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UNIDAD 3: Funciones vectoriales de una variable real.

3.1 Definicin de funcin vectorial de una variable real, dominio y graficacin.


Antecedentes:
Las funciones empleadas han sido "funciones de valores reales", ahora estudiaremos
funciones cuyos valores son vectores.
Estas funciones nos servirn para describir curvas y superficies en el espacio y tambin
para describir el movimiento de objetos en el espacio.
Introduccin:
En general una funcin es una regla que asigna a cada elemento del dominio un
elemento de la imagen.
Una funcin de valor vectorial o funcin vectorial, es una funcin cuyo dominio es un
conjunto de nmeros reales y su imagen un conjunto de vectores.
En este curso nos interesan funciones vectoriales r, cuyos valores son vectores
tridimensionales (V3).
Esto significa que para cada nmero t, del dominio de r, hay un vector nico en V3
denotado por r(t), tal que:

r(t) = <f(t), g(t), h(t)> = f(t)i + g(t)j + h(t)k


En donde f(t), g(t) y h(t) son llamadas funciones componente de r.
- Dominio de una "funcin vectorial":
Seguiremos nuestro convenio habitual, el dominio de r consta de TODOS los valores de
t para los que r(t) esta definida.
Ejemplo:
Si

r(t) = <t3, ln (3 - t), (t)1/2>

Las "funciones componentes" son:


f(t) = t3

g(t) = ln (3 - t)

h(t) = (t)1/2

Evidentemente r(t) se define en el dominio:


Dom f(t) g(t) h(t)

137

Entonces, tenemos:
f(t) = t3
Sin restricciones.

g(t) = ln (3 - t)
3-t>0
t<3

h(t) = (t)1/2
t0

Dom t3 = R

Dom ln (3 - t) = (-, 3)

Dom (t)1/2 = [0, )

[Recta de valores]

Dom r(t) = {t | 0 t 3} = [0, 3)


3.2 Lmites y continuidad.
- Lmite de una funcin vectorial:
El lmite de una funcin vectorial se define.
Si

r(t) = <f(t), g(t), h(t)>, entonces:

lim r(t) = <lim f(t), lim g(t), lim h(t)>


ta
ta
ta
ta
Siempre que el lmite exista, es decir que a Dom r(t).
Si lim r(t) = L, esto equivale a decir que en el instante t = a, la longitud y la direccin de
r(t) se aproximan infinitesimalmente a la longitud y direccin de L.
Entonces, una funcin vectorial r es continua en a si:

lim r(t) = r(a)


ta

[Teorema de valor lmite]

- Funciones vectoriales como curvas en el espacio:


Suponga que f, g, h son funciones continuas en un intervalo I. Entonces el conjunto C
de los puntos (x, y, z), donde:

x = f(t)

y = g(t)

z = h(t)

138

Describen una curva en el espacio, donde f, g, h son las "funciones paramtricas" de la


"curva paramtrica" C.
Podemos considerar a C como la curva trazada al mover una partcula, cuya posicin en
el tiempo t es (f(t), g(t), h(t)).
Si r = <f(t), g(t), h(t)> es el vector de posicin de P(f(t), g(t), h(t)) sobre C.
La "curva paramtrica" C resulta trazada por el "extremo" del "vector de posicin" r(t)
(vector de movimiento).
Ejercicios resueltos (Clculo Multivariable, James Stewart, cuarta edicin, 13.1):
Solucin analtica slo maestros, grficas ambos.
1 - 2: Halle el dominio de la funcin vectorial.
1) r(t) = <t2, (t - 1)1/2, (5 - t)1/2>
f(t) = t2
Sin restricciones

g(t) = (t - 1)1/2
t-10
t1

h(t) = (5 - t)1/2
5-t0
t5

Dom t2 = R
= (-, 5]

Dom (t - 1)1/2 = [1, )

Dom (5 - t)1/2

[Recta de valores]

Dom r(t) = [1, 5]


2) r(t) = (ln t)i + [t/(t - 1)]j + (e- t)k
f(t) = ln t
t>0

g(t) = t/(t - 1)
t-1=0
t=1

h(t) = (e- t)
Sin restricciones.

Dom f(t) = (0, )

Dom g(t) = (-, 1) U (1, )

Dom h(t) = R

139

[Recta de valores]

Dom r(t) = (0, 1) U (1, )


3 - 6: Halle el lmite dado:
3) lim <cos t, sen t, t (ln t)>
t 0+
= <lim
cos t, lim sen t, lim t (ln t)>
t 0+
t 0+
t 0+
= <1, 0, 0>
5) lim [(t + 3)1/2i + [(t - 1)/(t2 -1)]j + (tan t)/t k]
t1
= lim (t + 3)1/2i + lim [(t - 1)/(t2 -1)]j + lim (tan t)/t k
t1
t1
t1
= <2, 1/2, tan 1>
13 - 20: Trace la curva con ecuacin vectorial dada. Indique con una flecha la direccin
en que aumenta t.

13) r(t) = <t4 + 1, t>


x = t4 + 1

y=t

x = y4 + 1

[Ecuacin cartesiana]

140

15) r(t) = <t, -t, 2t>


Es una recta que pasa por (0, 0, 0),
con Vector paralelo v = <1, -1, 2>.
Maple:
plot3d([t,-t,2*t],t= -2 .. 2,s=200..2,color=red,axes=normal,tran
sparency=0.0);

17) r(t) = <sen t, 3, cos t>


x2 + z2 = 1
Para toda x y z; y = 3.

Maple:
plot3d([sin(t),3,cos(t)],t=
0..6.2831853071795864769252
86766559,s=-200..2,color=red,axes=normal,transparency=0.0);

19) r(t) = t2i + t4j + t6k


y = x2

z=0

z = x3

y=0

Maple:
plot3d([[t^2,t^4,t^6],[t^2
,t^4,0],[t^2,0,t^6]],t=5..5,s=5..5,color=red,axes=normal
,transparency=0.0);
Nota: La curva en negro, es la que describe la funcin vectorial r(t) = t2i + t4j + t6k, las
curvas en rojo y violeta son las trazas sobre 2 de los planos coordenados, el
conocimiento de estas trazas, puede facilitar el trazo de la curva vectorial.

141

21) Demuestre que la curva con "ecuaciones paramtricas" x = t cos t, y = t sen t, z = t


se encuentra en el cono z2 = x2 + y2, y use este dato para trazar la curva.
x2 + y2 = t2 (sen2 t + cos2 t) = t2
Por lo tanto:
x2 + y2 = z2
Pero en este caso la "ecuacin cartesiana" describe la regin en donde esta la "curva
paramtrica".
[Regin y Curva paramtrica]

Maple:
plot3d([(x^2 + y^2)^(1/2),-(x^2 + y^2)^(1/2)],x=-10..10,y=10..10,lightmodel=light1,axes=normal,transparency=0);
plot3d([t*cos(t),t*sin(t),t],t=-12..12,s=.001...001,lightmodel=light1,axes=normal,transparency=1);

142

Solucin ambos, proponga otra solucin ESTUDIANTES (Punto Extra Clase).


29) Demuestre que la curva con "ecuaciones paramtricas" x = t2, y = 1 - 3t, z = 1 + t3,
pasa por los puntos P(1, 4, 0) y Q(9, -8, 28), pero NO por el punto R(4, 7, 6).
Solucin:
Obtenemos el parmetro para una coordenada. Si el punto pertenece a la "curva
paramtrica", el valor obtenido de t, har verdadera TODA la "terna ordenada" (x, y, z).
Elegimos y = 1 - 3t por ser la ecuacin ms simple.
- Para P(1, 4, 0):
4 = 1 - 3t
t = -1
Sustituyendo en x = t2:
x=1
Sustituyendo en z = 1 + t3
z=0
Por lo tanto, P(1, 4, 0) pertenece a C.
- Para Q(9, -8, 28):
-8 = 1 - 3t
t=3
Sustituyendo en x = t2:
x=9
Sustituyendo en z = 1 + t3
z = 28
Por lo tanto, Q(9, -8, 28) pertenece a C.
- Para R(4, 7, 6):
7 = 1 - 3t
t = -2
Sustituyendo en x = t2:
x=4
Sustituyendo en z = 1 + t3
z = -7
Por lo tanto, R(4, 7, 6) NO pertenece a C.

143

30 - 32: Encuentre una funcin vectorial que represente la "curva de interseccin" de las
2 superficies.
31) El cono z = (x2 + y2)1/2 y el plano z = 1 + y.
Solucin:
Igualamos las ecuaciones de ambas superficies.
1 + y = (x2 + y2)1/2
(1 + y)2 = x2 + y2
1 + 2y + y2 = x2 + y2
2y = x2 - 1
y = (1/2)x2 - 1/2
x=t

[Ecuacin cartesiana]
y = (1/2)t2 - 1/2

[Ecuaciones paramtricas]

La "ecuacin paramtrica" para la coordenada z, ser hallada de 2 formas.


1) Sabemos que y = z - 1, entonces:
z2 = x2 + (z - 1)2
z2 = x2 + z2 - 2z + 1
2z = x2 + 1
z = (1/2)x2 + 1/2
2) O bien, sabemos que y = (1/2)t2 - 1/2, entonces:
y=z-1
(1/2)t2 - 1/2 = z - 1
z = (1/2)t2 + 1/2
Por lo tanto, la funcin vectorial que represente la "curva de interseccin" de las 2
superficies, es:
r(t) = <t, (1/2)(t2 - 1), (1/2)(t2 + 1)>
Donde t R.

144

Maple:
plot3d([(x^2+y^2)^(1/2),y+1,(x^2+y^2)^(1/2),(x^2+y^2)^(1/2)],x=3..3,y=3..3,lightmodel=light4,axes=normal,transparency=0.0);
plot3d([t,(1/2)*(t^2 - 1), (1/2)*(t^2 + 1)],t=-3..3,s=99..399,color=red,axes=normal,transparency=0.0);
- Clculo de funciones vectoriales (Derivadas e integrales de funciones vectoriales):
3.3 Derivacin de funciones vectoriales y sus propiedades.
- Derivadas de funciones vectoriales:
La derivada r'(t) de la funcin vectorial r(t) se define de la misma forma que para
funciones de valores reales ( y = f(x) ).

dr
= r' (t) =
dt

r(t + t) - r(t)
t
t 0

lim

Recuerde t R.

145

Donde t es el parmetro, que determina el trazo de C. Si el lmite EXISTE, es decir, si la


funcin es continua.
Interpretacin geomtrica:

Nota: Algunos autores ocupan h, en lugar de t (h = t).


Explicacin:
Sean r(t) y r(t + t) los vectores de posicin de P y Q, PQ representa al vector r(t + t)
- r(t).
Si t > 0 el "mltiplo escalar" (1/t)[r(t + t) - r(t)] tiene la misma direccin de r(t +
t) - r(t). Cuando t 0 el vector r'(t) se encuentra sobre la recta tangente a la curva
en el punto P.
Entonces r'(t) es el "vector tangente" a la curva definida por r en el punto P, SIEMPRE
que r'(t) EXISTE y r'(t) 0.
As la "recta tangente" a C en P es una recta que pasa por P y es paralela al vector
tangente r'(t).
- Vector tangente unitario:
Es un "vector unitario", en la direccin del vector tangente r'(t).

r' (t)
T(t) =
| r' (t) |
- Primera derivada de r(t):
Para calcular la derivada de r(t), simplemente, derivamos con respecto a t, cada uno de
sus componentes.
Si r(t) = <f(t), g(t), h(t)> = f(t)i + g(t)j + h(t)k

146

Cuando f, g y h son derivables, tenemos:

r'(t) = <f '(t), g'(t), h'(t)>


Y al igual que para funciones de valor real, la "segunda derivada" es:
r"(t) = (r'(t))' = dr'/dt = d(dr/dt)/dt
- Reglas de derivacin (propiedades de la derivacin de funciones vectoriales):
Suponga que u y v son funciones vectoriales derivables, que c es un escalar, y que f es
una funcin de valor real.
1)

d
d
[u(t) + v(t)] = [u(t)] + v'(t) = u'(t) + v'(t)
dt
dt

2)

d
d
[cu(t)] = c( u) = cu'(t)
dt
dt

3)

d
[f(t)u(t)] = f(t)u'(t) + u(t)f '(t)
dt

4)

d
[u(t) v(t)] = u(t) v'(t) + v(t) u'(t)
dt

Recuerde: a b = b a
5)

d
[u(t) X v(t)] = u'(t) X v(t) + u(t) X v'(t)
dt

Cuidado: a X b b X a
6)

d
[u( f(t) )] = u'( f(t) ) f '(t)
dt

Importante
Si |r(t)] = c (constante), entonces r'(t) es ortogonal a r(t) para toda t.
r(t) r(t) = |r(t)|2 = c2
Recuerde que dc/dx = 0 y obviamente c2 es constante.
0 = d[r(t) r(t)]/dt = r(t) r'(t) + r(t) r'(t) = 2[r(t) r'(t)]
Entonces r'(t) r(t) = 0, indica que r(t) es ortogonal a r'(t).

147

Geomtricamente esto indica que la curva C descrita por r(t) o una porcin de esta, est
sobre una "esfera", as el "vector tangente" r'(t), SIEMPRE es ortogonal al vector de
posicin r(t).
3.4 Integracin de funciones vectoriales.
Al igual que la derivada, la integral definida de una funcin vectorial continua r(t), se
define de la misma manera que para funciones de valor real, con la diferencia de que la
integral de un vector es otro vector.
Sea r(t) = <f(t), g(t), h(t)>

r
b
r b
r b
r

a r (t )dt = a f (t )dt i + a g (t )dt j + a h(t )dt k


b

- Teorema fundamental del clculo para funciones vectoriales:

r b r
r
r
r (t )dt = R(t )]a = R(b ) R(a )

Donde R es una antiderivada de r(t), es decir, R'(t) = r(t)


Para integrales vectoriales indefinidas (antiderivadas), tambin EXISTE la constante de
integracin C, que ahora es un vector C llamado "constante de integracin vectorial".

148

Ejercicios resueltos (13.2 Clculo Multivariable, James Stewart, cuarta edicin):


1) La figura muestra una curva C dada por la ecuacin vectorial r(t).
a) Trace los vectores r(4.5) r(4) y r(4.2) r(4).
b) Trace los vectores.

r (4.5) r (4)
.5

r (4.2) r (4)
.2

c) Escriba expresiones para r'(4) y para el vector tangente unitario T(4).


d) Trace el vector T(4).
Soluciones:

Nota: Para comprender el efecto de los escalares (1/.5) y (1/.2) en los vectores del inciso
b), basta un repaso al concepto de Fraccin Generatriz.

149

.5

5 1
1 1
10
=
= , entonces = = 2 , por lo tanto la magnitud del vector
10 10 2
.5 1
2

r (4.5) r ( 4)
es 2 r ( 4.5) r ( 4) , del mismo modo la magnitud del vector
.5
r (4.2) r (4)
es 5 r ( 4.2) r ( 4) .
.2
3 8: a) Trace la curva plana con la ecuacin vectorial dada.
b) Halle r (t).
c) Trace el vector de posicin r (t) y el vector tangente r (t) para el valor dado de t.
3) a) r (t) = <cos t, sen t>

t = /4

x = cos t

[Ecuaciones Paramtricas]

y = sen t

Recurso:
sen2 t + cos2 t = 1
x2 + y2 = sen2 t + cos2 t = 1
x2 + y2 = 1
[Ecuacin Cartesiana]
Circunferencia r = 1, C(0,0).
b) r (t) = <-sen t, cos t>
r (/4) = <-

1
1
,
>
2
2

r (/4) = 1
c) [Grfica]
5) a) r (t) = (1 + t)i + t2j
x=1+t

y = t2

t=1
[Ecuaciones Paramtricas]

t=x1
y = (x 1) 2

[Ecuacin Cartesiana]

150

Parbola V(1, 0)
Abre sobre x.
Crece hacia el positivo de y.

b) r (t) = <1, 2t>


r (1) = <1, 2>
r (1) =

c) [Grfica]

7) r (t) = et i + e-2t j

t=0

r (t) = <et, e-2t>


x = et
y = e-2t
[Ecuaciones Paramtricas]
ln x = ln et
ln x = t
y = e -2 ln x
y=

ln x -2

1
x2
[Ecuacin Cartesiana]

y=

b) r (t) = <et, -2e-2t>


r (0) = <1, -2>
r (0) =

c) [Grfica]

151

Solucin ambos.
9 16: Encuentre la derivada de la funcin vectorial.
9) r (t) = <t2, 1 t,

t>

r (t) = <2t, -1, t -1/2>


15) r (t) = a + bt + ct2
r (t) = bt + 2ct
Note que los vectores a + b + c son constantes (vectores constantes).
17 20: Halle el vector tangente unitario T(t) en el punto correspondiente al valor del
parmetro t.
17) r (t) = <6t5, 4t3, 2t>

t=1

r (t) = <30t4, 12t2, 2>


r (1) = <30, 12, 2>
r (1) = 1048

T(t) =

r' (t)
| r' (t) |

T(1) = (1/ 1048 ) <30, 12, 2> = (1/ 262 ) <15, 6, 1>
19) r (t) = <t, 2sen t, 3cos t>

t = /6

r (t) = <1, 2cos t, -3sen t>


r (/6) = <1,

3 , -3/2>

r (/6) = 1 + 3 +

T(t) =

9 1
5
=
4 + 12 + 9 =
4 2
2

r' (t)
| r' (t) |

T(/6) =

2
<1,
5

3,

3
2 2 3 3
>=< ,
,
>
5
2
5
5

152

21) Si r (t) = <t, t2, t3>, encuentre r (t), T(1), r (t) y r (t) X r (t).
r (t) = <1, 2t, 3t2>
r (1) = <1, 2, 3>
r (1)= 1 + 4 + 9 = 14
r (t) = <0, 2, 6t>

T(t) =

r' (t)
| r' (t) |

T(1) = <1/ 14 , 2/ 14 , 3/ 14 >

= (12t2 6t2)I (6t)j + 2k = <6t2, -6t, 2>

r (t) X r (t) =

23 26: Halle las ecuaciones paramtricas de la recta tangente a la curva con


ecuaciones paramtricas dadas en el punto especificado.
23) x = t5

y = t4

z = t3

P(1, 1, 1)

r (t) = <t5, t4, t3>


r (t) = <5t4, 4t3, 3t2>
Si el punto P(1, 1, 1) en efecto se encuentra sobre C, obtendremos un mismo parmetro
al sustituir la terna ordenada en las ecuaciones paramtricas de C.
t=1
r (1) = <5, 4, 3>
El vector r (1) es un vector paralelo v a la recta tangente.
Por lo tanto las ecuaciones paramtricas de la recta tangente son:
x = 1 + 5t
25) x = t cos (2t)

y = t sen (2t)

y = 1 + 4t
z = 4t

z = 1 + 3t
p(0, , 1)

r (t) = <t cos (2t), t sen (2t), 4t>


r (t) = <-2t sen (2t) + cos (2t), 2t cos (2t) + sen (2t), 4>

153

- Obtencin del parmetro t:


0 = t cos (2t)
cos (2t) = 0
arc cos (cos (2t)) = arc cos 0
2 t = 90

= t sen (2t)
= sen /2
=

1 = 4t
t=

2 t = /2
t=
En efecto P(0, , 1) est sobre la curva C.
r (1/4) = < - (2) sen (/2) + cos (/2), (2 ) cos (/2) + sen (/2), 4>
v = r (1/4) = <- /2 + 0, 1, 4 > = <- /2, 1, 4>
Las ecuaciones paramtricas de la recta tangente son:
x = (-/2)t

y=+t

z = 1 + 4t

33 38: Evale la integral.

1
2

33) 0

(t i + t j + t k) dt = 0
1

t dt i + 0

t3 dt k

t dt j + 0

= t2 0 i + 1/3 t3 0 j + t4 0 k = i + 1/3 j + k
= <1/2, 1/3, >
/4

35)

0
/4

(cos 2t i + sen 2t j + t sen t k) dt


/4

cos 2t dt i +
u = 2t
du = 2 dt

/4

sen 2t dt j +
u=t
du = dt

t sen t dt k
u=t
du = dt
I = -t cos t +

dv = sen t dt
v = - cos t

cos t dt

I = -t cos t + sen t
/4

= sen 2t 0

/4

i + (-cos 2t) 0

/4

j + (-t cos t + sen t) 0

= i + j + [1/ 2 - (/4) (1/ 2 ) + 0] k


= <, ,

4
> = <, ,
>
2 4 2
4 2

154

37)

(et i + 2t j + ln t k) dt =

et dt i +

2t dt j +

= et i + t2 j + [t(ln t 1)] k + C
t

ln t dt k
u = ln t
1
du = dt
t

dv = dt

v=

dt = t

I = t ln t - dt
I = t ln t t
I = t (ln t 1)

= <e ,t , t(ln t 1)> + C


39) Halle r(t) si r (t) = t2 i + 4t3 j t2 k y r(0) = j.

(t2 i + 4t3 j t2 k) dt = (1/3)t3 i + t4 j (1/3)t3 + C

= [(1/3)t3 + C1] i + (t4 + C2) j [(1/3)t3 + C3] k

[Solucin General]

= <(1/3)t3 + C1, (t4 + C2), -(1/3)t3 - C3>


Condicin: r (0) = <0, 1, 0>
Por lo tanto:
C1 = 0

C2 = 1

C3 = 0

r (t) = <(1/3)t3, t4 + 1, -(1/3)t3>


3.5 Longitud de arco.
- Longitud de una curva en el espacio (R3):
La curva C tiene ecuacin vectorial r(t) = <f(t), g(t), h(t)>, a t b, y evidentemente
ecuaciones paramtricas x = f(t), y = g(t), z = h(t), donde f , g, h son continuas.
Si la curva es recorrida exactamente una vez cuando, t va de a hasta b, entonces se
puede demostrar que su longitud es:

L=

[ f (t )]2 + [g(t )]2 + [h(t )]2 dt

L=

dx dy dz
+ + dt
dt dt dt
155

O bien:

r
L = r (t )dt
b

Funcin de Longitud de arco (s = s(t)):

Sea la longitud de arco de la curva C, L = s = s(t) y su funcin vectorial


r(t) = f(t)i + g(t)j + h(y)k, a t b, tenemos:

s(t ) =

b dx
dy dz
r
r (t )dt = + + dt
a
dt dt dt

Usando el Teorema fundamental del clculo, tenemos:

ds r
= r (t )
dt
Importante:

En algunas aplicaciones fsicas s representa al espacio (distancia recorrida sobre una


curva C) y t al tiempo.
ds
es la razn de cambio del espacio con respecto al tiempo, es decir, si C
dt
ds
representa la trayectoria de una partcula,
es la velocidad de la partcula en el
dt
instante t.

Note que

3.6 Vector tangente, normal y binormal.

En cualquier punto dado sobre una curva descrita por r(t) en R3, hay diferentes vectores
que son ortogonales al vector tangente unitario T(t).
En particular el vector T(t) es ortogonal a T(t) (T(t) T(t) = 0).
Como sabemos T(t)= 1 para toda t, pero T(t) NO es un vector unitario. Entonces el
vector unitario en la direccin de T(t), llamado vector normal unitario o vector
normal principal es:

r
r
T (t )
N (t ) = r
T (t )

156

r
r
r
B(t ) = T (t ) N (t )

se llama vector binormal. Este vector es


El vector
perpendicular a T(t) y N(t) y por la definicin de producto cruz es un vector unitario.
Podemos considerar al vector N(t) como el que indica la direccin en la que la curva C
esta girando.
El plano determinado por N(t) y B(t) en un punto P de C, es el plano normal de C en
P y lo forman todas las rectas ortogonales a T(t).
El plano determinado por T(t) y N(T) se denomina plano osculador de C en P. Este es
el plano que ms se acerca a contener la parte de la curva C, que se encuentra en una
vecindad de P. Para una curva plana, el plano osculador es simplemente el plano que
contiene a la curva.
3.7 Curvatura.

Introduccin:
Si C es una curva suave definida por r(t), entonces r(t) 0 y como sabemos

T(t) =

r' (t)
| r' (t) |
Observe como T(t) cambia de
direccin muy lento (recuerde que t
representa al tiempo) cuando C se
parece a una recta, pero cambia de
direccin rpidamente cuando C se
dobla bruscamente.
La grfica ilustra los vectores tangentes
unitarios a la curva C, en diferentes
instantes de tiempo t.

- Definicin de curvatura (k):

La curvatura (k) de C en un punto dado, es una medida de la rapidez con que la curva
cambia de direccin en ese punto.
Es la magnitud de la razn de cambio del vector tangente unitario T(t), con respecto a
la longitud de arco L = s(t).

157

La curvatura de una curva C es:

k (t ) =

dT
ds

Conceptos Importantes:
En lo sucesivo diremos que C es suave, si r(T) 0, es decir, la curva C NO tiene
cambios violentos de direccin (cspides).
Expresando k en trminos del parmetro t, tenemos:

k (t ) =
Pero,

ds
= r (t), de modo que:
dt

Algunas veces es cmodo usar:

dT / dt
ds / dt

r
T (t )
k (t ) = r
r (t )

r
r
r (t ) r (t )
k (t ) =
r 3
r (t )

Y para el caso especial de una curva plana con ecuacin y = f(x), tenemos:

k ( x) =

f ( x)
[1 + ( f ( x)) 2 ]3 / 2

Interpretacin geomtrica:

Consideremos la parbola f(x) = y = x2 y su funcin de curvatura k(x) =

2
1 + 4x

2 3/ 2

Note que k(x) es mxima en (0, 0); y k(x) 0 cuando x .

158

Ejercicios resueltos (13.3, Sterwart):

1 4: Encuentre la longitud de la curva:


1) r(t) = <2sen t, 5t, 2cos t>
L=

-10 t 10

r(t ) dt

r(t) = <2cos t, 5, - 2sen t>

r (t) =
10

L=

10

4 cos 2 t + 25 + 4sen 2 t = 25 + 4(cos 2 t + sen 2 ) = 29

29dt = 29t 10
10 =

29 (10) +

29 (10) = 20 29

2) r(t) = <t2, sen t - tcos t, cos t + tsent>

0t

r(t) = <2t, cos t (- tsen t + cos t, - sen t + tcos t + sen t>


r(t) = <2t, cos t + tsen t cos t, - sent + tcos t + sen t>
r(t) = <2t, tsen t, tcos t>

r (t) =

4t 2 + t 2 sen 2 t + t 2 cos 2 t dt =

4t 2 + t 2 ( sen 2 t + cos 2 t ) =

4t 2 + t 2 =

5t

159

L=

5tdt =

5 2
t 0 = 52
2
2

2 t i + et j + e- t k

3) r(t) =

0t1

r(t) = < 2 , et, -e- t >

r (t) =

2 + e 2 + e 2t = 2 + e 2t +

1
=
e 2t

2e 2t + e 4t + 1
=
e 2t

(e 2t + 1) 2
e 2t

e 2t + 1
= e t + e t
t
e

L=

(e
0

+ e t )dt = e t dt + e t dt = e t 10 - e 10
t

u=t
u=-t
du = dt du = -dt
= e 1 e- 1 + 1 = e e- 1
Ejercicios resueltos (13.2, Clculo con Geometra Analtica, Earl W. Swokowski,
segunda edicin):

17 22 Calcule la longitud de la curva.


17) y 19) ejercicios propuestos. Slo MAESTROS, EXAMEN.
17) x = 5t2

y = 2t3

0t1

r(t) = <5t2, 2t3>


r(t) = <10t, 6t2>

r (t) = 100t 2 + 36t 4 = t 100 + 36t 2


L=

t 100 + 36t 2 dt =

160

Recurso:
Integracin por sustitucin trigonomtrica.
u = a tan
a2 + u2
Cambio de variable:
u = 10 tan
6t = 10 tan
t = (5/3) tan
dt = (5/3) sec2 d
t 100 + 36t 2 =
=

50
tan sec
3
50
5
tan sec ( ) sec 2 d =
3
3

5
5
50
tan 100 + 100 tan 2 = tan (10) 1 + tan 2 =
tan sec 2
3
3
3

250
sec 3
27

250
sec 2 tan sec d
9
u = sec
du = sec tan d

Retorno a la variable x:

L=

25
25
250 ( 100 + 36t 2 ) 3 1
0=
[( 136 )3 1000] =
[(2 34 )3 1000]
3
27(100)
27(100)
27
10

25
25
[8( 34 )3 1000] =
[8( 34 )3 125]
27(100)
27(100)

2
[343/2 125]
27

161

19) x = et cos t

y = et sen t

0 t /2

r(t) = <et cos t , et sen t>


r(t) = <- et sen t + et cos t, et cos t + et sen t>

r (t) =

e 2t sen 2 t 2e 2t sent cos t + e 2t cos 2 t + e 2t cos 2 t + 2e 2t sent cos t + e 2t sen 2 t

2e 2t sen 2 t + 2e 2t cos 2 t = 2e 2t = 2e t

=
L=

/2

2e t dt =

/2

2 et 0

2 e/2 -

2=

2 ( e/2 1)

u=t
du = dt
11- 14: (13.3, Stewart)
a) Halle los vectores normal N(t) y T(t).
b) Halle la curvatura.
13) r(t) = <t3, t2, 2t>
r(t) = <t2, 2t, 2>
r (t) =

(Vector Tangente)

t 4 + 4t 2 + 4 =

(t 2 + 2) 2 = t2 + 2

r ' (t )
t2
2
2t
T(t) =
=< 2
>
, 2
, 2
r ' (t )
t +2 t +2 t +2

(Vector Tangente Unitario)

T(t) = <

(t 2 + 2)2t t 2 (2t ) 2(t 2 + 2) 2t (2t ) 2(2t )


>
, 2
,
(t + 2) 2
(t 2 + 2) 2
(t 2 + 2) 2

T(t) = <

2t 3 + 4t 2t 3 2t 2 + 4 4t 2
4t
, 2
,
>
2
2
2
2
(t + 2) 2
(t + 2)
(t + 2)

4t
2t 2 + 4
4t
, 2
, 2
T(t) = < 2
>
2
2
(t + 2) (t + 2) (t + 2) 2
T(t) =

2
2
(t + 2) 2

1
(t + 2) 2
2

16t 2 + 4t 4 16t 2 + 16 + 16t 2 =

(t 2 + 2) 2 =

(Vector Normal)
2
(t + 2) 2
2

4t 2 + t 4 + 4

2(t 2 + 2)
2
= 2
2
2
(t + 2)
t +2

162

2t t 2 + 2 2 t
T ' (t )
,
,
N(t) =
=< 2
>
T ' (t )
t + 2 t2 + 2 t2 + 2

(Vector Normal Unitario)

2
2
t + 2

= 2
= 2
K(t) =
r ' (t )
t +2
(t + 2) 2

T ' (t )

15 17: Halle curvatura usando producto punto.


17) r(t) = sen t i + cos t j + sen t k
K(t) =

r ' (t ) r(t )
r ' (t )

r(t) = <cos t, - sen t, cos t>


r(t) = <- sen t, - cos t, - sen t>

r (t) =

cos 2 t + sen 2 t + cos 2 t =

cos 2 t + 1

r ' (t ) r(t ) =

= ( sen 2 t + cos 2 t ) i ( cos t sent + cos t sent ) j + ( cos 2 t sen 2 t ) k


= i + (-cos2 t sen2 t) k

r ' (t ) r(t ) = 1 + cos 4 t + 2 sen 2 t cos 2 t + sen 4 t

K(t) =

1 + cos 4 t + 2 sen 2 t cos 2 t + sen 4 t


( cos t + 1)
2

1 + ( sen 2 t + cos 2 t ) 2
( cos t + 1)
2

2
(cos t + 1) 3 / 2
2

Ejercicio propuesto EXAMEN, solucin slo Maestros.


19) Halle la curvatura de r(t) = < 2 t, et, e- t> en el punto (0, 1, 1).
r(t) = < 2 , et, -e- t>

163

r(t) = <0, et, e- t>

r (t) =
2 + e 2t + e 2t = 2 + e 2t +

1
1
= t
2t
e
e

2e 2 t + e 4 t + 1 =

1
et

(e 2t + 1) 2 =

e 2t + 1
et

2e
e
1
r ' (t )
, 2t
, 2t
T(t) =
= < 2t
>
r ' (t )
e +1 e +1 e +1
t

2t

Por comodidad usaremos:

r
r
r (t ) r (t )
k (t ) =
r 3
r (t )

= (1 + 1)i ( 2e )j +

r ' (t ) r(t ) =

r ' (t ) r(t ) =
1
K(t) =

et

4 + 2 e 2 t + 2 e 2 t =

4e 2t + 2e 4t + 2

2t
(e + 1 t ) 3
e
Obtencin del parmetro t:

1
2
2t
=
+
2
e
et
e 2t

4e 2t + 2e 4t + 2

e 2t 4e 2t + 2e 4t + 2
=
(e 2t + 1) 3

1 = et
t=0

0= 2t
t=0
K(0) =

4+

2e t k

1 = e- t
t=0

4+2+2
8
2
1
=
=
=
8
8
4
2 2

35 36: Encuentre las ecuaciones del plano normal y plano osculador de la curva en el
punto dado.
Ejercicio propuesto TAREA (PUNTO EXTRA), solucin ambos:
35) x = 2sen 3t

y=t

z = 2cos 3t

(0, , -2)

Obtencin del parmetro: t = .


164

r(t) = <2sen 3t, t, 2cos 3t>

[Vector de posicin]

Necesitamos obtener T, N y B.
r(t) = <2cos 3t (3), 1, - 2sen 3t (3)> = <6cos 3t, 1, - 6sen 3t>

r (t) =
T(t) =

36 cos 2 3t + 1 + 36 sen 2 3t =

36( sen 2 3t + cos 2 3t ) + 1 =

r ' (t )
=< 6
sen 3t >
cos 3t ,1, 6
37
37
r ' (t )

T(t) = < 6

T(t) =

37

sen 3t (3), 0, 6

37

[Vector tangente]

37

[Vector Tangente Unitario]

cos 3t (3)>

[Vector Normal]

18 2
18 2
18
2
sen 3t +
cos 2 3t =
37
37
37

N(t) = <- sen 3t, 0, - cos 3t>

[Vector Normal Unitario]

El plano normal contiene a B y N; T ser tomado como el vector normal n, ortogonal al


plano buscado.

n (r r0) = 0

n r = n r0

(-6/ 37 )x + y = <(-6/ 37 ), 1, 0> <0, , -2>


(-6/ 37 )x + y =

[Ecuacin cartesiana del plano normal]

-6x + y = <-6, 1, 0> <0, , -2>


-6x + y =
y = 6x +

[Ecuacin cartesiana del plano normal, usando r(t) = n]

- Obtencin del vector Binormal B(t):


Podemos simplificar el procedimiento usando T() y N().

B() = T() X N()

= =i+ 6

37

165

Otro vector binormal NO unitario, que describe la direccin del plano osculador es:

= i + 6j

Entonces la ecuacin del plano osculador es:

n (r r0) = 0

n r = n r0

x + 6y = <1, 6, 0> <0, , -2>


x + 6y = 6
[Ecuacin del plano osculador].

y = (-1/6)x +

3.8 Aplicaciones (Aplicaciones Fsicas de las Funciones Vectoriales).


- Movimiento en el espacio: Velocidad y Aceleracin:

Emplearemos el concepto de curvatura, vector tangente y vector normal, para estudiar el


movimiento de un objeto; y determinar su velocidad y aceleracin, a lo largo de una
curva C, que describir su trayectoria.
Suponga que una partcula se mueve en el espacio de modo que su vector de posicin en
el tiempo es r(t). De modo que para valores pequeos de h (recuerde h = t), el vector:

r(t + h) - r(t)
h
Se aproxima a la direccin de la partcula a lo largo de la curva C descrita por la funcin
vectorial r(t). Su magnitud mide el tamao del vector de desplazamiento por unidad de
tiempo, es decir, la razn de cambio de la distancia (espacio), con respecto al tiempo
[L/t] o velocidad media. Sus algunas unidades de medicin comunes son: m/s, ft/s,
km/h.
Vector Velocidad Media:

Vmedia =

r(t + h) - r(t)
h

r
t

Donde:

166

r = r f r0 = r2 r1

(Final inicial)

t = t f t 0 = t 2 t1
El vector Vmedia, indica el promedio de velocidad en un intervalo de tiempo de duracin
h (h = t) y su lmite es el vector de velocidad v(t), que indica la velocidad de una
partcula en el instante de tiempo t.
Vector Velocidad Instantnea:

v(t) = lim

h0

r(t + h) - r(t) = r' (t) = dr


dt
h

El vector de velocidad instantnea, es el vector tangente a la curva C que describe la


trayectoria de la partcula y apunta hacia fuera de la curva en la direccin de la recta
tangente.
La rapidez de la partcula en el tiempo t es la magnitud del vector de velocidad
instantnea v(t). Retomando el concepto de Longitud de arco, tenemos:

v(t) = r(t) =

ds
dt

Y representa la razn de cambio de la distancia con respecto al tiempo, resulta evidente


que sus dimensiones son [L/t], y generalmente usamos como unidad m/s.
La aceleracin es la razn de cambio de la velocidad en el tiempo, es tambin un vector
y se define por:

d
dv d 2 r
a(t ) = r ' (t ) = r ' ' (t ) =
= 2
dt
dt dt
L
], y algunas de sus unidades comunes son m/s2, ft/ s2.
2
t
En general las integrales vectoriales nos permiten recuperar la velocidad cuando se
conoce la aceleracin, y obtener la posicin cuando se conoce la velocidad.

Se define por las dimensiones [

Cuando:
a(t) = v (t) y v(t) = r(t)

v(t) = a (t ) dt
r(t) = v(t ) dt
La segunda ley del movimiento de Newton nos dice:
F(t) = ma

167

Donde la masa m es una constante escalar.


Por lo general, en los problemas fsicos adoptamos la siguiente convencin de signos,
para los vectores.

(+)

(+)

Componentes tangenciales y normales de la aceleracin:

Cuando estudiamos el movimiento de una partcula, en numerosas ocasiones es til


descomponer la aceleracin en 2 componentes, uno en la direccin de la tangente y el
otro en la direccin de la normal.
Si escribimos, la rapidez de la partcula v = v.
T(t) =

r ' (t ) v(t )
=
= v/v
r ' (t ) v(t )

Por lo tanto:

v = v T(t)
A continuacin deduciremos las ecuaciones para las componentes tangenciales y
normales de la aceleracin:
Partiendo del hecho:

v=vT
Y derivando con respecto a t:
a = v = v T + v T

Usando la expresin de la curvatura:

r
T (t )
k (t ) = r
r (t )
K=
y

T
v

T = kv

r
r
T (t )
N (t ) = r
T (t )

Entonces:
T = T N = kv N

168

Resultando en:

a = v T + Kv2 N
Definiendo aT y aN como las componentes tangencial y normal de la aceleracin,
tenemos:

a = aT T + aN N
Ahora tenemos 2 escalares:

aT = v

aN = kv2

Interpretacin Fsica:

Note que el vector binormal B NO esta presente, esto quiere decir que cualquiera que
sea la forma en la que se mueve un objeto en el espacio, su aceleracin SIEMPRE esta
en el plano que contiene a T y N.

Recuerde que T indica la direccin del


movimiento y N seala la direccin de
giro de la curva.

Importante:
Note que el vector normal N (al igual
que el vector aceleracin a) apunta
hacia adentro de la curva.
La forma vectorial de los escalares aT y aN es:

aT =

r(t ) r ' ' (t )


r ' (t )

aN =

r ' (t ) r ' ' (t )


r(t )

Que son los componentes tangencial y normal de la aceleracin.

169

Ejercicios resueltos 13.4 Stewart:

1) La tabla siguiente da las coordenadas de una partcula que se mueve por el espacio a
lo largo de una curva C.

t
0
.5
1
1.5
2

x
2.7
3.5
4.5
5.9
7.3

y
9.8
7.2
6
6.4
7.8

z
3.7
3.3
3
2.8
2.7

a) Encuentre las velocidades promedio en los intervalos de tiempo [0, 1], [.5, 1],
[1, 2] y [1, 1.5].
b) Estime la velocidad y la rapidez de la partcula en t = 1.
a) Velocidades Promedio:
@ [0, 1]:

Vmedia =

r r f r0 < 4.5,6,3 > < 2.7,9.8,3.7 >


=
=
=< 1.8,3.8,.7 >
t t f t 0
1 0

@ [.5, 1]:

Vmedia =

r r f r0 < 1,1.2,.3 > < 1,1.2,.3 >


=
=
=
= 2 < 1,1.2,.3 >
1
t t f t 0
1 .5
2

=< 2,2.4,.6 >


@ [1, 2]:

Vmedia =

r r f r0 < 2.8,1.8,.3 >


=
=
=< 2.8,1.8,.3 >
t t f t 0
2 1

@ [1, 1.5]:

Vmedia =

r r f r0 < 1.4,.4,.2 >


=
=
= 2 < 1.4,.4,.2 >=< 2.8,.8,.4 >
t t f t 0
1 .5 1

b) Velocidad y rapidez @ t = 1.

170

Definimos el vector de posicin r(t).


r(1) = <4.5, 6, 3>

Solucin: Para estimar la velocidad, obtendremos el promedio de velocidades medias


para 2 intervalos de tiempo de igual duracin [t = .5].
@ [.5, 1], vmedia = <2, -2.4, -.6>
@ [1, 1.5], vmedia = <2.8, .8, -.4>
Y ahora obtendremos el promedio de cada uno de los componentes de los 2 vectores
vmedia, para estimar el valor de la velocidad instantnea en t =1.
Velocidad Instantnea:

v(1) = < 4.8 , 1.6 , 1 > = <2.4, -.8, -.5 >


2

Rapidez = v(1) =

2.4 2 + (.8) 2 + (.5) 2 = 2.5787

Propuesto, ejercicio CLASE.


Solucin ambos.
2) La figura siguiente muestra la trayectoria de una partcula que se mueve con vector
de posicin r(t) en el tiempo t.

a) Trace un vector que represente el promedio de velocidad de la partcula, en el


intervalo de tiempo 2 t 2.4.
b) Trace un vector que represente el promedio de velocidad de la partcula, en el
intervalo de t, int. t = [1.5, 2].
c) Escriba una expresin para el vector v(2).

171

d) Trace una aproximacin para v(2) y estime la velocidad de la partcula en t = 2.

Solucin:
a)

Vmedia =

r r ( 2 . 4 ) r ( 2 ) r ( 2 .4 ) r ( 2 )
=
=
t
2 .4 2
.4

t = .4 =

4
2
=
10
5

La magnitud de Vmedia es:


Vmedia = 2.5 [ r ( 2.4) r ( 2) ], por lo tanto Vmedia es 250% la magnitud de
r ( 2 .4 ) r ( 2 ) .
b)

Vmedia =

r r ( 2) r (1.5) r ( 2) r (1.5)
=
=
2 1 .5
.5
t

t = .5 =

5
1
=
10
2

La magnitud de Vmedia es:


Vmedia = 2 [ r ( 2) r (1.5) ], por lo tanto Vmedia es 200% la magnitud de
r ( 2) r (1.5) .
c)

v(2)=

lim

h0

r(2 + h) - r(2)
h

d) Para el trazo del vector v(2), se sumaron los vectores r ( 2.4) r ( 2) + r ( 2) r (1.5) .

172

Solucin ambos, OPCIN TALLER Advanced Grapher.


3 8: Encuentre la velocidad, la aceleracin y rapidez de la partcula con funcin de
posicin dada. Trace la trayectoria de la partcula y los vectores de velocidad y
aceleracin para cada valor dado de t.
3) r(t) =<t2 1, t>

t=1

r(t) = v(t) = <2t, 1>


v(1) = <2, 1>
a(t) = <2, 0>
a(1) = <2, 0>
[Aceleracin constante]

v(1) =

173

5) r(t) = et i + e-t j

t=0

r(t) = v(t) = et i - e-t j


v(0) = i - j
a(t) = et i + e-t j
a(0) = i + j

v(0) =

7) r(t) = sen t i + t j + cos t k

t=0

r(t) = v(t) = cos t i + j sen t k


v(0) = i + j
a(t) = -sen t i - cos t k
a(0) = - k

v(0) =

Note que el vector aceleracin SIEMPRE se dirige hacia adentro de la curva.

174

Maple:
plot3d([sin(t),t,cos(t)],t=-5..5,
s=-9..399,color=red,axes=normal,transparency=0.0);
Solucin ambos:
9 14: Encuentre la velocidad, aceleracin y rapidez de una partcula con la funcin de
posicin dada.
9) r(t) = <t, t2, t3>
r(t) = v(t) = <1, 2t, 3t2>
a(t) = r(t) =<0, 2, 6t>

v(t) =

1 + 4t 2 + 9t 4

13) r(t) = et (cos t i + sen t j + t k) = <et cos t , et sen t, t et>


r(t) = v(t) = <et (-sen t) + cos t et, et cos t + sen t et, t et + et>

= <-et sen t + et cos t, et cos t + et sen t, t et + et>


a(t) = r(t) = <-et cos t sen t et + et (-sen t) + cos t et, et (-sen t) + cos t et + et cos t +
sen t et, t et + et + et >
a(t) = r(t) = <-2 et sen t, 2 et cos t, t et + 2 et >

175

t
t
2
t
t
2
t
t 2
r(t)= (-e sen t + e cos t) + (e cos t + e sen t) + ( te + e ) =

e2t sen2t 2e2t sen tcos t+e2tcos2t +e2tcos2t +2e2tsen t cos t+e2t sen2t +t 2e2t + 2te2t +e2t
2
r(t) = et 1 + 1 + t 2 + 2t + 1 = et t + 2t + 3

15 16: Encuentre los vectores de velocidad y posicin de una partcula que tiene la
aceleracin dada; y la velocidad y posicin iniciales dadas.
15) a(t) = k

v(0) = i j

r(0) = 0

a(t) = <0, 0, 1>


v(t) = a (t ) dt = 0 dt i + 0 dt j +

dt k = t k + C

Uso de la constante de integracin vectorial:


v(t) = t k + C = <0, 0, t> + <C1, C2, C3> = <C1, C2, t + C3>

Sabemos:
v(0) = <1, -1, 0>

Por lo tanto:
C1 = 1

C2 = -1

C3 = 0

El vector de velocidad buscado es:


v(t) = <1, -1, t >
r(t) = v(t ) dt =

dt i - dt j + t dt k = <t, -t, t2> + C

Uso de la constante de integracin vectorial:


r(t) = <t, -t, t2> + C = <t, -t, t2> + <C1, C2, C3> = <t + C1, -t + C2, t2 + C3>

Sabemos:
r(0) = <0, 0, 0>

Por lo tanto:
C1 = 0

C2 = 0

C3 = 0

176

El vector de posicin buscado es:


r(t) = <t, -t, t2>

Solucin ambos.
17 18: a) Encuentre el vector de posicin de una partcula que tiene la aceleracin
dada; y la velocidad y posicin iniciales dadas.
b) Utilice computadora (Maple 9 o posterior) para trazar la grafica que describe el
movimiento de la partcula.
17) a(t) = i + 2 j + 2t k
v(t) = a (t ) dt =

v(0) = 0

r(0) = i + k

dt i + 2 dt j + 2 t dt k = t i+ 2t j + t2 k+ C

= <t, 2t, t2> + <C1, C2, C3> = <t + C1, 2t + C2, t2 + C3>
v(0) = 0 = <0, 0, 0>

Por lo tanto:
C1 = 0

C2 = 0

C3 = 0

v(t) = <t, 2t, t2>


r(t) = v(t ) dt = t dt i + 2 t dt j + t 2 dt k = < t2, t2, t3> + C
= < t2, t2, t3> + <C1, C2, C3> = < t2 + C1, t2 + C2, t3 + C3>
r(0) = <1, 0, 1>

C1 = 1

C2 = 0

C3 = 1

El vector buscado es:


r(t) = < t2 + 1, t2, t3 + 1>

Slo MAESTROS, propuesto CLASE/PUNTO EXTRA.


19) La funcin de posicin de una partcula est dada por r(t) =<t2, 5t,t2 16t>. Dnde
es mnima su rapidez?
r(t) = <2t, 5, 2t - 16>
r(t) =

4t 2 + 25 + ( 2t 16) 2 =

4t 2 + 25 + 4t 2 64t + 256 =

8t 2 64t + 281

177

Aplicaremos Teora de mximos y mnimos a la funcin v(t) y obtendremos el


valor de t en donde la funcin tiene un mnimo.
Llamaremos a R = v(t).
R = v(t) = 8t 2 64t + 281

8t 32

dR
-
= ( 8t 2 64t + 281 ) (16t 64) =
dt

8t 2 64t + 281

Hallamos Valores Crticos:


8t 32 = 0
t=4

La rapidez mnima es:


v(4) =

64 + 25 + 64 = 12.369

Solucin ambos:
28 33: Halle los componentes tangencial y normal del vector de aceleracin.
29) r(t) = (3t t3)i + 3t2 j
Recurso:

aT =

r(t ) r ' ' (t )


r ' (t )

aN =

r ' (t ) r ' ' (t )


r(t )

r(t) = (3 3t2) i + 6t j
r(t) = (-6t) i + 6 j
r(t) =

=3

(3 3t 2 ) 2 + (6t ) 2 =

t 4 + 2t 2 + 1 = 3

9 18t 2 + 9t 4 + 36t 2 =

9t 4 + 18t 2 + 9

(t 2 + 1) 2 = 3(t 2 + 1)

r (t) r (t) = <3 3t2, 6t> <-6t, 6> = -18t + 18t3 + 36t = 18t3 + 18t

r (t) X r (t) =

= (18 18t2 + 36t2) k = (18t2 + 18) k

178

r (t) X r (t)=

(18t 2 + 18) 2 = 18t2 + 18

18t 3 + 18t 6t 3 + 6t 6t (t 2 + 1)
aT =
= 2
= 2
= 6t
3(t 2 + 1)
(t + 1)
(t + 1)
18t 2 + 18 6t 2 + 6 6(t 2 + 1)
aN =
= 2
= 2
=6
3(t 2 + 1)
t +1
t +1
Recuerde: aT y aN son escalares.
33) r(t) = et i +
r(t) = et i +

2 t j + e- t k

2 j - e- t k = <et,

2 , -e- t>

r(t) = et i + e- t k = <et, 0, e- t>

Recurso:

aT =

r(t) =

r(t ) r ' ' (t )


r ' (t )

(e t ) 2 + ( 2 ) 2 + ( e t ) 2 =

e 4t + 2e 2t + 1 1
= t
e 2t
e

r (t) r (t) = <et,

r (t) X r (t) =

r (t) X r (t)=

= 2e 2t + 4 +

2
=
e 2t

e 4 t + 2e 2 t + 1 =

aN =

e 2t + 2 + e 2t =
1
et

r ' (t ) r ' ' (t )


r(t )
e 2t + 2 +

1
e 2t

1 2t
(e 2t + 1) 2 = t (e + 1) =
e

e t + e t

2 , -e- t> <et, 0, e-t> = e2t - e- 2t

2 e- t i + 2 j - 2 et k

( 2e - t ) 2 + 2 2 + (- 2e t ) 2 =

2e -2t + 4 + 2e 2t

2e 4t + 4e 2t + 2 1
= t ( 2e 2t + 2 ) 2
2t
e
e

1
2t
= t ( 2e + 2 )
e

179

2t

e 4t 1

2t
e e
et (e 2t + 1)(e 2t 1) e 2t 1
e
aT = t
= 2t
=
=
e +1 t
e + e t
e 2t (e 2t + 1)
et
e
2t

2t
2e 2t + 2
2 (e 2t + 1)
1 2e + 2
=
=
= 2
aN = t t
t
e 2t + 1
e 2t + 1
e e +e

180