DIONICIO1223210181

ANTUNEZ GRECIA MELISSA

INFORME
DE
INGENIERI
A DE
CONTROL
MODELAMIENTO
MATEMATICO Y
SIMULACION

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA

1ER LABORATORIO DE INGENIERA

DE CONTROL I MODELAMIENTO
MATEMTICO Y SIMULACIN
1. DEFICICION:
Simulink es un entorno de programacin visual, que funciona sobre el entorno
de programacin Matlab. Es un entorno de programacin de ms alto nivel de
abstraccin que el lenguaje interpretado Matlab (archivos con extensin .m).
Simulink genera archivos con extensin .mdl (de "model").En las imgenes, se
puede apreciar el diagrama en bloques de un Radar, en el cul se muestra que
uno de sus bloques de procesamiento de seal, es un filtro Kalman realizado en
un script de Matlab.Luego, se puede apreciar un sistema de control automtico,
junto a su modelizacin y finalmente un sistema de un automvil, vinculando la
simulacin a un entorno de realidad virtual.Simulink viene a ser una
herramienta de simulacin de modelos o sistemas, con cierto grado de
abstraccin de los fenmenos fsicos involucrados en los mismos. Se hace
hincapi en el anlisis de sucesos, a travs de la concepcin de sistemas (cajas
negras que realizan alguna operacin).Es ampliamente usado en Ingeniera
Electrnica en temas relacionados con el procesamiento digital de seales
(DSP),

involucrando

temas

especficos

de

ingeniera

biomdica,

telecomunicaciones, entre otros. Tambin es muy utilizado en Ingeniera de

Control y Robtica.

2.

Primera parte del laboratorio

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ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA

CON LO DADO EN EL LABORATORIO PUEDO DECIR QUE ME SALIO

PERFECTAMENTE LA GRFICA YA QUE UTILIZE LOS DATOS CORRECTOS , YA
QUE LA CONFIGURACION DEL BLOQUE ESCALON FUE LA CORRECTA.

3. 2da parte SERVOMECANISMO DE POSICIN

El objetivo es simular el comportamiento de un servomecanismo de posicin.

El funcionamiento del mecanismo: es el siguiente existe un controlador al
que el usuario introduce como dato una seal referencia de posicin (posicin
deseada para la pieza mvil). El controlador acta sobre un motor elctrico
que, a travs de un husillo, mueve la pieza. Para calcular la tensin que se
debe aplicar al motor, el controlador compara en cada instante la posicin
real de la pieza () con la posicin pedida 0(), y en funcin de la diferencia
entre estas posiciones aplica ms o menos tensin, en uno u otro sentido.
Cuando la pieza alcanza la posicin pedida, el error es cero y por tanto el
controlador deja de aplicar tensin al motor.

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ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA
Las ecuaciones diferenciales que permiten el modelamiento del sistema, son
las siguientes:

(Ecuacin de comportamiento del controlador)

Las variables que aparecen, representan las siguientes magnitudes:

(): posicin del elemento mvil del servomecanismo (variable de

salida)
0(): posicin de referencia (variable de entrada)
(): tensin entre los terminales del motor
(): intensidad que circula por el motor
(): fuerza contraelectromotriz en el motor
(): par producido por el motor

Los valores que tomaremos inicialmente para las constantes sern los
siguientes:

= 1.25 (resistencia de los devanados del motor)

= 0.8 (momento de inercia del conjunto)
= 0.5 (coeficiente de rozamiento viscoso)
= 3 (constante de par del motor)
= 0.5 (constante proporcional del controlador)
= 0.01 (constante de velocidad del motor)

Supondremos que tanto () como 0() estn expresadas en centmetros, y

que el resto de las variables y las constantes estn expresadas en unidades
coherentes entre s, de modo que no se realizar ninguna conversin de
unidades.
La constante representa el controlador empleado: la accin sobre el
motor (): ser proporcional al error o diferencia entre la referencia 0() y la
posicin real (). La constante de proporcionalidad es , y ajustar el
controlador equivale en este caso a elegir el valor de que hace que el
comportamiento del sistema sea el deseado.
Tras linealizar y expresar en variables incrementales las anteriores
ecuaciones (muy sencillo dado que todos los trminos son lineales)
realizamos la transformacin al dominio de Laplace, con el siguiente
resultado:

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Estas ecuaciones se reflejan en el diagrama de bloques de la figura

siguiente:

Se pide:
Representar el esquema anterior en Simulink y obtener la
respuesta ante escaln de 20 unidades para los 4 valores
siguientes de la constante : = 0.05, = 0.1, = 0.3 y =
0.5. El sistema debe simularse durante 30 segundos, y el
resultado debe ser como el siguiente:
Kc=0.05

Diagrama de bloques para Kc=0.05

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Grafica obtenida desde scope para kc=0.05

Kc=0.1

Diagrama de bloques para Kc=0.1

Grafica obtenida desde scope para kc=0.1

Kc=0.3

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Diagrama de bloques para Kc=0.3

Grafica obtenida desde scope para kc=0.3

Kc= 0.5

Diagrama de

bloques para Kc=0.5

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Grafica obtenida desde scope para kc=0.5