Anda di halaman 1dari 18

5

BAB II
Landasan Teori
2.1

Sejarah robot
Perkembangan robotika pada awalnya bukan dari disiplin elektronika

melainkan berasal dari ilmuwan biologi dan pengarang cerita novel maupun
pertunjukan drama pada sekitar abad XVIII. Kata robot pertama kali
diperkenalkan oleh seorang penulis dari Czech yang bernama wright Karel
Capek pada tahun 1921. Kata Robot berasal dari kata robota yang berarti
pekerja sendiri.
Para ilmuwan biologi pada saat itu ingin menciptakan makhluk yang
mempunyai karakteristik seperti yang mereka inginkan dan menuruti segala apa
apa yang mereka perintahkan, dan sampai sekarang makhluk yang mereka
ciptakan tersebut tidak pernah terwujud menjadi nyata, tetapi malah menjadi
bahan pada novel-novel maupun naskah sandiwara panggung maupun film.
Baru sekitar abad XIX robot mulai dikembangkan oleh insinyur teknik,
pada saat itu berbekal keahlian mekanika untuk membuat jam mekanik mereka
membuat boneka tiruan manusia yang bisa bergerak pada bagian tubuhnya. Pada
tahun 1920 robot mulai berkembang dari disiplin ilmu elektronika, lebih
spesifiknya pada cabang kajian disiplin ilmu elektronika yaitu teknik kontrol
otomatis, tetapi pada masa-masa itu komputer yang merupakan komponen utama
pada sebuah robot yang digunakan untuk pengolahan data masukan dari sensor
dan kendali aktuator belum memiliki kemampuan komputasi yang cepat selain
ukuran fisik komputer pada masa itu masih cukup besar.
Robot-robot cerdas mulai berkembang pesat seiring berkembangnya
komputer pada sekitar tahun 1950-an. Dengan semakin cepatnya kemampuan
komputasi komputer dan semakin kecilnya ukuran fisiknya,maka robot-robot
yang dbuat semakin memiliki kecerdasan yang cukup baik untuk melakukan
pekerjaan-pekerjaan yang biasa dilakukan oleh manusia. Pada awal diciptakannya,
komputer

sebagai

alat

hitung

saja, perkembangan

algoritma

pemrograman

menjadikan komputer sebagai instrumentasi yang memiliki kemammpauan


kemampuan seperti otak manusia. Artificial intelegent atau kecerdasan buatan
adalah algoritma pemrograman yang membuat komputer memiliki kecerdasan
seperti manusia yang mampu menalar, mengambil kesimpulan dan keputusan
berdasarkan pengalaman yang dimiliki.

Bermula ketika sistem otomatis dibuat oleh Jacques de Vaucanson.

Tahun 1938, yang membuat bebek mekanik yang dapat memakan dan
mencincang biiji bijian, membuka dan menutup sayapnya.

Tahun 1796, Hisashine Tanaga di Jepang berhasil membuat mainan


mekanik yang dapat mnghidangkan the dan menulis huruf kanji.

Lalu 1926, Nikola Tesla mendemintrasikan perahu bot yang dapat


dikontrol dengan radio. Tahun 1928, Makoto Nishimura membuat robot
pertama di Jepang.(Sejalan dengan perkembangan teknologi Elektronika,
maka perkembangan robot ini melaju pesat, ).

Tahun 1948, William Grey Walter membuat robot elektronik otomatis


pertama dimana robot ini dapat merespon cahaya dan dapat melakukan
kontak dengan objek dari luar.

Tahun 1954, saat dimulainya zaman digital, sebuah robot digital yang
dapat deprogram ditemukan oleh George Devol.
Pada abad modern ini sudah bermacam-macam robot yang diciptakan dan

digunakan seperti dalam industri, rumah sakit, transportasi, pendidikan dan


kehidupan sehari-hari. Seperti robot yang digunakan untuk mengecat mobil, robot
yang digunakan untuk merakit komponen elektronik dan juga humanoid robot
yaiitu robot yang memiliki muka, yang mampu berjalan dan bertindak seperti
manusia.
Salah satu dari sekian robot yang ada adalah light detector robot yang akan
dijelaskan

dalam

makalah

ini.

Robot

yang

prinsipnya

menggunakan

mikrokontroller ini dapat bergerak sendiri dengan adanya sensor cahaya sebagai
alat untuk melihat adanya cahaya.

2.2.

Mikrokontroler ATMEGA8535
Mikrokontroler, secara harfiah berarti pengendali yang berukuran mikro.

Mikrokontroler memiliki beberapa kesamaan dengan mikroprosesor. Perbedaannya yaitu


mikrokontroler memiliki banyak komponen yang terintegrasi di dalamnya, misalnya
timer/counter, sedangkan pada mikroprosesor, komponen tersebut tidak terintegrasi.
Mikroprosesor umumnya terdapat pada komputer dimana tugas dari mikroprosesor
adalah untuk memproses berbagai macam data input maupun output dari berbagai
sumber. Mikrokontroler lebih sesuai untuk tugas-tugas yang lebih spesifik.
Mikrokontroler adalah salah satu dari bagian dasar dari suatu sistem komputer.
Meskipun mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu komputer pribadi dan
komputer mainframe, mikrokontroler dibangun dari elemen-elemen dasar yang sama.
Secara sederhana, komputer akan menghasilkan output spesifik berdasarkan inputan yang
diterima dan program yang dikerjakan.

Gambar 2.1 Alur kerja mikrokontroler


Sumber: http://www.scribd.com/doc/31421550/Makalah-Automatic-Roof-AutoRoof-with-LCD-by-Opick-Hidayato
Mikrokontroler merupakan sebuah sistem computer yang seluruh atau sebagian
besar elemennya dikemas dalam satu chip IC, sehingga sering disebut single chip
microcomputer. Lebih lanjut mikrokontroler merupakan sistem computer yang memiliki
satu atau beberapa tugas yang sangat spesifik, berbeda dengan PC yang memiliki
beragam fungsi. Perbedaan lainnya adalah perbandingan RAM dan ROM yang sangat

berbeda antara computer dengan mikrokontroler. Dalam mikrokontroler, ROM jauh lebih
besar dibandingkan RAM, sedangkan dalam computer atau PC RAM jauh lebih besar
dibanding ROM. Mikrokontroler dapat disebut sebagai one chip solution karena terdiri
dari :
a. CPU (central processing unit) ialah bagian yang paling penting dari suatu
mikroprosesor, ia melakukan pemrosesan data.
b. RAM (Random Access Memory) digunakan untuk menyimpan data sementara.
c. EPROM/PROM/ROM (Erasable Programmable Read Only Memory) digunakan
untuk menyimpan program yang bersifat permanent .
d. I/O (input/output) - serial and parallel Unit ini berfungsi agar mikrokontroler
dapat berkomunikasi dalam format serial atau paralel, sehingga dapat
berkomunikasi dengan mudah dengan PC dan devais standar digital lainnya.
e. Timer berguna untuk mengatur pewaktuan pada system berbasis mikrokontroler,
misal untuk delay atau pencacah.
f.

Interrupt controller berfungsi menangani suatu request pada saat mikrokontroler


sedang

2.3.1.

Jenis Jenis Mikrokontroler


Mikrokontroler AVR (Alf and Vegards Risc Prosessor) merupakan salah satu

perkembangan produk mikroelektronika dari vendor Atmel. AVR merupakan teknologi


yang memiliki kemampuan baik dengan biaya ekonomis yang cukup minimal.
Secara umum AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATiny,
keluarga AT90Sxx, Keluarga ATMega, dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan
masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan
instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. Pada rangkain ini penulis
menggunakan mikrokontroler ATMega8535.
2.3.2.

Mikrokontroler AVR ATMEGA8535


Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8 bit, dimana semua instruksi

dikemas dalam kode 16 bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus
clock, berbeda dengan instruksi MCS51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Tentu saja
itu terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda.
AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing), sedangkan MCS 51
berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing).

2.2.2.1.

Arsitektur ATMega 8353

Gambar 2.2 Pin mikrokontroler ATMega8535


Sumber: http://www.scribd.com/doc/31421550/Makalah-Automatic-Roof-AutoRoof-with-LCD-by-Opick-Hidayato
Dari gambar 2.2 dapat dilihat bahwa ATMega8535 memiliki bagian
sebagai berikut:
1)

Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu port A, Port B, Port C, dan Port D.

2)

ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.

3)

Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan.

4)

CPU yang terdiri atas 32 buah register.

5)

Watchdog Timer dengan Osilator Internal.

6)

SRAM sebanyak 512 byte.

7)

Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write.

8)

Unit Interupsi internal dan eksternal.

9)

Port antarmuka SPI.

10)

EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.

11)

Antarmuka komparator analog.

12)

Port USART untuk komunikasi serial.

10

2.2.2.2. Fitur ATMega8535


Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut:
1)

Sistem mikroprosessor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz.

2)

Kapabilitas memori Flash 8 KB, SRAM sebesar 512 byte, dan EEPROM
(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte.

3)

ADC Internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 saluran.

4) Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.


5)

Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik.

11

Gambar 2.3 Blok diagram fungsional ATMega8535


Sumber: http://www.scribd.com/doc/31421550/Makalah-Automatic-Roof-Auto-Roofwith-LCD-by-Opick-Hidayato

12

2.2.2.3. Konfigurasi Pin ATMEGA8535


Konfigurasi pin ATMega8535 bisa dilihat pada gambar 2.2. Dari gambar tersebut
dapat dijelaskan secara fungsional konfigurasi pin ATMega8535 sebagai berikut:
1)

VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya.

2)

GND merupakan pin ground.

3)

Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan pin masukan ADC.

4)

Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu
Timer/Counter, komparator analog, dan SPI.

5)

Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu TWI,
komparator analog, dan Timer Oscilator.

6)

Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu
komparator analog, interupsi eksternal, dan komunikasi serial.

7)

RESET merupakan pin yang digunakan untuk mereset mikrokontroler.

8)

XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal.

9)

AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC.

10)

AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.

2.2.2.4. Peta Memori ATMEGA8535


AVR ATMega8535 memiliki ruang pengalamatan memori data dan memori
program yang terpisah. Memori data terbagi menjadi 3 buah bagian, yaitu 32 buah
register umum, 64 buah register I/O, dan 512 byte SRAM Internal.
Register keperluan umum menempuh space data pada alamat terbawah, yaitu $00
sampai $1F. Sementara itu, register khusus untuk menangani I/O dan kontrol terhadap
mikrokontroler menempati 64 alamat berikutnya, yaitu mulai dari $20 hingga $5F.
Register tersebut merupakan register yang khusus digunakan untuk mengatur fungsi
terhadap berbagai peripheral mikrokontroler, seperti kontrol register, timer/counter,
fungsi-fungsi I/O, dan sebagainya. Alamat memori berikutnya digunakan untuk SRAM
512 byte, yaitu pada lokasi $60 sampai dengan $25F. Konfigurasi memori data dapat
ditunjukkan pada gambar 2.4 dibawah ini.

13

Gambar 2.4 Konfigurasi Memori Data AVR ATMega8535


Memori program yang terletak dalam flash PEROM tersusun dalam word atau 2
byte karena setiap instruksi memiliki lebar 16-bit atau 32 bit. AVR ATMega8535
memiliki 4Kbyte x 16-bit Flash PEROM dengan alamat mulai dari $000 sampai $FFF.
AVR tersebut memiliki 12-bit Program Counter (PC) sehingga mampu mengalamati isi
Flash. Gambar 2.5 merupakan konfigurasi memori program dari AVR ATMega8535.

Gambar 2.5 Memori program AVR ATMega8535


Selain itu, AVR ATMega8535 juga memiliki memori data berupa EEPROM 8-bit
sebanyak 512 byte. Alamat EEPROM dimulai dari $000 sampai $1FF.

14

2.2.2.5. Status Register (SREG)


Status Register adalah register berisi status yang dihasilkan pada setiap operasi
yang dilakukan ketika suatu instruksi dieksekusi. Gambar 2.6 merupakan gambar
konfigurasi dari status register ATMega8535.

Gambar 2.6 Status Register ATMega8535


1)

Bit 7-I: Global Interrupt Enable

Bit harus diset untuk mengaktifkan interupsi. Setelah itu, anda dapat mengaktifkan
interupsi mana yang akan anda gunakan dengan cara meng-enable bit kontrol register
yang bersangkutan secara individu. Bit akan di-clear apabila terjadi suatu interupsi yang
dipicu oleh Hardware, dan bit tidak akan mengizinkan terjadinya interupsi, serta akan
diset kembali oleh instruksi RETI.
2)

Bit 6-T: Bit Copy Storage

Instruksi BLD dan BST menggunakan bit-T sebagai sumber atau tujuan dalam operasi
bit. Suatu bit dalam sebuah register GPR dapat disalin ke bit T menggunakan instruksi
BST, dan sebaliknya bit-T dapat disalin kembali ke suatu bit dalam register GPR
menggunakan instruksi BLD.
3)

Bit 5-H: Half Carry Flag

4)

Bit 4-S: Sign Bit


Bit-S merupakan hasil operasi EOR antara flag-N (Negatif) dan flag V (Komplemen
dua overflow).

5)

Bit 3-V: Twos Complement Overflow Flag


Bit ini berguna untuk mendukung operasi aritmatika.

6)

Bit 2-N: Negative Flag


Apabila operasi menghasilkan bilangan negatif, maka flag-N akan diset.

7)

Bit I-Z: Zero Flag


Bit akan diset bila hasil operasi yang diperoleh adalah nol.

8)

Bit 0-C: Carry Flag


Apabila suatu operasi menghasilkan carry, maka bit akan diset.

15

2.2.2.6.

Input / Output Port


Port I/O mikrokontroler ATMega8535 dapat difungsikan sebagai input ataupun

output dengan keluaran high atau low. Untuk mengatur fungsi port I/O sebagai input
ataupun output. Perlu dilakukan setting pada DDR dan port. Tabel 2.1 merupakan tabel
pengaturan port I/O:
Tabel 2.1 Konfigurasi Setting untuk Port I/O

Dari tabel diatas, menyetting input/output adalah:


1)

Input; DDR bit 0 dan port bit 1

2) Output High; DDR bit 1 dan Port bit 1


3) Output Low; DDR bit 1 dan Port bit 0
Logika Port I/O dapat diubah-ubah dalam program secara byte atau hanya bit tertentu.
Mengubah sebuah keluaran bit I/O dapat dilakukan menggunakan perintah cbi (clear bit
I/O) untuk menghasilkan output low atau perintah sbi (set bit I/O) untuk menghasilkan
output high. Pengubahan secara byte dilakukan dengan perintah in atau out yang
menggunakan register Bantu. Port I/O sebagai output hanya memberikan arus sourching
sebesar 20 mA.
2.2.2.7.

Pemrograman pada AVR ATMEGA 8535


Untuk melakukan pemrograman dalam mikrokontroler AVR, Atmel telah

menyediakan software khusus yang dapat diunduh dari website resmi Atmel. Software
tersebut adalah AVRStudio. Software ini menggunakan bahasa assembly sebagai bahasa
perantaranya. Selain AVRStudio, ada beberapa software pihak ketiga yang dapat
digunakan untuk membuat program pada AVR. Software dari pihak ketiga ini
menggunakan bahasa pemrograman tingkat tinggi seperti bahasa C, Java, atau Basic.
Untuk melakukan pemindahan dari komputer ke dalam chip, dapat digunakan beberapa
cara seperti menggunakan kabel JTAG atau menggunakan STK buatan ATMEL.
Bahasa C dikembangkan pertama kali pada laboratorium Bell (USA) sekitar
tahun 1972 oleh Dennis Ritchie pada komputer DEC PDP-11 dengan sistem operasi

16

UNIX. Beberapa versi C mulai dikembangkan oleh beberapa pakar untuk dijalankan pada
sistem operasi selain UNIX, seperti PC-DOS dan MS-DOS. Untuk melaksanakan
pembakuan (standardisasi) terhadap bahasa C, ANSI (American National Standards
Institute) membentuk team untuk membuat bahasa C standard ANSI, yang dimulai tahun
1983. Standard ANSI inilah yang selanjutnya digunakan sebagai acuan dari berbagai versi
C yang beredar dewasa ini.

2.3.
2.3.1.

Komponen-komponen Light Detector Robot


Resistor
Sebagaimana yang telah kita ketahui bahwa resistor merupakan komponen yang

berfungsi sebagai penghambat arus yang mengalir ke suatu rangkaian. Dengan adanya
resistor ini maka arus yang masuk akan dapat diatur besarnya, sehingga berlaku hukum
semakin besar hambatan yang terpasang maka akan semakin kecil arus yang mengalir.
Sebaliknya bila hambatannya kecil, maka arus yang mengalir akan menjadi besar. Banyak
sedikitnya hambatan ini dihitung dengan satuan ohm ().

Warna
Hitam
Coklat
Merah
Oranye
Kuning
Hijau
Biru
Ungu
Abu-abu
Putih
Emas
Perak
Tidak berwarna

Gelang ke1 dan 2


0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
-

3
x100
x101
x102
x103
x104
x105
x106
x107
x108
x109
X10-1
X10-2
-

Tabel 2.3.1. Tabel kode warna resistor

4
1%
2%
5%
10%
20%

17

Gambar 2.3.1 Simbol Resistor


2.3.2.

Kapasitor
Kapasitor adalah suatu komponen elektronika yang dapat menyimpan dan

melepaskan muatan listrik atau energi listrik. Kemampuan untuk menyimpan muatan
listrik pada kapasitor di sebut dengan kapasitansi atau kapasitas. Seperti halnya
hambatan, kapasitor dapat dibagi menjadi dua yaitu;
1)

kapasitor tetap

2) kapasitor variabel
Kapasitor tetap adalah kapasitor yang memiliki nilai kapasitas tetap. Kapasitor tetap
memiliki dua jenis yaitu bentuk polar dan nonpolar. Perbedaan antara bentuk polar dan
nonpolar adalah Kapasitor polar memiliki dua buah kaki yang berbeda jenis yaitu positif
dan negative. Kapasitor tetap bentuk nonpolar adalah kapasitor yang memiliki dua buah
kaki yang sejenis atau dengan kata lain tidak memiliki kutub positif ataupun kutub
negative.

Gambar 2.3.2 Simbol kapasitor non polar dan polar


2.3.3.

XTAL
AVR ATMEGA 8535 memiliki osilator internal yang dapat digunakan sebagai

sumber clock bagi CPU. Untuk menggunakan osilator internal, diperlukan sebuah kristal
atau resonator keramik antara pin XTAL 1 dan XTAL2 (pin 18 dan 19) yang akan
dipasangkan dengan kapasitor yang dihubungkan ke ground.

Gambar 2.3.3 Simbol Kristal

18

Untuk jangkauan frekuensi operasi mikrokontroller ini adalah antara 6Mhz


sampai dengan 24Mhz. Sedangkan untuk pasangan kapasitornya dapat digunakan
kapasitor keramik yang bernilai antara 27 pF sampai dengan 33 pF.
2.3.4.

Light Dependent Resistor (LDR)


Light Dependent Resistor atau disebut LDR adalah sejenis resistor yang tidak

linear dan pada umumnya dipergunakan pada rangkaian yan berhubungan dengan saklar.
LDR akan memiliki nilai resistansi yang cukup besar apabila permukaannya tidak terkena
cahaya, dan bila permukaannya terkena cahaya maka resistansinya akan kecil. Dari
karakteristik, LDR dapat juga disebut sebagai sensor cahaya. Dalam elektronika LDR
dapt digolongkan sebagai tranduser. Dimana tranduser adalah komponen atau alat yang
dapat mengubah besaran fisis non elektris menjadi besaran fisis elektris.

Gambar 2.3.4 Bentuk dan simbol LDR (Light Dependent Resistor)


2.3.5. Switch
Switch atau saklar adalah suatu komponen elektronika yang digunakan sebagai
penghubung dan pemutus tegangan . Switch yang di gunakan pada rangkaian ini adalah
switch push on. Pada switch push on apabila tombol ditekan maka titik A dan titik B akan
terhubung.
A

Gambar 2.3.5 Bentuk switch

19

2.3.6.

Trimpot
Trimpot termasuk resistor tidak tetap,yaitu resistor yang nilai hambatannya dapat

diubah-ubah atau tidak tetap.caranya dengan memutar porosnya menggunakan obeng.


Untuk mengetahui nilai hambatan dari suatu trimpot dapat dilihat dari angka yang
tercantum pada badan trimpot tersebut. Pada alat ini trimpot berfungsi sebagai pengatur
kesensitifan sensor dan menyebabkan arus dapat mengalir dari sumber tegangan Vcc
5Volt ke trimpot, dan sebaliknya pada saat output mikrokontroler high atau +5 V, maka
saklar tidak aktif dan menyebabkan arus tidak dapat mengalir dari sumber tegangan Vcc
5V.

Gambar 2.3.6 Bentuk dan simbol trimpot


2.3.7.

Motor DC
Motor DC adalah motor yang memerlukan suplai tegangan searah pada kumparan

jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Motor DC terdapat
dalam berbagai ukuran dan kekuatan, masingmasing didisain untuk keperluan yang
berbeda-beda namun secara umum memiliki berfungsi dasar yang sama yaitu mengubah
energi elektrik menjadi energi mekanik. Sebuah motor DC sederhana dibangun dengan
menempatkan kawat yang dialiri arus di dalam medan magnet.kawat yang membentuk
loop ditempatkan sedemikian rupa diantara dua buah magnet permanen.Bila arus
mengalir pada kawat, arus akan menghasilkan medan magnet sendiri yang arahnya
berubah-ubah terhadap arah medan magnet permanen sehingga menimbulkan putaran.

Gambar 2.3.7 Bentuk Motor DC

20

2.3.8.

IC L293D
IC L293D ini membutuhkan tegangan kerja sebesar 5 Volt dengan arus maksimal

kurang lebih 1A. Dalam rangkaian ini kita menggunakan dua buah motor DC +12V untuk
menggerakkan atap kiri dan atap kanan. Tetapi kita menemukan fakta bahwa kecepatan
putar motor tersebut cukup tinggi. Maka disini kita membutuhkan gear-gear yang
didesain khusus untuk dapat memperlambat kecepatan perputaran motor tersebut atau kita
dapat mengakali mekanika dari desain atap tersebut.

Gambar 2.3.8 Skematic L293D

Gambar 2.3.8 Blok Diagram L293D

21

Gambar 2.3.8. Skematik Input dan Output L293D


2.3.9.

IC LM 339
IC LM 339 merupakan sebuah IC yang berisi 4 buah rangkaian comparator. Pada

proyek ini LM 339 digunakan pada rangkain sensor, dan hanya memakai 2 rangkaian
comparator, dengan input pada pin 4-7 dan outputnya pada pin 1 dan 2.

Gambar 2.3.9 Konfigurasi pin LM339


Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor)
dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref,

22

maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc.
Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan
logika 0 yang berarti 0 Volt.

2.3.10. Catu Daya


Catu daya memegang peranan penting dalam hal perancangan sebuah
robot. Tanpa bagian ini robot tidak akan berfungsi. Begitu juga bila pemilihan catu
daya tidak tepat, maka robot robot tidak akan berkerja dengan baik.
Disini kami memakai 2 buah baterai kotak 9V untuk catu daya. 1 baterai
untuk mikrokontroller dan 1 baterai lagi untuk motor. Sebenarnya bisa saja
menggunakan 1 buah baterai saja tetapi daya untuk motor membutuhkan daya
yang cukup besar jadi kurang maksimal, karena itu kami menggunakan 2 buah
baterai agar daya untuk motor dan mikrokontroller bisa cukup untuk
memaksimalkan daya kerja robot.