Analisa Data

Pada percobaan kali ini, kami melakukan percobaan invers kinematika robot planar 2
dof. Percobaan ini merupakan kebalikan daripada percobaan kinematika robot planar 2 dof. Jika
pada percobaan kinematika robot planar 2 dof kita menentukan sudut pada modul minsys
ATMega 8535 lalu kita dapatkan posisi titik akhir atau (EoE), maka pada percobaan kali ini,
kita harus menentukan posisi EoE pada modul minsys terlebih dahulu, baru kita mendapatkan
sudut2 pada mekanik robot planar 2 dof tersebut.
Untuk mencari sudut tersebut, melalui banyak rumus, yang harus dimasukkan ke dalam
program ATMega tersebut, rumus-rumusnya secara berurutan yaitu :
x 2+ y 2 L12L 22
cos 2=
2. L1. L2

sin 2= 1cos 2 2
tan 2=

sin 2
cos 2

2=atan 2

sin 2
( cos
2)

Setelah itu kita memasukkan rumus tersebut pada program, dan kita bias mengatur posisi xb
dan yb , lalu kita bisa mendapatkan sudut 1 dan 2 . Hasil yang kami dapat melalui
rumus tersebut adalah hasil teori, untuk hasil praktek, untuk posisi EoE, kami mengukur pada
papan kerja, dan untuk sudut, kami mengira-ngira dengan mata kami sebisanya. Hasilnya didata
pada table percobaan.

Kesimpulan

Kami menjadi mengerti bagaimana cara kerja invers kinematic robot planar 2 dof

Melalui banyak rumus untuk menentukan sudut yang ingin dicari dengan menentukan
posisi EoE terlebih dahulu.

Error yang terjadi diakibatkan kesalahan mata melihat.