Universidad Politcnica Salesiana

Teoria de Control II
Profesor: Dr. Walter Orozco Tupacyupanqui
Semestre: Septiembre - Febrero 2017
Prueba 01: Espacios de Estado
Nombres de los Estudiantes:
1. Luis Aguilar
2. Andrs Argudo
3. Daniel Molina
4. Johanna Narvez
5. Juan Samaniego

El movimiento longitudinal linealizado de un helicptero, puede ser modelado por el

sistema normalizado de tercer orden:

q = velocidad de cabeceo
= velocidad angular del fuselaje
u = velocidad horizontal (rotacin estndar del helicptero)
= ngulo de inclinacin del rotor
Supongamos que nuestro sensor mide la velocidad horizontal como salida. y = u.

a) Encontrar la ubicacin de Polos en lazo abierto

q&
0.2 0 0.01

&

1
0
0


u&
1.6 9.5 0.03

q
y 0 0 1

u

q 6.1

0

u 10.1

Primero encontramos la funcin de transferencia:

G ( s) C sI A

BD

Entonces:

s 0 0 0.2 0 0.01

G ( s ) 0 0 1 0 s 0 1
0
0

0 0 s 1.6 9.5 0.03

s 0.2 0
0.01

G ( s ) 0 0 1 1
s
0

1.6 9.5 s 0.03

6.1
0

10.1

6.1

0


10.1

2020s 2 1548s 11590

G (s)
200 s 3 465s 2 2 s 19
10.15s 2 774s 57.95
G (s) 3
s 0.23s 2 0.015s 0.095
Mediante el polinomio del denominador igualamos a 0 y determinamos los polos.

s 3 0.23s 2 0.015s 0.095 0

s1 0.5557
s2 0.1628 0.3801 j
s3 0.1628 0.3801 j
Cdigo en Matlab

b) Es el sistema controlable?

B
B

AB

AB

AB

A2 B .... An 1B , nxnr
A B
2

A B
2

6.1 0.2

3 3 0
1
10.1 1.6


6.1 1.321
3 3 0
6.1
10.1 10.063

0.01

0
0

9.5 0.03
0

6.1

0

10.1

0.2

0 0.01
1
0 0
1.6 9.5 0.03

6.1

0
10.1

0.3648
1.321
60.3655

Al obtener el rango de la matriz de controlabilidad observamos que es 3, es decir el sistema

es completamente controlable.
Cdigo en Matlab

c) Encuentre la ganancia de retroalimentacin que coloca los polos del sistema en s=1j and s=-1.5
Aplicamos el mtodo directo para encontrar la matriz de ganancia K mediante la siguiente
formula.

sI A BK s 1 s 2 s 3
s 0 0
0 s 0

0 0 s

0.2

0.01

6.1

1
0
0 0 K1

10.1
1.6 9.5 0.03
0

K2

K 3 s 1 j s 1 j s 1.5

 s 0.2
1

1.6

0
s

0.01
0

6.1K1
0

9.5 s 0.03

10.1K1 10.1K 2

s 0.2 6.1K1

6.1K 2

1.6 10.1K1

9.5 10.1K 2

6.1K 2
0

6.1K 3
0
s 2 s js s 1 j js j 1 s 1.5
10.1K 3

0.01 6.1K3

s 0.03 10.1K 3

s 2 2s 2 s 1.5

Cdigo en Matlab

s 3 (6.1k1 10.1k3 0.23) s 2 (0.082k1 6.1k2 7.74k3 0.01) s (0.082 k2 57.95k3 0.095) s3 3.5s 2 5s 3

Ahora igualando las ecuaciones, en donde nos va a quedar un sistema de 3 ecuaciones con 3
incgnitas podemos determinar k. Utilizamos Matlab y Calculadora Cas para encontrar la
determinante y la solucin de las ecuaciones.
Ecuaciones:

6.1k1 10.1k3 3.27 0 (1)

0.082k1 6.1k2 7.74k3 5.01 0 (2)
0.082k2 57.95k3 0.095 0 (3)
Operando las ecuaciones y encontrando las soluciones nos da como resultado de la matriz k
la siguiente:
Matriz K:

k 0.455 0.756 0.04906

d) Disear un estimador de orden completo para el sistema, y colocar los polos del
estimador en -7 y -333j
Calcule de Ke mediante la frmula:

sI A KeC s u1 s u2 s u3
Ahora, comprobamos si el sistema es observable.

C*

C*

A*C *

AC

* 2

* 2

3x3 0
1

* 2

A*C *

C * ..... A*

0.2
0

1.6


9.5


0.01 0 0.03
1
0

n 1

C * nxn

0.2
0

1 1.6

0 9.5

0.01 0 0.03

0
0

0 1.6 9.868

3x3 0 9.5 0.285

1 0.03 0.0169

Al obtener el rango de la misma nos da 3 por lo que indica que es totalmente observable.
Cdigo en Matlab

Entonces aplicamos la formula

sI A KeC s u1 s u2 s u3

s 0 0 0.2 0 0.01

Ke1

0 s 0

1
0
0 Ke2 0 0 1 s 7 s 3 j3 3 s 3 j 3 3

0 0 s 1.6 9.5 0.03

Ke3

0
0.01
s 0.2
1
s
0

1.6
9.5 s 0.03

0 0 Ke
1
0 0 Ke

2 s 7 s 3s j3 3s 3s 9 j 9 3 j 3 3 j9 3 27
0 0 Ke
3

s 3 ke3 0.23 s 2 1.6ke1 9.5ke2 0.2ke3 0.01 s 9.5ke1 1.9ke2 0.095 s 3 13s 2 78s 252

Ahora igualando las ecuaciones trmino a trmino semejante y despejando cada constante
podemos encontrar el valor de la matriz Ke.

ke3 0.23 s 2 13s 2

ke3 12.77

 1.6ke1 9.5ke2 0.2ke3 0.01 s 78s

ke1

75.456 9.5ke2
1.6

9.5ke1 1.9ke2 0.095 252

(1)

(2)

Ahora igualamos la ecuacin 1 y 2 y determinamos las constantes restantes.

Matriz Ke:

24.294
ke 11.1133
56.522

e) Disear un estimador de orden reducido con ambos polos en -5

f) Calcule la funcin de transferencia del compensador utilizando la ganancia de control

de orden completo del estimador diseado en la parte (d)

g) Repita la parte (f) con el estimador de orden reducido