Anda di halaman 1dari 5

BAB I

PENDAHULUAN

1.1. LATAR

BELAKANG

Sistem kontrol merupakan sebuah sistem yang terdiri atas satu atau beberapa
peralatan yang berfungsi untuk mengendalikan sistem lain yang berhubungan dengan
sebuah proses. Salah satu contoh sistem kontrol yang mendasar di dunia industri
adalah sistem pegendalian ketinggian level air. Ketinggian suatu cairan menjadi
parameter penting yang harus dipertahankan ketinggiannya (level) sesuai dengan
yang diinginkan untuk kelancaran proses dan menghasilkan kualitas produk yang
lebih baik. Beberapa proses industri, seperti pengolahan air dan pembangkit listrik
tenaga nuklir sangat membutuhkan pengendalian level pada sebuah tangki. Bagi para
pekerja di industri seperti teknisi kontrol, memiliki pengetahuan yang baik tentang
bagaimana sistem pengendalian ketinggian air bekerja adalah hal yang sangat
penting.[1]
Sebagian besar kinerja pengendalian dalam desain yang sebenarnya
didefinisikan oleh overshoot, rising time, settling time, steady state error, dan lainlain. Pengendalian Proportional-Integrative-Derivative (PID) adalah pengendalian
yang sederhana, handal, dan akurat dalam dunia pengendalian industri. Karena
kehandalan dan akuratnya, ada beberapa opini disebuah majalah Control
Engineering mengatakan bahwa metode penalaan Ziegler-Nichols akan berfungsi
sebagai awal mula generasi baru untuk pengendalian PID.[2]
Penalaan parameter kontroler PID selalu didasari atas tinjauan terhadap
karakteristik

yang

diatur

(Plant).

Parameter-parameter
1

PID

seperti

Nilai

pengendalian proposional (Kp), pengendalian integral (Ki), dan pengendalian


derivative (Kd) masing-masing memiliki aksi berbeda terhadap respon sistem dan
dipengaruhi oleh konstanta-konstanta pengendalinya. Dengan demikian betapapun
rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum
penalaan parameter PID itu dilakukan. Dengan menggunakan metode penalaan
Ziegler-Nichols (Z-N) para perancang menggunakan metode matematis berdasarkan
model linier untuk menentukan nilai dari parameter-parameter PID sehingga model
matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi. Sampai saat ini pun, dalam
perancangan sistem kendali dengan menggunakan metode penalaan Z-N pun masih
mendapatkan kesulitan dalam proses penalaan parameter-parameter PID karena yang
sifatnya independen.
Maka dari itu dalam pembuatan tugas akhir ini, penulis menggunakan kontrol
adaptif logika fuzzy yang berfungsi untuk menentukan nilai Kp, Ki, dan Kd dengan
cara penalaan otomatis pengendalian PID pada sebuah plant. Dengan menggunakan
metode ini, diharapkan dapat mempermudah penentuan nilai Kp, Ki, dan Kd pada
sebuah sistem yang sesuai dengan set point yang diberikan.

1.2. PERUMUSAN

MASALAH

Adapun rumusan masalah yang akan dibahas pada Tugas Akhir ini adalah:
1.

Bagaimana cara menerapkan metode penalaan Ziegler-Nichols dalam

2.

perancangan tangki pengendalian air?


Bagaimana cara menerapkan pemodelan adaptif logika fuzy untuk
penalaan otomatis nilai Kp, Ki, maupun Kd?

1.3. TUJUAN

Tujuan dari pembuatan tugas akhir ini adalah agar dapat menentukan nilai
penalaan dari Kp, Ki, dan Kd dengan metode penalaan otomatis berdasarkan set
point yang diberikan sesuai keinginan.

1.4. BATASAN

MASALAH
Dalam penyusunan tugas akhir ini, penulis hanya akan membahas

permasalahan pada hal-hal berikut :


1. Metode kontrol yang digunakan dalam pembuatan tugas akhir ini adalah
2.
3.

metode adaptif logika fuzy.


Variable yang dianalisa hanya ketinggian airnya saja.
Plant yang digunakan dalam tugas akhir ini menggunakan persamaan
tanki pengendali level dan diasumsikan plant tersebut dalam keadaan
belum terisi saat kondisi awal.

1.5.

METODOLOGI PENELITIAN
Dalam penyusunan Tugas Akhir, tahapan pengerjaan yang tepat dapat
diperoleh dari sumber data yang tepat sehingga dapat dijadikan bahan masukan
dalam menyusun Tugas Akhir. Adapun tahapannya sebagai berikut :

1) Studi literatur
Pada tahap ini, penulis membaca dan mempelajari buku-buku,
mencari referensi dari internet seperti jurnal atau paper yang berkaitan
dengan penulisan tugas akhir ini.
2)

Pengumpulan dan penyiapan data


Penulis melakukan pengumpulan terhadap kebutuhan data, alat yang
diperlukan untuk membangun aplikasi.

3)

Tahap analisis dan perancangan sistem


Pada tahap ini, penulis melakukan analisis sistem yang akan dibangun
dan mulai merancang sistem.

4)

Implementasi dan uji coba sistem.


Pada tahap ini dilakukan uji coba dari program aplikasi yang telah
dibuat serta analisa akhir yang dicapai oleh program tersebut
1.6.

.SISTEMATIKA PENULISAN
Dalam pembuatan Tugas Akhir ini secara garis besar disusun dalam 5 (lima)

bab dengan sistematika penulisan sebagai berikut:


BAB I

: PENDAHULUAN
Bab ini menjelaskan tentang latar belakang, tujuan
penulisan Tugas Akhir, batasan masalah, rumusan masalah,

BAB II

metode penelitian dan sistematika penulisan.


: LANDASAN TEORI
Dalam bab ini berisi penjelasan singkat mengenai teori

BAB III

yang digunakan pada penyusunan Tugas Akhir ini.


: ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM
Bab ini membahas tentang analisa system dan perancangan

BAB IV

sistem yang dilakukan.


: IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM
Bab ini membahas tentang Implementasi dan Pengujian

BAB V

sistem yang dilakukan.


: KESIMPULAN
Membahas kesimpulan

penulisan

tentang

Simulasi

Kontrol Fuzzy Logic untuk Auto Tuning PID pada Plant


Tanki Pengendalian Level Menggunakan MATLAB