BAB II
Landasan Teori
2.1
Sejarah robot
Perkembangan robotika pada awalnya bukan dari disiplin elektronika
melainkan berasal dari ilmuwan biologi dan pengarang cerita novel maupun
pertunjukan drama pada sekitar abad XVIII. Kata robot pertama kali
diperkenalkan oleh seorang penulis dari Czech yang bernama wright Karel
Capek pada tahun 1921. Kata Robot berasal dari kata robota yang berarti
pekerja sendiri.
Para ilmuwan biologi pada saat itu ingin menciptakan makhluk yang
mempunyai karakteristik seperti yang mereka inginkan dan menuruti segala apa
apa yang mereka perintahkan, dan sampai sekarang makhluk yang mereka
ciptakan tersebut tidak pernah terwujud menjadi nyata, tetapi malah menjadi
bahan pada novel-novel maupun naskah sandiwara panggung maupun film.
Baru sekitar abad XIX robot mulai dikembangkan oleh insinyur teknik,
pada saat itu berbekal keahlian mekanika untuk membuat jam mekanik mereka
membuat boneka tiruan manusia yang bisa bergerak pada bagian tubuhnya. Pada
tahun 1920 robot mulai berkembang dari disiplin ilmu elektronika, lebih
spesifiknya pada cabang kajian disiplin ilmu elektronika yaitu teknik kontrol
otomatis, tetapi pada masa-masa itu komputer yang merupakan komponen utama
pada sebuah robot yang digunakan untuk pengolahan data masukan dari sensor
dan kendali aktuator belum memiliki kemampuan komputasi yang cepat selain
ukuran fisik komputer pada masa itu masih cukup besar.
Robot-robot cerdas mulai berkembang pesat seiring berkembangnya
komputer pada sekitar tahun 1950-an. Dengan semakin cepatnya kemampuan
komputasi komputer dan semakin kecilnya ukuran fisiknya,maka robot-robot
yang dbuat semakin memiliki kecerdasan yang cukup baik untuk melakukan
pekerjaan-pekerjaan yang biasa dilakukan oleh manusia. Pada awal diciptakannya,
komputer
sebagai
alat
hitung
saja, perkembangan
algoritma
pemrograman
Tahun 1938, yang membuat bebek mekanik yang dapat memakan dan
mencincang biiji bijian, membuka dan menutup sayapnya.
Tahun 1954, saat dimulainya zaman digital, sebuah robot digital yang
dapat deprogram ditemukan oleh George Devol.
Pada abad modern ini sudah bermacam-macam robot yang diciptakan dan
dalam
makalah
ini.
Robot
yang
prinsipnya
menggunakan
mikrokontroller ini dapat bergerak sendiri dengan adanya sensor cahaya sebagai
alat untuk melihat adanya cahaya.
2.2.
Mikrokontroler ATMEGA8535
Mikrokontroler, secara harfiah berarti pengendali yang berukuran mikro.
berbeda antara computer dengan mikrokontroler. Dalam mikrokontroler, ROM jauh lebih
besar dibandingkan RAM, sedangkan dalam computer atau PC RAM jauh lebih besar
dibanding ROM. Mikrokontroler dapat disebut sebagai one chip solution karena terdiri
dari :
a. CPU (central processing unit) ialah bagian yang paling penting dari suatu
mikroprosesor, ia melakukan pemrosesan data.
b. RAM (Random Access Memory) digunakan untuk menyimpan data sementara.
c. EPROM/PROM/ROM (Erasable Programmable Read Only Memory) digunakan
untuk menyimpan program yang bersifat permanent .
d. I/O (input/output) - serial and parallel Unit ini berfungsi agar mikrokontroler
dapat berkomunikasi dalam format serial atau paralel, sehingga dapat
berkomunikasi dengan mudah dengan PC dan devais standar digital lainnya.
e. Timer berguna untuk mengatur pewaktuan pada system berbasis mikrokontroler,
misal untuk delay atau pencacah.
f.
2.3.1.
dikemas dalam kode 16 bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus
clock, berbeda dengan instruksi MCS51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Tentu saja
itu terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda.
AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing), sedangkan MCS 51
berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing).
2.2.2.1.
Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu port A, Port B, Port C, dan Port D.
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
9)
10)
11)
12)
10
2)
Kapabilitas memori Flash 8 KB, SRAM sebesar 512 byte, dan EEPROM
(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte.
3)
11
12
VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya.
2)
3)
Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan pin masukan ADC.
4)
Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu
Timer/Counter, komparator analog, dan SPI.
5)
Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu TWI,
komparator analog, dan Timer Oscilator.
6)
Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu
komparator analog, interupsi eksternal, dan komunikasi serial.
7)
8)
9)
10)
13
14
Bit harus diset untuk mengaktifkan interupsi. Setelah itu, anda dapat mengaktifkan
interupsi mana yang akan anda gunakan dengan cara meng-enable bit kontrol register
yang bersangkutan secara individu. Bit akan di-clear apabila terjadi suatu interupsi yang
dipicu oleh Hardware, dan bit tidak akan mengizinkan terjadinya interupsi, serta akan
diset kembali oleh instruksi RETI.
2)
Instruksi BLD dan BST menggunakan bit-T sebagai sumber atau tujuan dalam operasi
bit. Suatu bit dalam sebuah register GPR dapat disalin ke bit T menggunakan instruksi
BST, dan sebaliknya bit-T dapat disalin kembali ke suatu bit dalam register GPR
menggunakan instruksi BLD.
3)
4)
5)
6)
7)
8)
15
2.2.2.6.
output dengan keluaran high atau low. Untuk mengatur fungsi port I/O sebagai input
ataupun output. Perlu dilakukan setting pada DDR dan port. Tabel 2.1 merupakan tabel
pengaturan port I/O:
Tabel 2.1 Konfigurasi Setting untuk Port I/O
menyediakan software khusus yang dapat diunduh dari website resmi Atmel. Software
tersebut adalah AVRStudio. Software ini menggunakan bahasa assembly sebagai bahasa
perantaranya. Selain AVRStudio, ada beberapa software pihak ketiga yang dapat
digunakan untuk membuat program pada AVR. Software dari pihak ketiga ini
menggunakan bahasa pemrograman tingkat tinggi seperti bahasa C, Java, atau Basic.
Untuk melakukan pemindahan dari komputer ke dalam chip, dapat digunakan beberapa
cara seperti menggunakan kabel JTAG atau menggunakan STK buatan ATMEL.
Bahasa C dikembangkan pertama kali pada laboratorium Bell (USA) sekitar
tahun 1972 oleh Dennis Ritchie pada komputer DEC PDP-11 dengan sistem operasi
16
UNIX. Beberapa versi C mulai dikembangkan oleh beberapa pakar untuk dijalankan pada
sistem operasi selain UNIX, seperti PC-DOS dan MS-DOS. Untuk melaksanakan
pembakuan (standardisasi) terhadap bahasa C, ANSI (American National Standards
Institute) membentuk team untuk membuat bahasa C standard ANSI, yang dimulai tahun
1983. Standard ANSI inilah yang selanjutnya digunakan sebagai acuan dari berbagai versi
C yang beredar dewasa ini.
2.3.
2.3.1.
berfungsi sebagai penghambat arus yang mengalir ke suatu rangkaian. Dengan adanya
resistor ini maka arus yang masuk akan dapat diatur besarnya, sehingga berlaku hukum
semakin besar hambatan yang terpasang maka akan semakin kecil arus yang mengalir.
Sebaliknya bila hambatannya kecil, maka arus yang mengalir akan menjadi besar. Banyak
sedikitnya hambatan ini dihitung dengan satuan ohm ().
Warna
Hitam
Coklat
Merah
Oranye
Kuning
Hijau
Biru
Ungu
Abu-abu
Putih
Emas
Perak
Tidak berwarna
3
x100
x101
x102
x103
x104
x105
x106
x107
x108
x109
X10-1
X10-2
-
4
1%
2%
5%
10%
20%
17
Kapasitor
Kapasitor adalah suatu komponen elektronika yang dapat menyimpan dan
melepaskan muatan listrik atau energi listrik. Kemampuan untuk menyimpan muatan
listrik pada kapasitor di sebut dengan kapasitansi atau kapasitas. Seperti halnya
hambatan, kapasitor dapat dibagi menjadi dua yaitu;
1)
kapasitor tetap
2) kapasitor variabel
Kapasitor tetap adalah kapasitor yang memiliki nilai kapasitas tetap. Kapasitor tetap
memiliki dua jenis yaitu bentuk polar dan nonpolar. Perbedaan antara bentuk polar dan
nonpolar adalah Kapasitor polar memiliki dua buah kaki yang berbeda jenis yaitu positif
dan negative. Kapasitor tetap bentuk nonpolar adalah kapasitor yang memiliki dua buah
kaki yang sejenis atau dengan kata lain tidak memiliki kutub positif ataupun kutub
negative.
XTAL
AVR ATMEGA 8535 memiliki osilator internal yang dapat digunakan sebagai
sumber clock bagi CPU. Untuk menggunakan osilator internal, diperlukan sebuah kristal
atau resonator keramik antara pin XTAL 1 dan XTAL2 (pin 18 dan 19) yang akan
dipasangkan dengan kapasitor yang dihubungkan ke ground.
18
linear dan pada umumnya dipergunakan pada rangkaian yan berhubungan dengan saklar.
LDR akan memiliki nilai resistansi yang cukup besar apabila permukaannya tidak terkena
cahaya, dan bila permukaannya terkena cahaya maka resistansinya akan kecil. Dari
karakteristik, LDR dapat juga disebut sebagai sensor cahaya. Dalam elektronika LDR
dapt digolongkan sebagai tranduser. Dimana tranduser adalah komponen atau alat yang
dapat mengubah besaran fisis non elektris menjadi besaran fisis elektris.
19
2.3.6.
Trimpot
Trimpot termasuk resistor tidak tetap,yaitu resistor yang nilai hambatannya dapat
Motor DC
Motor DC adalah motor yang memerlukan suplai tegangan searah pada kumparan
jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Motor DC terdapat
dalam berbagai ukuran dan kekuatan, masingmasing didisain untuk keperluan yang
berbeda-beda namun secara umum memiliki berfungsi dasar yang sama yaitu mengubah
energi elektrik menjadi energi mekanik. Sebuah motor DC sederhana dibangun dengan
menempatkan kawat yang dialiri arus di dalam medan magnet.kawat yang membentuk
loop ditempatkan sedemikian rupa diantara dua buah magnet permanen.Bila arus
mengalir pada kawat, arus akan menghasilkan medan magnet sendiri yang arahnya
berubah-ubah terhadap arah medan magnet permanen sehingga menimbulkan putaran.
20
2.3.8.
IC L293D
IC L293D ini membutuhkan tegangan kerja sebesar 5 Volt dengan arus maksimal
kurang lebih 1A. Dalam rangkaian ini kita menggunakan dua buah motor DC +12V untuk
menggerakkan atap kiri dan atap kanan. Tetapi kita menemukan fakta bahwa kecepatan
putar motor tersebut cukup tinggi. Maka disini kita membutuhkan gear-gear yang
didesain khusus untuk dapat memperlambat kecepatan perputaran motor tersebut atau kita
dapat mengakali mekanika dari desain atap tersebut.
21
IC LM 339
IC LM 339 merupakan sebuah IC yang berisi 4 buah rangkaian comparator. Pada
proyek ini LM 339 digunakan pada rangkain sensor, dan hanya memakai 2 rangkaian
comparator, dengan input pada pin 4-7 dan outputnya pada pin 1 dan 2.
22
maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc.
Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan
logika 0 yang berarti 0 Volt.