacer funcionar el sistema no interactuante.
Medir los flujos q0, q1, q2
Cada 30 segundos medir los flujos q1 y q2,H1, H2, evaluar el comportamiento
Crear una perturbacin en el sistema
Medir los flujos q1, q2,H1,H2
Hacer funcionar el sistema interactuante.
Llenar el tanque a un nivel predeterminado H1
Medir los flujos q0, q1, q2
Cada 30 segundos medir los flujos q1 y q2,H1, H2
Crear una perturbacin en el sistema.
Medir los flujos q1, q2, H1, H2 y evaluar el comportamiento.
Cuidar en todo la seguridad en la operacin

4.- RESULTADOS
dimensiones de los tanque
tanque 1
Di
H

27.5 cm
40cm

tanque 2
Di
H

27.1
40

tanque3
Di
H

27
40

TANQUES EN SERIE-SISTEMA INTERACTIVO:

Figura control automtico de procesos SMIHT CORRIPIO


La interaccin entre los tanques se demuestra claramente a partir de la ecuacin de flujo de la
vlvula, q1 (t), es decir:

En esta ecuacin se aprecia que el flujo entre los dos tanques depende del nivel en ambos; el
uno afecta al otro.
Se comienza por escribir el balance de masa de estado dinmico para el primer tanque, mismo
que se expresa mediante la siguiente ecuacin [2]

Balance de masa de estado dinmico para el segundo tanque

El flujo a travs de la ltima vlvula se expresa mediante la ecuacin

Remplazando trminos:

Linealizando trmino no lineales y expresando en variables de desviacin


Para la ecuacin 16

Dnde:

Reordenando:

Dividiendo entre C4 a toda la ecuacin:

Dnde:
T4=A1/C4=min
K4=1/C4=pies-min/pies3
Lo mismo para el segundo tanque.

Para el segundo tanque:

De igual forma:

Reordenando

Dnde:

Aplicando transformacin de Laplace:


En el primer tanque:

En el segundo

Finalmente combinado se tiene:

tanque
1
Di
h

27.5
40cm

q1

tanque3
593.9398438 Di
h

Area

12

30
40

q3

TK3
(cm)
17

R2

TK1
(cm)
24

30

23

17.6

457.6

60

22.5

17.7

460.2

90

21.5

17.8

462.8

120

20.6

17.5

455

150

19.5

17.1

444.6

180

18.2

17.5

455

210

16.5

18

468

240

15.5

18.2

473.2

270

14.3

18.6

483.6

10

300

13

18.8

488.8

11

330

11.9

19.2

499.2

12

360

10.6

19.5

507

13

390

9.5

19.8

514.8

442

at3*h3
/q3
462.16
29808
478.47
46154
481.19
32212
483.91
18269
475.75
60096
464.88
15865
475.75
60096
489.34
90385
494.78
625
505.66
06731
511.09
78846
521.97
23077
530.12
8125
538.28
39423

Column
a1
7.7027
16346
7.9745
76923
8.0198
87019
8.0651
97115
7.9292
66827
7.7480
26442
7.9292
66827
8.1558
17308
8.2464
375
8.4276
77885
8.5182
98077
8.6995
38462
8.8354
6875
8.9713
99038

Area

26

at1*h1
/q1
1187.8
79688
1138.3
84701
1113.6
37207
1064.1
4222
1019.5
96732
965.15
22461
900.80
8763
816.66
72852
767.17
22982
707.77
83138
643.43
48307
588.99
03451
524.64
6862
470.20
23763

Column
a2
1187.8
79688
1138.3
84701
18.560
62012
17.735
70367
16.993
27886
16.085
87077
15.013
47938
13.611
12142
12.786
20497
11.796
30523
10.723
91385
9.8165
05751
8.7441
14366
7.8367
06272

H2(s)

3.111
2E-08
3.975
6E-09
1.232
8E-09
5.428
E-10
2.935
9E-10
1.820
4E-10
1.264
5E-10
9.017
7E-11
6.864
9E-11
5.505
E-11
4.518
3E-11
3.907
E-11
3.428
8E-11

706.8375

14

420

19.9

517.4

15

450

20.3

527.8

16

480

20.4

530.4

17

510

20.5

533

t seg

h1 (cm)

541.00
25481
551.87
69712
554.59
55769
557.31
41827

H1

9.0167
09135
9.1979
49519
9.2432
59615
9.2885
69712

395.95
98958
346.46
49089
296.96
99219
247.47
49349

h2 (cm)

6.5993
31597
5.7744
15148
4.9494
98698
4.1245
82248

H2

24

17

30

23

17.6

0.6

60

22.5

1.5

17.7

0.7

90

21.5

2.5

17.8

0.8

120

20.6

3.4

17.5

0.5

150

19.5

4.5

17.1

0.8

180

18.2

5.8

17.5

0.6

210

16

18

240

15.5

8.5

18.2

1.2

270

14.3

9.7

18.6

1.6

300

13

11

18.8

1.8

330

11.9

12.1

19.2

2.2

360

10.6

13.4

19.5

2.5

390

9.5

14.5

19.8

2.8

3.26E11
3.029
2E-11
2.912
E-11
2.913
3E-11

420

16

19.9

2.9

450

17

20.3

3.3

480

18

20.4

3.4

510

19

20.5

3.5

TANQUES EN SERIE-SISTEMA NO INTERACTIVO:

Figura tanque en serie control de procesos Smith Corripio


Se conocen como sistemas no interactivos, porque no hay interaccin completa entre las
variables. El nivel del primer tanque afecta al del segundo; pero el nivel de ste no afecta al del
primero. [2]
Modelo matemtico:
Todos los taques estn abiertos a la atmsfera y el proceso es isotrmico. La apertura de las
vlvulas permanece constante y el flujo de lquido a travs delas vlvulas se expresa mediante

Donde:
Cv=coeficiente de vlvula gal/min/psi
7.48=factor de conversin
Al escribir el balance de masa de estado dinmico para: el Primer tanque se tiene:

Donde
=densidad del liquido
A1=rea transversal del tanque 1

Se escribe ahora para el segundo tanque:

Nueva mente la expresin para la vlvula:

Reemplazando en los balances 1 y 2:

Como se puede apreciar se a eliminado la densidad en ambos balances considerando un


sustancia pura y que es independiente del tiempo.
Aqu se observa trminos no lineales y lineales izndolo quedara escritas de la siguiente
forma:
En el primer tanque:

Dnde:
Las variables de desviacin:

La linealizacion :

Para el segundo tanque:

De igual forma:

Reordenando la ecuacin 5 (primer tanque):

Dnde:
=A1/C1=minutos.
K1=1/C1=pies-min/pies3
[2]
Reordenando la ecuacin 6 (segundo tanque):

Donde:
= A2/C2=minutos
K2=C1/C2=sin dimensiones.
[2]
Por ultimo aplicando transformaciones de Laplace se tiene

Con las ecuaciones 11 y 12 se relaciona el nivel del primer tanque con los
del segundo tanque entonces:

tanque 2
Di
H
q2

28
40

Area

26

615.734

q1

tanque 1
Di
h

27.5
40
12

Area 593.939844

TK1(cm)

TK2(cm)

R2

at2*h2/q2

at1*h1/q1

22.7

104 537.583146

22.6

156 535.214938 8.92024897 296.969922

7.6

23

197.6 544.687769 9.07812949 376.161901 6.26936502

1.6002E-05

7.6

23

197.6 544.687769 9.07812949 376.161901 6.26936502

4.7483E-06

8.7

22.5

226.2 532.846731 8.88077885 430.606387 7.17677311

2.0495E-06

9.9

21.7

257.4 513.901069 8.56501782 490.000371 8.16667285

1.0886E-06

10.4

21.4

270.4 506.796446 8.44660744 514.747865 8.57913108

6.3899E-07

11

21.2

286 502.060031 8.36766718 544.444857 9.07408095

4.0628E-07

12.5

21

325 497.323615 8.28872692 618.687337 10.3114556

2.7482E-07

13.5

20.8

351

492.5872 8.20978667 668.182324 11.1363721

1.9489E-07

14

20.5

364 485.482577 8.09137628 692.929818 11.5488303

1.4417E-07

14.1

20.4

366.6 483.114369 8.05190615 697.879316 11.6313219

1.0885E-07

14.1

20.3

366.6 480.746162 8.01243603 697.879316 11.6313219

8.4263E-08

13.5

20.2

13.9

351 478.377954

8.9597191 197.979948

H2(s)
3.2996658
4.9494987 0.00012951

7.9729659 668.182324 11.1363721

6.6605E-08

20.1

361.4 476.009746 7.93349577 687.980319 11.4663387

5.3596E-08

14.3

20.1

371.8 476.009746 7.93349577 707.778314 11.7963052

4.3577E-08

14.6

20

379.6 473.641538 7.89402564

722.62681 12.0437802

3.6087E-08

15

20

390 473.641538 7.89402564 742.424805 12.3737467

3.0087E-08

15.2

19.9

395.2 471.273331 7.85455551 752.323802

12.53873

2.5474E-08

15.3

19.9

397.8 471.273331 7.85455551 757.273301 12.6212217

2.166E-08

15.6

20

405.6 473.641538 7.89402564 772.121797 12.8686966

1.8478E-08

15.8

19.9

410.8 471.273331 7.85455551 782.020794 13.0336799

1.6043E-08

16

20.2

416 478.377954

7.9729659 791.919792 13.1986632

1.3746E-08

16

20.5

416 485.482577 8.09137628 791.919792 13.1986632

1.1854E-08

16.2

20.8

421.2

492.5872 8.20978667 801.818789 13.3636465

1.0283E-08

16.3

21.1

423.8 499.691823 8.32819705 806.768288 13.4461381

8.9684E-09

16.4

21.5

426.4 509.164654 8.48607756 811.717786 13.5286298

7.8247E-09

16.6

21.9

431.6 518.637485 8.64395808 821.616784 13.6936131

6.8595E-09

De la ecuacin de coeficiente de vlvula

Despejando se podra calcular el coeficiente de vlvula

Suponiendo un estado estacionario:

Hallando los parmetros para el primer tanque:


Sabiendo que:
T4=A1/C4=min
K4=1/C4=pies-min/pies3
Y para C4:

Por lo tanto:

5.- OBSERVACIONES:

El sistema debe trabajarse con flujos regulares debido a que si son muy pequeos ser
difcil igualar el flujo de salida y en caso de flujos demasiados grandes no variacin
significativa cuando se quiera aumentar ms flujo
Debido a que no se cuenta con sistema de llaves capaces de controlar la abertura del
mismo debe tenerse destreza para manipular las llaves
Los niveles deben mantenerse constantes cuando se trata en sistema estacionario por
lo cual sino hay variacin de nivel para un flujo determinado de entrada esto se
verifica con el balance de materia
El trmino
entonces la variacin seria cero por tanto flujo de salida ser
igual al de entrada en ambos tanques.

Debido a que el sistema en unos primeros instantes baja inusual debido a que sea
abierta ms la llave

6.- CONCLUSIONES
En la grfica se muestra justamente este comportamiento de tanques interactuantes
debido a que tanto el nivel del tanque 1 como del tanque 2 estn interactuando
llegando a un estado estacionario
El sistema es interactuante porque la temperatura en el primer tanque afecta a la
temperatura en el segundo tanque y viceversa afecta la del primer tanque porque hay
una retroalimentacin que afecta a la temperatura en el primer tanque. La relacin
causa-efecto es en ambos sentidos.
Nuestro sistema es no interactuante porque la temperatura en el primer tanque afecta
a la temperatura en el segundo tanque, pero la temperatura en el segundo tanque no
afecta a su vez a la temperatura en el primer tanque porque el segundo tanque no hay
retroalimentacin que afecte a la temperatura en el primer tanque. La relacin causaefecto es un solo sentido. Igual comportamiento se observa entre el segundo y el
tercer tanque.
BIBLIOGRAFIA:

Referencia:
Control Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Segunda Edicin. Editorial
Mxico 1997. Autor: Carlos A. Smith &Armando B. Corripio.
Gen F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami - Naeini. Control de
retroalimentacin de los sistemas dinmicos. Cuarta edicin. 2002.
Luis Moncada, Control de Procesos Moderna
http://plantscontrol.blogspot.com/2012/02/8_15.html
KatsuhikoOgata. Ingenieria de Control Moderna ISBN 0-13-464701-7
CONTROL AVANZADO DE PROCESOS (Teora y prctica), JOS ACEDO SNCHEZ,
Ediciones Daz de Santos, S. A. Doa Juana 1 de Castilla, 2228027 Madrid