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INSTITUTO OLAC

FERIA MULTIDICIPLNARIA

ROBOT SEGUIDOR DE LINEAS


PROYECTO PRESENTADO POR ESTUDIANTES DEL INSTITUTO OLAC

JUSTIFICACION
Trabajar el robot seguidor de lnea como un proyecto final en donde se demuestre los
conocimientos adquiridos como estudiantes durante lo largo del curso en la carrera de
electrnica general en el instituto OLAC

APLICACIONES
Entre las aplicaciones de los robots mviles se encuentra el trasporte de la carga en la
industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el
hombre; entre otras dependiendo (del tamao de estos).

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FUNCIONAMIENTO
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo,
dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo
Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la
estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco,
significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot
gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los
seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca.
Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMS, o con simples
transistores (sin necesidad de programar nada). Esto dependiendo de la complejidad con
la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un pic 16f84 para guarda en el
recorrido de x pista.
Aporte a la sociedad
Hoy en da en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos organismos
polticos, en recintos histricos e incluso religiosos podemos observar la actividad y
trabajo de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso
realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo. Tareas
que para el hombre resultan difciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan
ms de una persona lo cual econmicamente genera gastos, las empresas u organismos
de cualquier ndole lo que buscan hoy en da es reducir gastos, pero no disminuir la
calidad de sus trabajos o productos.
Es con esto que surge un problema no tan grave, ya que contamos con recursos tan
modernos que nos permiten acceder a mecanismos fciles de manejar, construir y
adquirir.

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Como estudiantes consideramos que es necesario presentar alternativas que puedan


satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un robot seguidor
de lnea ya que a lo largo de la vida el ser humano ha querido explorar ciertas cosas las
cuales son peligrosas para el, por eso se ha hecho la necesidad de crear este tipo de robots
para depositar en el algunas tareas e interpretaciones de seales buscadas por el hombre,
y que al momento de captarlas, dicho robot pueda llegar a su punto de partida y enviar
la informacin que es buscada.

IDENTIFICACION DEL TEMA


Solamente a un sistema motorizado que tome decisiones mediante sensores se le puede
llamar robot.
Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida empresarial, trabajan
con eficiencia y en periodos largos de tiempo.
Nuestro proyecto consiste en la construccin de un robot capaz de seguir una lnea con
ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria. Los componentes
empleados para la construccin de este prototipo son componentes electrnicos bsicos.
Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio mas importancia
la parte de la operatividad y funcionalidad, muy por encima del diseo, carcasas y molde.
El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que constituye al
robot, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del robot, con ayuda de la
investigacin y documentacin.
Se creo el diseo de la tabla fenolica en base al circuito elctrico y se insertaron y soldaron
los componentes electrnicos (resistencias, transistores, sensores, etc.)
El diseo de la pista fue lo mas sencillo solo se busco un contraste entre la lnea que el
robot seguir y el fondo, se utilizo cinta de aislar negra y papel cascaron.

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Es importante mencionar que los alumnos

participantes en este proyecto tienen

conocimientos limitados de robtica y electrnica, la idea del proyecto surgi del inters
e inquietud de los alumnos por profundizar en estas reas.

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OBJETIVOS

Objetivo General.
Desarrollar un robot seguidor de lnea que cumpliendo con los parmetros alcanzados
pueda cumplir con parte de las condiciones de la feria multidisciplinaria

Objetivo Especfico.

Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores usando


componentes bsicos de electrnica.

Profundizar en el estudio y desarrollo tecnolgico, despertando la creatividad e


imaginacin en los alumnos del instituto

Conocer ms acerca de la robtica, as como analizar las ventajas y desventajas de los


robots.

Aprender, disear e investigar todo acerca de los conceptos y elementos necesarios


para el desarrollo del robot.

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MARCO TEORICO
LA ELECTRONICA
Es el campo de la ingeniera y de la fsica aplicada relativo al diseo y aplicacin de
dispositivos, por lo general circuitos electrnicos, cuyo funcionamiento depende del flujo
de electrones para la generacin, transmisin, recepcin, almacenamiento de
informacin, entre otros. Esta informacin puede consistir en voz o msica como en un
receptor de radio, en una imagen en una pantalla de televisin, o en nmeros u otros
datos en un ordenador o computadora.
ROBOTICA.
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y
aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la
mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control.
Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las
mquinas de estados.
LEYES DE LA ROBOTICA
A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la proteccin de
los seres humanos. Las tres leyes de la robtica son un conjunto de normas escritas por
Isaac Asimov, las cuales todo robot debe cumplir.
1.

Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser
humano sufra dao.

2.

Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto
si estas rdenes entran en conflicto con la Primera Ley.

3.

Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre
en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

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Esta redaccin de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las historias
las enuncian; su forma real sera la de una serie de instrucciones equivalentes y mucho
ms complejas en el cerebro del robot.
ESTRUCTURA
La estructura de un robot seguidor de lnea puede ser elaborada de una lamina de
acrlico, aluminio o madera, que se pueden conseguir fcilmente en el mercado. Esta
proporciona apoyo para los motores, el circuito impreso y la rueda libre.
La mayor parte de los motores que se utilizan en un robot giran demasiado rpido y no
tiene el torque suficiente, es por eso que es recomendable o casi imprescindible utilizar
una caja de piones reductora. Esta permite transformar un pequeo motor rpido,
pero poco potente, en un motor mas lento pero con mejor torque. Estas cajas reductoras
se pueden extraer de juguetes pequeos disponibles en el mercado. Para impulsar el
robot se pueden utilizar motores DC que posean la caracterstica de girar a igual
velocidad en los dos sentidos. Se recomienda utilizar motores de unidades de CD o de
secador.
COMPONENTES BASICOS DE UN ROBOT
Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) cumplen una nica misin: seguir
una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco o
lnea blanca en fondo negro).
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los
robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas
partes bsicas comunes entre todos pero en esta ocasin daremos a conocer los
compuestos electrnicos utilizados en el proyecto:

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Sensor CNY70
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un

receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la


capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor.

Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70


El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nado y
ctodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del receptor.
Los valores de las resistencias son tpicamente 10K ohmios para el receptor y 220
ohmios para el emisor.

Diferentes posibilidades de montaje del CNY70


Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para
identificar correctamente cada uno de los pines.
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Patillaje del CNY70


Manejo del sensor
El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje
relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leer

del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se refleje. Para el montaje B los
valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A.

Si conectamos la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces


obtenedremos un '1' o un '0' en funcin del nivel al que el microcontrolador establece la
distincin entre ambos niveles lgicos. Este nivel se puede controlar introduciendo un

buffer trigger-schmitt (por ejemplo el 74HC14, ojo que es un inversor!) entre la salida
del CNY70 y la entrada del microcontrolador. Este sistema es el que se emplea para

distinguir entre blanco y negro, en la conocida aplicacin del robot seguidor de lnea.
Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analgica. De este modo, mediante
un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la deteccin

dinmica de blanco y negro (muy til cuando el recorrido presenta alteraciones en la


iluminacin). Pero tambin, si empleamos el sensor con objetos de distintos color,

establecer un mecanismo para la deteccin de los distintos colores, determinando los

valores marginales que separan unos colores de otros. Esto permite emplear el sensor
para alguna

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El Sensor ptico reflexivo con salida a Transistor.

Descripcin.
El CNY70 es un sensor ptico reflexivo que tiene una construccin compacta dnde el

emisor de luz y el receptor se colocan en la misma direccin para detectar la presencia

de un objeto utilizando la reflexin del infrarrojo sobre el objeto. La longitud de onda de


trabajo es 950nm. El detector consiste en un fototransistor.
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Caractersticas .
La construccin compacta con distancia de del centro-a-centro de 0.1 ' (pulgadas)
No necesita ningn ambiente especial
Seal de salida alta

El coeficiente de temperatura bajo


Detector provista de filtro ptico

El ratio de corriente de transferencia (CTR) tpico es del 5%


Aplicaciones.
Escner optoelectrnico y detector de movimiento de objetos, es decir, sensor de ndice,

lectura de discos codificados etc., (codificador optoelectrnico montado como sensor de


cambio de marcha).

Nuestras notas de aplicaciones:


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Como ya hemos visto el CNY70 tiene cuatro pines de conexin que se corresponden

con el emisor, colector del transistor y al nodo y ctodo del diodo emisor, en la figura
de las vistas donde se indica rea Marcada, se muestra la inscripcin con letras

blancas del fabricante. Se pueden utilizar cualquiera de los siguientes montajes para su
utilizacin que permiten obtener a la salida un nivel alto o un nivel bajo
respectivamente

cuando estn activados por la reflexin del haz infrarrojo.

Circuitos de aplicacin.

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El circuito (a) entrega a la salida un nivel bajo cuando no refleja el haz infrarrojo y un
nivel alto cuando encuentra un material sobre el que refleja el haz. El circuito (b)

entrega un nivel alto cuando el haz no refleja y un nivel bajo cuando se detecta un
material reflectante. Si la seal se quiere introducir a un microcontrolador es

conveniente hacer pasar las salidas a travs de un circuito trigger Schmitt que conforme
las seales.

Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analgica. De este modo, mediante
un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la deteccin

dinmica de blanco y negro (muy til cuando el recorrido presenta alteraciones en la


iluminacin). Pero tambin, si empleamos el sensor con objetos de distintos colores o
escalas de grises, establecer un mecanismo para la deteccin de los mismos,

determinando los valores marginales que separan unos colores de otros. Esto permite
emplear el sensor para alguna aplicacin donde la deteccin del color sea necesaria.

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Nuestra aplicacin ser la (a).

La corriente que circular por el diodo emisor ser:


I = (Vcc 1.25)/ R

I= (9 - 1.25)/ 0.22K = 35.22 mA.


I= (6 1.25)/0.22K = 21.59 mA.

Siempre menores de 50 mA, que es el valor mximo.


La corriente que circular por el transistor ser:
I = (Vcc 0.3)/R.

I = ( 9 0.3)/ 10K = 0.87 mA.


I = ( 6 0.3)/ 10K = 0.57 mA.
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Valores aceptables y siempre mayores que el mnimo y menores que el mximo.

En nuestro mvil irn colocados as:

Saldrn cuatro cables por cada sensor hacia la placa base donde habr unos conectores

que tendrn soldados a sus terminales las resistencias y las tomas de tensin.

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La situacin de los sensores respecto el suelo ser de una separacin de entre 1 a 2 mm.

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Tablas de caractersticas.
Indicaciones de Medida .
Cdigo

Distancia del sensor

CNY70

0,3 mm

Comentarios

Valores mximos absolutos .


Entrada ( Emisor)
Parmetro

Condiciones de

Smbolo Valor

Unidades

Tensin Inversa

VR

Corriente Directa

IF

50

mA

Test

Corriente directa de

Tp< 10 ms

IFSM

Disipacin de Potencia

Tamb 25C

PV

100

mW

Tj

100

Sobretensin

Temperatura de la unin
Salida (Detector) .
Parmetro
Tensin Colector
Emisor

Condiciones de
Test

Smbolo

Valor

Unidades

VCEO

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Tensin Colector

VECO

Corriente de

IC

50

mA

PV

100

mW

Tj

100

Emisor

Colector
Disipacin de

Tamb 25C

Potencia

Temperatura de la
unin

Acoplamientos.
Parmetro

Condiciones de Test

Smbolo

Valor Unidades

Disipacin total del

Tamb 25C

Ptot

200

Tamb

-55 a C

potencia

Rango de temperatura
ambiente

mW

+85

Rango de temperatura

Tstg

-55 a C

Temperatura de

Tsd

260

de almacenamiento
soldadura

+ 100

Caractersticas Elctricas (Tamb = 25C)


Entrada ( Emisor).
Parmetro

Condiciones de
Test

Smbolo Min Typ


18

Max

Unidades

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Corriente
Directa

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IF = 50 mA

VF

1.25 1.6

Salida ( Detector)
Parmetro

Condiciones de

Smbolo

Min Typ

Tensin

IC = 1mA

VCEO

32

IE = 100 mA

VECO

VCE = 20V. IF =0,

ICEO

Colector

Test

Max

Unidades

Emisor

Tensin

Colector
Emisor

Corriente de
fuga

E=0

200

nA

Acoplamiento
Parmetro

Condiciones de

Corriente de

VCE = 5V, IF = 20 IC (1)

Colector

Test

1.0

mA

(figura 1)

VCE = 5V. IF =20

cruzada de

(figura 1)

Tensin Colector IF = 20 mA. IC =


saturacin

0.3

mA. D=0.3 mm

Corriente

Emisor de

Smbolo Min Typ Max Unidades

0,1 mA, d=0.3

ICX (2)

600 nA

VCesat(1)

0.3

mm (figura1)

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(1) Medido con la tarjeta de prueba neutra de Kodak el lado blanco con 90%
de difusor reflectante

(2) Medido sin medio refractor

Caractersticas Tpicas (Tamb = 25C , si no se especifica otra) .

Figura 5.- Corriente de colector vs. Corriente


directa
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Figura 2.- Disipacin total de potencia


vc. A temperatura ambiente

Figura 3.- Corriente directa vs. Tensin Figura 6.- Corriente de colector vs. Tensin
directa
Colector Emisor

Figura 4.- Relacin de transferencia de Figura 7 .- Relacin de transferencia de


corriente relativa vs. Temperatura
corriente vs. Corriente directa.
ambiente

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Figura 8.- Relacin de corriente de


transferencia vs. Tensin Colector
Emisor

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Figura 10.- Intensidad Radiante Relativa/


Corriente de Colector vs. Separacin

Figura 9.- Corriente de Colector vs.


Distancia

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Figura 11.- Relacin de corriente de colector vs. Separacin

Dimensiones del CNY70 en mm .

LED Un led es un componente electrnico cuya funcin principal es convertir la

energa elctrica en una fuente luminosa, la palabra led proviene del acrnimo ingles
Light Emmiting Diode o diodo emisor de luz.
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Especficamente un led corresponde a un tipo especial diodo el cual transforma la


energa elctrica en luz, su principio de funcionamiento se basa en la emisin de

fotones (luz) cuando los electrones portadores de la electricidad atraviesan el diodo,


dicho fenmeno se conoce como electroluminiscencia.

Aunque el principio de funcionamiento es el mismo, la electroluminiscencia, tenemos


que diferenciar los leds de los oleds, estos ltimos incorporan en su estructura
compuestos orgnicos e incluso polmeros, mientras que los primeros estn
compuestos nicamente por compuestos semiconductores inorgnicos.
Hoy en da los leds experimentan un auge en el uso de diferentes aplicaciones, desde
su aplicacin en simples mandos a distancia hasta su uso en la fabricacin de

enormes pantallas de televisin, los leds han experimentado un largo camino de


investigacin y estudio desde principios del siglo XX hasta nuestros dias.

Los primeros descubrimientos sobre la tecnologa en la que se basa el funcionamiento


del Led, la electroluminiscencia, son atribuidos al ingls Henry Joseph Round cuando
en descubri el efecto luminoso que se produca al pasar corriente elctrica a ciertos
semiconductores, sus descubrimientos fueron enviados a la prestigiosa revista
Electrical World en 1907.

Posteriormente en 1927 el fsico e ingeniero ruso Oleg Rsev realiz el primer

informe escrito sobre el efecto luminoso que se produca al pasar corriente elctrica a
semiconductores (diodos) utilizados en las comunicaciones por radio, fabricando el
primer led de la historia con xido de zinc y carburo de silicio.
En 1961 los cientficos Bob Biard y Gary Pittman descubrieron por accidente el

primer led de luz infrarroja, pero no fue hasta el ao 1962 cuando fue desarrollado el
primer led de luz visible descubierto por el cientfico americano Nick Holonyack, en
ese mismo ao se lanz al mercado el primer led de color rojo por un precio de 130

dlares cada uno (hoy en dia el precio de un led parecido no alcanza los 10 cntimos
de euro), 10 aos despus se lanzaron los primeros leds de color verde, amarillo y

naranja. Dada la baja luminosidad que se consegua su aplicacin estaba dirigida a la


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sealizacin de aparatos electrnicos, siendo IBM la primera empresa en


introducirlos en sus componentes electrnicos.

En la dcada de los 90 se desarrollaron los primeros leds de luz blanca de alta


luminosidad, abriendo un amplio abanico de posibilidades en el sector de la
iluminacin.

APLICACIONES DE LED
Debido a su alta eficiencia y durabilidad as como su tamao reducido los leds estn
experimentando a un ritmo vertiginoso una expansin en diferentes reas y

aplicaciones industriales y de consumo diario, sin duda los leds forman parte de
nuestras vidas cotidianas.

El primer sector en utilizar los leds fue el sector electrnico, debido a su reducido

tamao, su bajo consumo y su rpido encendido y apagado, los leds son los candidatos
ideales para la sealizacin luminosa del estado de encendido, apagado u otro tipo de
informacin en pequeos aparatos como placas electrnicas, calculadoras, displays...
Los leds invisibles o infrarrojos son utilizados para enviar informacin entre

diferentes aparatos electrnicos, los mandos a distancia de nuestros televisores,

puertas de garajes o de nuestro aire acondicionado son ejemplos cotidianos donde se


utilizan los leds infrarrojos, por otro lado a principios del siglo XXI fueron

ampliamente utilizados en la comunicacin entre ordenadores y telfonos mviles,


siendo actualmente sustituidos por la tecnologa bluetooth.

Con el desarrollo en los aos 90 de los leds luminiscentes estos se estn aplicando con
xito en diversas reas de iluminacin, hoy en da disponemos de farolas que

alumbran nuestras calles nocturnas mediante este tipo de leds, miles de escaparates,
museos, casas e incluso industrias de todo el mundo estan iluminados con leds,

incluso el flash que ilumina la cmara de fotos de tu mvil o smartphone es un led.


Seales de trfico, faros de coches y locomotoras, pantallas de sealizacin del trfico,
displays informativos, pantallas de televisin gigantes utilizadas en eventos

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deportivos, musicales u otros, son ejemplos donde los leds es el elemento bsico de su
fabricacin y funcionamiento.
Transistor - NPN (P2N2222A)

Descripcin: Este es el P2N2222A, un BJT NPN de silicio (Bipolar Junction

Transistor). Este pequeo transistor puede ayudarle en su proyecto al ser utilizado para
ayudar a impulsar grandes cargas o amplificacin o aplicaciones de conmutacin. El
P2N2222A est especficamente una potencia de 40V y 600mA mx.
RESISTENCIAS
INTRODUCCIN
Los resistores son dispositivos que poseen una propiedad fsica denominada resistencia,
la cual consiste en presentar oposicin al paso de la corriente elctrica.

1. CLASIFICACIN
Existen diversas clasificaciones, algunas se presentan a continuacin:
1.1 Segn su construccin:
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De composicin o aglomerados: constituidos por una mezcla de carbn, materia


aislante y resina aglomerante.

De pelcula (capa) de carbono: consiste en cuerpo tubular cermico sobre el que


se deposita una fina capa de carbono puro.

De pelcula metlica: consta de un ncleo aislante recubierto por una fina capa
de metal, aleacin u xido metlico.

De alambre arrollado o bobinado: (de uso general, de precisin o de disipacin) se


construyen a partir de hilos metlicos arrollados sobre un ncleo cermico.

Integrados: pueden ser de pelcula gruesa (aplicados por serigrafa) o de pelcula

delgada (aplicados por evaporacin al vaco). Las redes de resistores se consiguen


con encapsulados SIP (single inline package) y DIP (dual inline package).
1.2 Segn su caracterstica V-I:

Lineales

No lineales (ver tem 5)

1.3 Segn la caracterstica de su valor:

Fijos
de ajuste o preset: vida til de 100 ciclos de

Variables

rotacin
de control: vida til de 25 millones de ciclos de
rotacin

1.4 Segn la potencia que pueden disipar:

De precisin: hasta 0.5 W (adems los R de precisin suelen ser de una tolerancia
igual o menor al 1%)

De uso general: hasta 2 W


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De potencia: hasta 2 kW

1.5 Segn su montaje en el circuito:

De insercin: los componentes se fijan atravesando la placa


de circuito impreso

De montaje superficial

1.6 Segn la construccin de los R variables:

Rotatorio

Deslizante con

Deslizante

tornillo

1.7 Segn la ley de variacin de los R variables:

Lineal

Logartmico

Exponencial
Otros

1.8 Segn el montaje de los R variables:

Potencimetro

Restato: un terminal se encuentra unido al cursor

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Multivuelta

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2. CODIFICACIN
Segn Norma IRAM 4040 (noviembre 1989), la cual se corresponde con la
recomendacin de la International Electrotechnical Commission (Comisin

Electrotcnica Internacional) IEC 62/74 - Marking codes for resistor and capacitors.
2.1 Cdigo de colores
Las bandas impresas en un extremo del encapsulado externo indican el valor de la
resistencia y su tolerancia.

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La correspondencia entre los colores y valores es la siguiente:


COLOR

CIFRAS

MULTIPLICADOR1

TOLERANCIA2

20%

plateado

10-2=0.01

10%

dorado

10-1=0.1

5%

negro

100=1

marrn

101=10

1%

rojo

102=100

2%

naranja

103=1k

amarillo

104

verde

105

0,5%

azul

106=1M

0,25%

violeta

107

0,1%

gris

108

blanco

109=1G

(1) Multiplicador: representa el factor multiplicador para los dos o tres primeros dgitos.
(2) Tolerancia: indica la diferencia porcentual mxima que se puede presentar entre el
valor nominal de resistencia (indicado en el cuerpo del resistor) y su valor real.

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CONCLUSIONES

Los emisores infrarrojos deben estar a una distancia prudente del suelo debido a

que deben tener el espacio necesario para que el rayo de luz tenga la oportunidad de
reflejarse y regresar para ser captada por el sensor

Los sensores infrarrojos indican correctamente cuando estn en presencia de una

superficie clara u oscura.

Los motores servos brindan una gran potencia, resistencia y poca inercia,

indispensable para el buen funcionamiento y control del mvil, y son de tamao cmodo
para su utilizacin en espacios pequeos.

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BIBLIOIGRAFIA
LIBROS
Sistemas digitales: principios y aplicaciones
Ronald J. Tocci,Neal S. Widmer
REFERENCIAS
www.x-robotics.com Informacin sobre sensores, motores, mecanismos,
microcontroladores, etc.
www.eurobotics.org
Muestra la construccin de un mvil seguidor de lnea.
http://iesbinef.educa.aragon.es/departam/tec/siguelinea.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea http://www.xrobotics.com/robots_simples.htm
http://witsuk.com/index.php?option=com_content&task=view&id=83&Itemid=35

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