MODELO MATEMTICO DE UN MOTOR DE

CORRIENTE CONTINUA SEPARADAMENTE

EXCITADO

Resumen
En este trabajo se presenta el modelo matemtico de un motor de corriente continua. Se ha
desarrollado el modelo matemtico usando ecuaciones diferenciales y a su vez tambin se
desarrollo el anlisis respectivo en trminos de las variables fsicas que se tiene en el
motor, como en la carga mecnica acoplada al mismo. Adicionalmente se ha simulado y se
ha obtenido la respuesta de control de la velocidad la cual puede ser en funcin de la
corriente de armadura y para esto se utilizo SIMULINK, una herramienta del programa
MATLAB.
INTRODUCCIN
Los motores de corriente continua son los ms comunes y econmicos, y se pueden
encontrar en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes
permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del
motor, que habitualmente suelen ser tres y a su vez son ampliamente usados a nivel
industrial. Los motores de corriente continua permiten un amplio rango de velocidad y
pueden proporcionar un alto par-motor con control ms sencillo y econmico que cualquier
motor de corriente alterna. En la actualidad los mtodos de control de velocidad se han ido
desarrollando considerablemente y los mas comunes son el control de velocidad por
corriente de campo y el control de velocidad por corriente de armadura, que son tcnicas
de control no lineal.
Para poder analizar estos mtodos se requiere del conocimiento fsico del sistema,
unidades de las constantes que aparecen en el modelo, seleccin adecuada de las variables
de estado y conocimientos de desarrollo de ecuaciones diferenciales utilizando la
transformada de Laplace y a su vez para poder observar el comportamiento un simulador el
cual para objeto de estudio se utiliza

SIMULINK una herramienta del programa MATLAB. La seleccin de variables no es

evidente, sino ms bien resulta de la experiencia en el modelado de sistemas elctricos y

mecnicos, y as como de la apropiada seleccin de constantes fsicas como de friccin,

inercia y torque elctrico.
En esta propuesta, se desarrolla el modelo matemtico de un mtodo de control de
velocidad el cual es: control de velocidad por corriente de armadura. Para esto el motor a
utilizar ser un motor de excitacin separada y se tendr un anlisis fsico que explota el
conocimiento sobre los parmetros y las unidades fsicas del motor de corriente continua,
as como cierta experiencia en identificar constantes de tiempo en sistemas elctricos y
mecnicos, y al mismo tiempo se tendr un anlisis matemtico, pues se emplea la teora
de control para la seleccin de las variables de estado. Dentro del trabajo se presenta una
simulacin y se determina el comportamiento de la velocidad del motor con respecto a la
corriente de armadura con condiciones inciales establecidas.
Finalmente se concluye analizando los resultados obtenidos de la simulacin con el modelo
matemtico determinado.
II. CARACTERSTICAS DEL MODELO
Un motor de corriente continua est formado por un estator o inductor que es la parte fija
del motor y un rotor o inducido que es la parte mvil.
El motor a utilizar es un motor de excitacin separada, cuya caracterstica principal es la
bobina (inductor) que genera el campo magntico no se encuentra dentro del circuito del
motor, es decir no existe conexin elctrica entre el rotor y el estator como se muestra en la
siguiente figura:

FIGURA 1. Esquema de un motor separadamente excitado.

El modelo ilustrado posee caractersticas elctricas que consta de: Vi la tensin de
alimentacin del rotor, Ii la corriente que va a circular por el rotor tambin conocida por
corriente de armadura, Ri la resistencia del bobinado del rotor, Li la inductancia del

bobinado del rotor, es la fuerza contra-electromotriz del motor, Vf es la tensin de

alimentacin del estator, If la corriente que va a circular por el estator, Rf la resistencia del
bobinado del estator, Lf la inductancia del bobinado del estator.

Para que el motor cumpla su funcin, normalmente se le coloca una carga mecnica en el
eje del rotor y de esto dependern las caractersticas mecnicas las cuales son: la
velocidad angular de giro a la cual trabaja el rotor, J el momento de inercia equivalente del
eje rotor con la carga que se desea colocar, B el coeficiente de rozamiento viscoso.
III. DETERMINACIN DEL MODELO MATEMTICO
El modelado matemtico del motor de corriente continua requiere de dos ecuaciones, una
ecuacin mecnica y otra ecuacin elctrica. Estas ecuaciones estn acopladas y se basan
en las Leyes de la dinmica y de Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la ecuacin
mecnica modela principalmente el movimiento del rotor, y por otra parte la ecuacin
elctrica modela lo que ocurre en el circuito elctrico del inducido.
Al aplicar una tensin Vi al inducido, circula por l una corriente Ii, y debido a esta
corriente, por el rotor, se inducir una fuerza contra electromotriz (ley de Lenz toda
corriente se opone a la causa que la produce) cuyo valor vendr determinado por la
expresin:

Ecuacin (1)
Siendo Kb la constante de fuerza contra-electromotriz. Aplicando la ley de Ohm, la
tensin til ser

Ecuacin (2)
Remplazando la Ecuacin. (1) en la Ecuacin (2):

Ecuacin (3)

El rotor realizara su movimiento debido al torque electromagntico generado por el campo

magntico que se produce en el estator y a su vez este depender de la corriente que circula
en la armadura, de esta manera la ecuacin es:

Ecuacin (4)
Siendo Kp la constante de torque electromagntico.
El motor en su movimiento giratorio arrastra una carga, crendose por lo tanto, un parmotor resultante ,

y a su vez se tiene friccin en el sistema que depende de la

velocidad a la cual gira el rotor y este causa un torque

que es en sentido opuesto al

movimiento, obsrvese esto en la siguiente figura.

FIGURA 2. Diagramas de torques en el rotor.

Se define a como la aceleracin angular de la carga, de esta manera:

Ecuacin (5)
La ecuacin que describe a

es:

Ecuacin (6)
La ecuacin que describe a

es:

Ecuacin (7)

Ahora se procede a realizar una sumatoria de torque y se obtiene la siguiente ecuacin:

Ecuacin (8)
Remplazando las Ecuacin. (4), (6) y (7) en la Ecuacin. (8):

Ecuacin (9)
Despejando I (t) de la Ecuacin. (9) y luego derivndola con respecto al tiempo da como
resultado:

Ecuacin (10)

Ecuacin (11)

Sustituyndola en la Ecuacin (10) y (11) en la Ecuacin (3), quedar una ecuacin

diferencial de segundo orden (aparece la segunda derivada), no homognea, lineal y de
coeficientes constantes [5], como se muestra a continuacin:

Ecuacin (12)
De esta manera la Ecuacin

(12) describe el modelo matemtico para un motor de

corriente continuo separadamente excitado

III. SOLUCIN DEL MODELO MATEMTICO

El modelo matemtico ya fue descrito y para su solucin es necesario tener una

consideracin de mucha importancia, el valor de la constante L para motores de corriente
continua separadamente excitado, es aproximadamente cero y siendo as la ecuacin
diferencial se transforma en una ecuacin de primer orden, no homognea, lineal y de
coeficientes constantes.

Ecuacin (13)
Para el modelo se tiene como condicin inicial que a tiempo igual cero (es decir cuando el
motor va arrancar) el valor de la velocidad es cero:

As,

ordenando,

arreglando

la

Ecuacin

(13)

aplicando

la

transformada de La place a ambos miembros de la ecuacin, se obtiene:

Ecuacin (14)

Se define a las constantes y como:

Una vez obtenida la ecuacin de la velocidad en funcin del tiempo se procede a resolver
mediante fracciones parciales la Ecuacin (14).

Ecuacin (15)
Los valores de A y B que satisfacen la ecuacin es:

De esta forma la ecuacin queda descrita:

Ecuacin (16)

Desde este punto la solucin del modelo matemtico ya es evidente, pues se procede
aplicar la transformada de La place inverso a la Ecuacin. (16).

Ecuacin (17)
La Ecuacin (17) describe el comportamiento de la velocidad de rotor en funcin tiempo,
siendo as la solucin del modelo matemtico para un motor de corriente continua
separadamente excitado.
IV. SIMULACIN
A. SIMLULINK una herramienta de MATLAB

La simulacin es parte fundamental dentro del desarrollo del tema, pues de esta manera se
podr verificar grficamente el comportamiento de las variables fsicas que se desean
analizar, que para este caso ser la velocidad en funcin del tiempo. Para la simulacin se
utiliz SIMULINK, que es un es un paquete de software para modelar, simular y analizar
sistemas dinmicos. Soporta sistemas lineales y no lineales, modelados en tiempo
continuo, muestreados o un hbrido de los dos. Los sistemas pueden ser tambin multi
frecuencia, es decir, tienen diferentes partes que se muestrean o actualizan con diferentes
velocidades.
Para modelar, SIMULINK proporciona una interfaz de usuario grfica (GUI) para construir
los modelos como diagramas de bloques, utilizando operaciones con el ratn del tipo
pulsar y arrastrar. Con esta interfaz, puede dibujar los modelos de la misma forma que lo
hara con lpiz y papel (o como lo representan la mayora de los libros de texto). Esto es un
cambio radical respecto a los paquetes de simulacin previos que requieren que formule las
ecuaciones diferenciales y las ecuaciones en diferencia en un lenguaje o programa.

SIMULINK incluye una amplia biblioteca de bloques de sumideros, fuentes, componentes

lineales y no lineales y conectores. Puede tambin personalizar y crear sus propios bloques.
Los modelos son jerrquicos, es decir, puede construir modelos utilizando una metodologa
descendente y ascendente. Puede visualizar el sistema en un nivel superior, desde donde
mediante un doble clic sobre los
Bloques puede ir descendiendo a travs de los niveles para ver con ms detalle el modelo.
Esto le proporciona una comprensin de cmo se organiza un modelo y cmo interactan
sus partes.
Despus de definir un modelo, puede simularlo utilizando cualquiera de los mtodos de
integracin que tiene a su disposicin o bien desde el men de SIMULINK o introduciendo
rdenes desde la ventana de rdenes de MATLAB. Los mens son apropiados para un
trabajo interactivo; mientras que el enfoque de lnea de orden es muy til para ejecutar un
lote de simulacin. Utilizando bloques Scopes y otros bloques de visualizacin, puede ver
los resultados de la simulacin mientras se est ejecutando. Adems, puede cambiar los
parmetros y ver de forma inmediata lo que sucede en exploraciones del tipo "que sucede
si". Los resultados de la simulacin se pueden transferir al espacio de trabajo de MATLAB
para su posterior post-procesamiento y visualizacin. Las herramientas de anlisis de
modelo que incluyen linealizacin y determinacin de estados estacionarios pueden ser
accedidas desde la lnea de orden de MATLAB, as como las muchas utilidades que
MATLAB y sus toolboxes de aplicacin poseen y como MATLAB y SIMULINK estn
integrados, pueden simular, analizar y revisar sus modelos en uno u otro entorno en
cualquier momento.
B. Descripcin de los elementos que conforman el modelo para la simulacin
En el siguiente grafico se muestra el modelo realizado en SIMULINK de un motor de de
corriente continua de excitacin separada y se describe cada elemento del sistema.

FIGURA 3. Esquema del motor de corriente contina de excitacin

separada realizado en SIMULINK.