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Controle e Servomecanismos

Prof. Paulo Leite


NF = (NP + NL)/2

NP = 10 (faltas*0,8)

1 Introduo : Partes de um sistema automtico de controle


1.1 Malha aberta / Malha fechada
1.2 Partes de um sistema automtico de controle

2 - Instrumento de medio

Indicao;
Registro;
Transmisso;
Sinalizao;
Erros.

3 - Algoritmos de controle
3.1 Controle On-Off;
3.2 Controle flutuante;
3.3 Proporcional;
3.4 PI;
3.5 PID;
3.6 Ganho adaptativo;
3.7 Tcnicas de Sintonia.
4 Caractersticas dos processos

Ganho;
Tempo morto
Inrcia.

5 Critrios de sintonia

1. - Introduo ao controle automtico de processos


1.1 - Malha aberta / Malha fechada
Sistemas em malha aberta no tm realimentao. No so considerados automticos.
EX1: Fonte de Alimentao.

Se variar rede, V in varia variando a tenso Zener.


Se variarmos a carga, haver uma variao no V be e Vou varia. No configura automao.
um controle porm no automtico.

Atravs da realimentao, a tenso passa a ser estvel na sada independente da carga e


de Vin. Malha fechada. Existe uma retroalimentao, ou seja, a varivel controlada (V out)
amostrada e fornecida ao controlador que atua de forma a manter o sistema estvel.
EX2: Transformadores de subestaes.

No primeiro caso a alterao da tenso na linha feita pelo operador atravs de mudana
no tap do transformador. Existe o controle, porem ele no automtico.
No segundo caso, um TP (transformador de potencial) fornece uma referncia do valor da
tenso na linha que comparado com o valor selecionado pelo operador. Um sistema
automtico altera a conexo dos TAPs de forma a manter a tenso adequada na linha.
Existe a realimentao, o sistema automtico.

O sistema s automtico quando tem realimentao!!!!


1.2 - Partes de um sistema automtico
Set point
A/D
Indicao
e/ou registro

Varivel
controlada

Sensor

Algoritmo de
controle
D/A

Varivel
Manipulada
manipulada

Mdulo
potncia

Elemento
final
Controle

Sinalizao
Equipamento

Sistema de
transmisso

EX3:

EX4:

Set point
Varivel controlada
Sensor

Processo trmico
Temperatura necessria 80C
Temp. do processo
PT-100/ termo par

Elemento F. Controle

Vlvula

Varivel Manipulada
Indicao

% abertura vlvula
Temp. processo/abert. Vlvula

Piloto automtico Nevio


Rumo desejado - 90C
Rumo atual
Bssola
Cilindro hidrulico acoplado
Leme
% posio cilindro
Rumo atual / posio Leme.

2. Instrumentos de Medio
2.1 Erros
Preciso Instrumento mede sempre o mesmo valor. repetitivo. Pode ser preciso e no
exato, ou seja, se o valor correto for 100 e o instrumento mede sempre 110 ele preciso
e no exato. Alta preciso significa instrumento com baixo desvio padro.
Acurcia Tem a ver com a calibrao. O valor mdio das medidas o valor correto. O
mesmo que exato.
Resoluo Tem a ver com o menor valor que voc pode medir.

1,5 Volt
0

Volt

Conversor A/D: de.


-

4 bits 16 steps
8 bits 28 = 256 steps.

1 256
x 100

x = 0.4% fim escala.

Um voltmetro de 10 Volts 0.04 Volts que a resoluo.


- 12 bits 212 = 4096 steps.
0.024% do fim de escala.
Faixa De Medida (range) - Faixa ou conjunto de valores que a varivel de um instrumento
pode atingir. expressa atravs dos valores extremos. Exemplo: sensor de temperatura
com faixa de medida de 100 a 300oC.
Alcance (Span) - a diferena entre os valores mximos e mnimos da faixa de medida
de um instrumento. Exemplo: sensor de temperatura com alcance de 200oC.
Erro dinmico Refere-se ao comportamento do instrumento quando a varivel est
variando. Como a transferncia de energia para o instrumento leva um certo tempo, o
valor medido estar geralmente atrasado em relao ao valor real. A diferena entre o
valor medido e o valor real, quando a varivel varia, chamada de erro dinmico.

O grfico acima apresenta o que o erro dinmico faz em um controle automtico.


Zona morta a maior variao que a varivel pode sofrer sem que o instrumento
responde. Est relacionada com folgas entre os elementos mveis.
Nos equipamentos digitais se confunde com resoluo.
2.2 Indicao
Tradicionalmente os indicadores incluem uma escala graduada e um ponteiro mvel.
Atualmente so utilizados displays digitais onde se seleciona entre o valor percentual ou
unidade de Engenharia.
A indicao das variveis tambm comum em quadros sinpticos acoplados aos SDCD.
2.3 Registro
Tradicionalmente utilizada uma pena que risca numa carta de grfico, em geral circular
ou de rolo, o valor de grandeza e sua variao no decorrer do tempo. Os principai s
objetivos so:

Orientao para o operador do processo, que poder observar as variaes de


grandeza e tomar decises como alterao na sintonia do controlador.
Localizao das causas de problemas.
Arquivo para consulta futura.

Atualmente os sistemas digitais armazenam estas informaes em arquivos que podem


ser utilizados para confeco de grficos ou tabelas.
2.4 Transmisso

Cada sensor produz um tipo de sinal de sada. Utiliza-se circuitos condicionadores de


sinais de forma a transformar estes sinais em outro, padronizado, que possa ser
transmitido distncia.

Pneumtico Converte-se a faixa de sinal medido em um sinal proporcional de ar


comprimido. Sistema EUA 3 15 psi. Europeu 0.2 1.0 Kg/cm.
Eletrnico Converte-se a varivel medida em um sinal proporcional eltrico. Em geral
utiliza-se 4 20mA ou 1 5V ou 0 10V.

2.5 Sinalizao
So dispositivos, luminosos ou sonoros, utilizados para indicar que uma determinada
varivel se encontra acima ou abaixo de um valor pr-programado.

3. Algoritmos de controle
3.1 - Controle On-Off
o mais simples e o mais usado.
Ex.: Geladeira, compressor de ar, bomba para caixa dgua.

A varivel manipulada s pode atingir dois valores (on/off). Necessariamente tem de


haver zona morta (histerese).

Se voc reduzir muito a zona morta, reduz oscilao, porm aumenta desgaste elemento
final de controle.

3.2 3.2 - Controle Flutuante


Motor liga sempre que varivel controlada sai da zona morta. A varivel manipulada do
tipo on-off porem o elemento final de controle linear.
Exemplo: controle de nvel de barragens. A varivel manipulada liga ou desliga o motor,
mas a comporta pode estar em qualquer nvel de altura.

3.3 3.3 - Controle Proporcional


o segundo mais usado. Mantm uma relao linear entre o valor da varivel controlada
e a posio do elemento final de controle.
Ex.: Processo de aquecimento de gua.

Vout =

R2
Vin
R1

ou

Sada = K erro

A amplitude da correo proporcional amplitude do desvio.

Processo aquecimento de 100 /min de 20C para 120C.


10000 kcal em 100 /min aumento de 100C
20C + 100C 120C
Caso a gua entre com 0C, o controlador aumenta o vapor mas no consegue chegar a
120C erro de off-set.

Clculo do novo ponto de operao = interseo das duas retas (S = a e + b).


Controlador
e
0
20

Processo

S
50
0

S=ae +b
50 = 0 + b b = 50
0 = 20 a + b a = -2,5

e
-120
-20

0 = -120 a + b
50 = -20 a + b

S = -2,5 e + 50
S = 0,5 e + 60
-2,5 e + 50 = 0,5 e + 60
e = -3,33
ou
116,7C
Aumentando o ganho

S
0
50

S = K e + 50%
3.4 3.4 - Controle Integral e PI
Vimos que no controlador proporcional qualquer alterao no processo causa uma
alterao na varivel controlada.
O controlador integral fornece uma correo proporcional integral do desvio.
Enquanto existir desvio, a sada do controlador ir aumentar ou diminuir.

Vou =

R2
1
Vin +
R 3 C1
R1

Vin dt

S = KP e + Ki e(t ) dt

Aumentando Ki
i

Controle PI funciona bem, porm lento. Se aumentar K P e Ki tende a oscilar.

Ao integral medida em repeties por minuto.


2 repeties por minuto.

3.5 3.5 - Controle Derivativo e PID


A ao derivativa introduz uma correo proporcional derivada do desvio.
Vout = R4C2

S = Kd

de
dt

dVin
dt

ou Kd

de
dt

Quando Kd for muito grande, tambm ocorre oscilao com freqncias mais altas que
PI. Utilizam-se controladores PID em processos com atrasos muito grandes, como
temperatura.

Sada = KP e + Ki e dt + Kd
Sada = KP e +

KP
Ti

de
dt

e dt + KP Td

de
dt

3.6 3.6 Ganho Adaptativo


Todo controlador deve ter seus parmetros ajustados em funo do processo e de alguns
critrios como: desvio mximo, tempo de subida, overshoot, etc.. Este ajuste deve ser
refeito sempre que a caga, o S.P. ou as condies mudarem.
Alguns controladores possuem uma funo que permite a variao do ganho em
resposta a variaes ou no-linearidades do processo. Esta funo ganho adaptativo
permite que o controlador permanea sintonizado numa faixa ampla de condies de
operao.

Ganho efetivo = Ganho Fator Adaptativo (F.A.)


O F.A. pode variar em funo do S.P., do desvio ou sada.
Ex.1: Entre PA e PB o ganho efetivo igual ao ganho. Abaixo de P A o ganho diminui.
Acima de P B o ganho aumenta.

Ex.2: O grfico abaixo mostra a sada em funo do desvio para um controle P com
ganho adaptativo, polarizao de 50% e ao reversa.

4. 4 Caractersticas dos Processos


Para projetar adequadamente o sistema de controle por realimentao duas coisas
devem ser conhecidas sobre cada componente: O quanto e quo rpido ele afetado
pelas mudanas na entrada. Geralmente esta informao est disponvel para todas as
partes da malha de controle mas no para o processo.
Ganho Considerando o exemplo de um processo com nvel de lquido.
%
Q

Inicialmente o sistema est em uma situao de regime estvel, ou seja, as vazes de


entrada e sada so iguais. Se houvesse um aumento sbito (degrau) na entrada, o nvel
aumentar, e se estabilizar em um novo ponto de operao.

2,5
m/
h 0,
6
m

Va
z
o
N
ent
v
rad
el
a

Valo
r
final

h
0 .6 m

Q 2.5m 3 / h

K 0.24 m / m3 / h

O ganho mostra a sensibilidade do nvel a uma mudana no processo.


Vamos analisar o efeito do ganho no processo.

S
PE

K
contr
c
olad
or
VC
(varivel
controlada)

X
K
pro
p
cess
o

K
x

VC KmE KxX
E SP Vc SP cons tan te

SP 0

VC Km(Vc) KxX
kx
VC
x
1 Km
Portanto, para que Vc tenda para zero, conveniente que Km seja o mais alto possvel.
Parece simples, basta calibrar o ganho no mximo, porm, os processos reais possuem
atrasos ou inrcia.
EX: Se em um sistema trmico o ganho for 1 e o atraso for 1 min, quando o controlador
detectar a queda de 1 ele ir corrigir + 1 um minuto depois ele verificar que a
temperatura subiu e o sistema ficar oscilando indefinidamente.
Tempo morto Em geral o tempo morto definido como o atraso de tempo entre uma
mudana na condio do processo e o nico de sua deteco pelo sistema de medio.
Importante O tempo morto no altera a taxa de variao de medida.
Uma vez que o tempo morto interfere em um bom controle, todo esforo deve ser feito no
sentido de reduzir este atraso, pelo correto posicionamento dos sensores e projeto
adequado de vasos ou reservatrios.

EX:

Capacitncia ou inrcia Processos com tempo morto puro so raros, possuindo quase
sempre inrcia ou capacitncia.
Os processos com inrcia mais simples so os de 1 ordem, os quais possuem equaes
e comportamentos dinmicos iguais a um circuito RC. A resposta de um processo de 1
ordem a um degrau similar a variao de tenso em um capacitor quando aplicamos um
degrau de tenso.

V iR Vc

V RC

Xs Xe (1 e
para t RC

dVc
Vc
dt

RC

)
Xs 0,632V constante de tempo do processo

Exemplo Processo 1 ordem.


X
s

R
C=
re
a

X
s
=
Xs
h
=
t2

C
Xe
=
t1

G
a
n
h
o

L
Ks

Xe Xs T ( sXs)
1
Xs Xe( 1)
TS
A inrcia influencia a velocidade de alterao da medida da variao.
Processos de 2 ordem H processos que se caracterizam pela existncia de
capacidades e resistncias mltiplas.
EX:

d 2 Xs
dXs
A 2 B
CXs Xe
dt
dt
1
B2

Xs
fator amortecime nto
Xe
2
4 AC
AX BX C
Se B2 4AC oscila antes de chegar ao valor
B2 4AC amortecido
Ganhos e fases
Ganho esttico = Ges =

sada
entrada

Para uma entrada degrau: S E Ges (1 e


Ganho dinmico = Gd =

As
Ae

RC

onde As amplitude de sada ; Ae amplitude entrada

G
d

A variao do Gd com

F
0
1
r
,
e
a1 freqncia q chamada de
Ges
Gd.

Para um processo de 1 ordem:

resposta de freqncia.

RC W 1
2

1 ordem
arc tg W RC
arc tg W RC W t m
tempo morto

Se o chega a 180 correo amplifica perturbao. Freqncia natural Instvel.

5. Critrios de sintonia
O tipo de controlador, assim como a sintonia utilizada, definiro a eficcia do controle.
5.1 Estabilidade
a caracterstica bsica da eficcia de uma malha de controle manter a varivel de
controle estvel, ou seja, ela no pode crescer sem limites. As seguintes regras definem
um sistema estvel:
a) Um sistema estvel se a defasagem entre a sada e a entrada menor que 180
graus na freqncia em que o ganho 1.
b) Um sistema estvel se o ganho entre a sada e a entrada menor que 1, na
freqncia em que a defasagem 180 graus.
5.2 Desvio mnimo
Uma definio da eficcia do sistema de controle a intensidade do desvio causado por
uma perturbao.
5.3 Mnima durao
Uma outra definio da eficcia do sistema e controle , a partir de uma perturbao, o
tempo necessrio para que a varivel controlada retorne ao valor anterior ou assuma o
novo valor de set-point.
5.4 Tipos de resposta
Na maioria dos casos impossvel se obter simultaneamente ESTABILIDADE, DESVIO
MNIMO e MNIMA DURAO. Normalmente uma corrente mais rpida implica em um
desvio maior e vice versa.

Amortecimento crtico A durao do tempo de resposta a mnima possvel para uma


resposta no oscilatria.
Super - Amortecimento A correo feita de modo que a varivel controlada se
aproxime do set-point de uma forma lenta e gradual, sem oscilaes.
Sub - Amortercimento A varivel controlada executar um certo nmero de oscilaes
em torno do set-point.
5.5 Critrio de Ziegler-Nichols

Em 1942, Ziegler e Nichols introduziram o mais difundido e funcional mtodo para sintonia
de PID.
A Proporcional
Aumentar o ganho at que a malha oscile na freqncia natural. Podemos dizer que o
ganho 1 (sensibilidade limite). Variar o ganho para que a cada ciclo a amplitude caia

do anterior.
Normalmente significa multiplicar por 2 a banda proporcional limite.
B Integral
Ziegler e Nichols identificaram qual o ajuste integral que eliminava o erro de off-set em um
espao de tempo equivalente ao tempo necessrio para que a oscilao fosse
desprezvel, considerando a razo de decaimento . Como um ajuste interfere no outro,
P 2.2
proporcional limite
foi identificado:
1.2
I
repeties por minuto
P.U .
C Derivativa
Ziegler e Nichols partiram de uma dvida. Se a razo de decaimento j era de e o offset estava eliminado, qual seria o objetivo? Concentraram-se ento no conceito terico,
ou seja, compensar o tempo morto. A parte D deve diminuir o tempo necessrio para
correo, mantendo as mesmas caractersticas de correo. Aps vrios ensaios,
P 1.8
Banda proporcional para P.U.
2
(repeties por minuto)
chegou-se s seguintes expresses: I
PU
PU
D
(minuto)
8
5.6 Mtodo da curva de resposta
Tambm sugerido por Ziegler e Nichols, o mtodo curva de resposta tenta descobrir o
tempo morto e a inrcia pela resposta ao degrau do processo em malha aberta.

RL
m em porcentagem. L e RL tirados da curva m 3% 0.03
L
1.2 m
P
R1 L
0.5
I
(repeties por minuto)
L
D 0.5 L (minutos)
R1

5.7 Outros mtodos

L
constante de tempo de 1 ordem
RL
P
K
Ganho do sistema
m
T to L Constante de tempo
L tempo de atraso ou tempo morto
RL
R1
Razo unitria ou ganho unitrio
L
Kc constante proporcional
Ti constante integral em repeties por minuto
Td constante derivativa em minutos
T K

Y A L T K Kc
B

Ti C L T

Td E L T

- proporcional

integral
derivativa

Controladores Proporcional + Integral


ZN
3C
IAE
ISE

A
0,9
0,928
0,984
1,305

B
1,0
0,946
0,986
0,959

C
3,333
0,928
1,644
2,033

D
1,0
0,583
0,707
0,739

Controladores P + I + D
ZN
3C
IAE
ISE

1,2
1,37
1,435
1,495

1,0
0,95
0,921
0,945

IAE Menor integral do erro absoluto.


ISE Menor integral do erro quadrtico.
ZN Ziegler Nichols

2,0
0,74
1,139
0,917

1,0
0,738
0,749
0,771

0,5
0,365
0,482
0,56

1,0
0,95
1,137
1,006