Apuntes de Teora de Campos.

Curso 13-14
Geometra diferencial de curvas y superficies

Dep. Matematica e Informatica,

ETSI Caminos, Canales y Puertos,
Universidad Politecnica de Madrid

Indice
1 Geometra diferencial de curvas
1.1 Preliminares . . . . . . . . . . .
1.2 Triedro de Frenet . . . . . . . .
1.3 Formulas de Frenet-Serret . . .
1.4 Torsion y radio de curvatura . .
1.5 Curvas con parametro arbitrario
1.6 Ecuaciones intrnsecas . . . . .
1.7 Apendice: programas MATLAB

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2 Geometra diferencial de superficies

2.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Coordenadas laminares . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Formas fundamentales de la superficie:deduccion
2.4 Derivacion covariante sobre una superficie . . .
2.5 Curvas contenidas en superficies . . . . . . . . .
2.5.1 Propiedades de la curvatura normal . . .
2.5.2 Curvatura geodesica de S . . . . . .
2.6 Curvas especiales sobre superficies . . . . . . . .
2.6.1 Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Lneas asintoticas . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Lneas de curvatura . . . . . . . . . . . .

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y
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definicion
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1
. 2
. 3
. 5
. 7
. 8
. 11
. 13

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15
15
15
16
19
20
21
24
24
24
25
25

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Geometra diferencial de curvas

En esta seccion nos ocuparemos del estudio de las curvas en el espacio describiendo las
propiedades geometricas que las caracterizan.
1

1.1

Preliminares

En esta seccion vamos a recordar esquematicamente los conceptos necesarios para seguir
el captulo.
Definici
on 1 (parametrizacion): Sea una curva. Llamaremos parametrizacion de a
toda funcion ~r : (a, b) R3 continua que describa los vectores de posicion de los puntos
de y verifique las siguientes condiciones:
1. ~r(t) C 1 (a, b),
r
(t)| =
6 0, para todo t (a, b),
2. | d~
dt

Observaci
on 1 Una misma curva puede tener infinitas parametrizaciones diferentes.
Las parametrizaciones nos van a permitir obtener informacion local de las curvas. Por
ello lo importante no es tener una parametrizacion de toda una curva sino que basta con
poder definir una parametrizacion sobre un entorno del punto de la curva que queramos
estudiar.
Definici
on 2 (orientacion): Diremos que una curva esta orientada si hemos elegido
uno de los dos sentidos posibles para recorrerla.
Observamos que las parametrizaciones describen las curvas recorriendolas en un cierto
sentido y, por tanto, eligen una orientacion. Si la curva esta orientada seg
un esta forma
de recorrer la curva diremos que la parametrizacion conserva la orientacion de .
Definici
on 3 (longitud): Sea una curva parametrizada por r : (a, b) R3 . Llamaremos longitud de , a la cantidad
Z b 
 d~r 
  dt.
`() =
 dt 
a
Se puede probar que la longitud de no depende de la parametrizacion elegida para
. Se trata por tanto de un concepto asociado a la propia curva y no a la parametrizacion
que la describe.
Definici
on 4 (parametro del arco): Sea una curva orientada. Llamaremos parametro
del arco al parametro que asigna a cada punto de la curva la longitud de desde su inicio.
Si ~r : (a, b) R es una parametrizacion de que conserva la orientacion de entonces
el parametro del arco s(t), para cada punto ~r(t) de , viene dado por
Z t 
 d~r 
  dt.
s(t) =
 dt 
a
Llamaremos parametrizacion por el arco a la parametrizacion que usa el parametro del
arco, es decir, a la parametrizacion ~rs : (0, `()) R3 que viene dada por
~rs (s) = ~r(t(s)),
donde t(s) es la funcion inversa de s(t).
2

Definici
on 5 (velocidad de una parametrizacion): Sea una curva y ~r : (a, b) R3 una
parametrizacion de . Llamaremos velocidad de la parametrizacion a la cantidad
~v (t) =

d~r
.
dt

Es facil demostrar que la velocidad de la parametrizacion por el arco tiene modulo

uno en todos los puntos.
Definici
on 6 (vector tangente): Sea una curva orientada. Llamaremos vector tangente
a en un punto P al vector unitario ~t que tiene la direccion tangente a en P y el
sentido elegido por la orientacion.
Si ~r : (a, b) R3 es una parametrizacion de que conserva la orientacion entonces
d~
r

~t(t) =  dt  .
 d~r 
dt

Si ~rs : (0, `()) R3 es la parametrizacion por el arco de entonces

~t(s) = d~rs .
ds
En lo sucesivo consideraremos s
olo curvas orientadas que admitan parametrizaciones en un entorno de cualquiera de sus puntos. Supondremos adem
as que
3
las parametrizaciones ~r : (a, b) R son funciones tan regulares como sea
necesario.

1.2

Triedro de Frenet

En esta seccion vamos a introducir una base ortonormal del espacio R3 , adaptada a una
curva . Se trata de una base compuesta por vectores que tienen un significado geometrico
sobre cada punto de la curva. Naturalmente, esta base dependera del punto de la curva
en el que estemos y variara a lo largo de la misma. Obviamente el vector mas natural
para incluir en esta base es el vector tangente ~t.
d~t
produce un vector
Este vector tangente vara a lo largo de la curva y su variacion ds
~
ortogonal a el. De hecho, al ser t unitario
~t ~t = 1,
y derivando, obtenemos
0=

d ~ ~
d~t
(t t) = 2~t ,
ds
ds
~

dt
dt
lo que muestra que ~t y ds
son ortogonales. El vector unitario en la direccion de ds
es
tambien un vector con un cierto significado geometrico, como veremos. A
nadiendo un
tercer vector para obtener una base ortonormal se obtiene una base adaptada a la curva
.

Definici
on 7 Sea una curva orientada y ~rs : (0, `()) R3 su parametrizacion por el
arco. Llamaremos curvatura de en un punto ~rs (s) a la cantidad
 
 d~t 
=   .
ds
Llamaremos vector normal ~n(s) al vector que tiene la direccion en la que vara la tangente.
~n(s) =

1 d~t
.
ds

Llamaremos vector binormal al vector

~b(s) = ~t(s) ~n(s).
La terna {~t, ~n, ~b} se conoce como triedro de Frenet1 .
El siguiente resultado permite dar una primera interpretacion de la curvatura de una
curva como la cantidad que detecta lo que se tuerce . Una interpretacion mas precisa
la daremos mas adelante.
Proposici
on 2 Si una curva tiene curvatura cero en todos sus puntos es una recta.
Demostraci
on. Supongamos que tiene curvatura nula en todos los puntos,
 
 d~t 
=   = 0.
ds
d~t
Entonces el vector ds
es nulo y ~t(s) = ~t0 es un vector constante. Por tanto, si ~rs (s) es su
parametrizacion por el arco,

d~rs
(s) = ~t(s) = ~t0 ,
ds
~rs (s) = s~t0 + ~r0 ,
que es la parametrizacion de una recta.
Terminaremos esta seccion con algunas definiciones comunes
Definici
on 8 Sea una curva. Se llama radio de curvatura a la inversa de la curvatura,
=

1
.

Se llama plano normal a en un punto al plano generado por ~n y ~b.

Se llama plano osculador de en un punto al plano generado por ~t y ~n.
Se llama plano rectificante de en un punto al plano generado por ~t y ~b.
4

Figure 1: helice del ejercicio 3

Ejercicio 3 Calcular el triedro de Frenet, la curvatura, radio de curvatura y torsion de
la helice circular parametrizada por
t
t
t
~r(t) = cos ~i + sin ~j + ~k,
2
2
2

t (0, 16).

Determinar los planos normal, osculador y rectificante de esta curva en el punto ~r().

1.3

F
ormulas de Frenet-Serret

En esta seccion vamos a estudiar como varan los vectores de la base formada por el
triedro de Frenet a lo largo de la curva . Para ello supondremos que {~t, ~n, ~b} estan
parametrizados respecto al parametro del arco s. Por tanto, buscamos las expresiones de
d~b
d~t d~
, n y ds
en funcion de los vectores del triedro de Frenet. De estas tres cantidades solo
ds ds
conocemos la primera de ellas. De hecho, por la propia definicion del vector normal
d~t
= ~n.
ds
Para obtener las otras derivadas usaremos un metodo basado en la siguiente observacion: El movimiento del triedro de Frenet transforma una base ortonormal en otra y
por tanto se puede ver como un movimiento rgido en el que no hay traslacion (ya que los
vectores se apoyan en un mismo punto). Su velocidad se puede entonces caracterizar en
funcion de una velocidad angular. Al vector que proporciona la velocidad angular d~ se le
1

F. Frenet (1816-1900), matem

atico frances que introdujo por primera vez este triedro en el estudio
de curvas en el espacio.

conoce como vector de Darboux2 . De esta forma,

d~t
= d~ ~t = ~n,
(1.1)
ds
d~n
= d~ ~n,
(1.2)
ds
d~b
= d~ ~b.
(1.3)
ds
Observamos que, una vez conocido el vector de Darboux en funcion del triedro de Frenet,
la variacion de los vectores del triedro se calcula facilmente. Para obtener el vector d~ la
u
nica informacion que tenemos es la que proporciona la primera de estas formulas.
Multiplicando escalarmente la ecuacion (1.1) por ~n,
d~ ~t ~n = ~n ~n,
lo que implica, por permutacion cclica del producto mixto
~
= ~t ~n d~ = ~b d.

(1.4)

Analogamente, multiplicando escalarmente en (1.1) por ~b,

d~ ~t ~b = ~n ~b = 0,
lo que implica, de nuevo por permutacion cclica del producto mixto,
~
0 = ~t ~b d~ = ~n d.

(1.5)

De las formulas (1.4) y (1.5) se obtiene que d~ no tiene componente en ~n y su proyeccion

sobre ~b es la curvatura . Por tanto, d~ debe tener la expresion
d~ = ~t + ~b,
para alguna cierta funcion escalar (s) que denominaremos torsion.
Una vez determinado d~ sustituimos en (1.2)-(1.3) para obtener las formulas
d~n
= d~ ~n = ( ~t + ~b) ~n = ~t + ~b,
(1.6)
ds
d~b
= d~ ~b = ( ~t + ~b) ~b = ~n.
(1.7)
ds
Las formulas (1.1), (1.6) y (1.7) se conocen como f
ormulas de Frenet-Serret3 y se
suelen escribir en forma matricial de la siguiente forma

d~t
~t

ds
d~n

~n .

ds =
~
db
~b

ds
2

G. Darboux (1842-1917), matem

atico frances que introdujo el concepto de triedro movil simplificando
el estudio de las curvas
3
Los matem
aticos franceses J.A. Serret (1819-1885) y F. Frenet (1816-1900) obtuvieron estas formulas
por primera vez, de forma independiente.

1.4

Torsi
on y radio de curvatura

Hemos visto que la variacion del triedro de Frenet de una curva depende u
nicamente
de dos cantidades escalares: la curvatura y la torsion. En esta seccion daremos una
interpretacion geometrica de ambas. Concretamente veremos en que sentido la curvatura
mide lo que se tuerce una curva y mostraremos que la torsion mide de alguna manera
el alabeo.
Proposici
on 4 Si una curva tiene torsion nula en todos sus puntos entonces es una
curva plana, es decir, se encuentra contenida en un plano. Ademas el plano en el que se
encuentra es ortogonal al vector binormal ~b y, por tanto, esta generado por ~t y ~n.
Demostraci
on. Supongamos que tiene torsion nula en todos los puntos. Sea ~rs (s)
la parametrizacion por el arco de . Por la tercera formula de Frenet
d~b
= 0,
ds
lo que implica que ~b no vara a lo largo de la curva. Ademas,
~rs (s) ~b = cte

(1.8)

puesto que
 d~r (s)
d~b
d 
s
~
~rs (s) b =
~b + ~rs (s)
= 0.
ds
ds
ds
La condicion (1.8) implica que la proyeccion de los vectores de posicion de la curva
sobre un vector fijo ~b es la misma, lo que indica que esta en un plano. La ecuacion de
este plano es:
~r ~b = cte.
Como consecuencia de la proposicion anterior podemos deducir que la torsion mide
de alguna manera lo que la curva se separa de ser una curva plana, es decir, lo que se
conoce como el alabeo.
Proposici
on 5 Si una curva tiene curvatura constante y torsion cero en todos sus puntos,
es una circunferencia de radio r = 1 .
Demostraci
on. Por las formulas de Frenet, tenemos
d~t
= ~n,
ds
d~n
= ~t,
ds
o equivalentemente
d2~t
d
d~n
= (~n) =
= 2~t.
2
ds
ds
ds
7

Si tomamos como condiciones iniciales ~t(0) = ~t0 y ~n(0) =

diferencial tiene como solucion

1 d~t
(0)
ds

= ~n0 , esta ecuacion

~t(s) = ~t0 cos(s) + ~n0 sin(s).

Por tanto, su parametrizacion por el arco se obtiene integrando
~t0
~n0
cos(s).
~rs (s) = ~r0 + sin(s)

Observamos que la eleccion de ~r0 solo interfiere en una traslacion de la curva, mientras
que la eleccion de ~t0 y ~n0 solo afecta a la posicion espacial de , de manera que elegir unos
valores u otros produce la misma curva salvo movimiento rgido. La forma de la curva
por tanto no se altera por la eleccion de ~r0 , ~t0 y ~n0 . Tomando
~r0 = 0, ~t0 = ~j, ~n0 = ~i,
se obtiene

1
1
cos(s)~i + sin(s)~j,

que es la ecuacion de una circunferencia de radio r = 1/.

Este ejemplo permite observar tambien que la normal ~n marca la direccion en la que
se curva .
La proposicion anterior explica por que la inversa de la curvatura recibe el nombre
de radio de curvatura. En el caso de las circunferencias, coincide precisamente con su
radio.
Es posible generalizar esta interpretacion a curvas que no sean necesariamente circunferencias. De hecho, se puede probar que dada una curva , su radio de curvatura en un
punto coincide con el radio de la circunferencia que mejor aproxima a en ese punto. El
concepto de circunferencia que mejor aproxima a en un punto es algo que no vamos a
definir con precision pero tiene una clara intuicion geometrica.
~rs (s) =

1.5

Curvas con par

ametro arbitrario

En general no es habitual tener una parametrizacion por el arco para una curva . De
hecho, las curvas suelen representar trayectorias de moviles y su parametrizacion es mas
natural realizarla describiendo la posicion del mismo a lo largo del tiempo. Por tanto,
resulta mas habitual usar el parametro tiempo, aunque no tenga un significado geometrico.
El siguiente resultado proporciona una serie de formulas para calcular los elementos
geometricos vistos sin necesidad de introducir una parametrizacion por el arco.
Teorema 6 Sea una curva y ~r : (a, b) R3 una parametrizacion de . Supongamos
que la curvatura de no se anula en ning
un punto. Entonces,


h
i
2
 d~r d ~r 
d~
r d2 ~
r
r d3 ~
,
,
 dt dt2 
dt dt2 dt3
= 
(1.9)
=
 d~r 3 ,
 ,
 
 d~r d22~r 2
~t =

dt
d~
r
dt 
 d~
,
 r
dt

~b =

d~
r
dt
 d~
 r
dt

dt
d2 ~
r
dt2
,
d2 ~
r
2
dt

dt

~n = ~b ~t.

(1.10)

Demostraci
on. Antes de nada, observamos que si s(t) es el parametro del arco,
entonces
 
ds  d~r 
=
.
dt  dt 
Por tanto,
  d~r
 d~r  dt
d~r
ds
 = ~t,
=    d~
r
dt
dt  dt 
dt


 2
d2 s ~ ds d~t
d2 s ~
d2~r
d ds ~
ds
t
=
=
k~n,
=
t
+
t
+
dt2
dt dt
dt2
dt dt
dt2
dt
 3
 3
d~r d2~r
ds
ds
2 =
k~t ~n =
k~b,
dt
dt
dt
dt
lo que permite despejar y obtener la formula en (1.9). De esta u
ltima igualdad se deduce
d~
r
d2 ~
r
~
ademas que b tiene la misma direccion y sentido que dt dt2 , lo que permite calcular ~b
como este vector dividido por su modulo y obtener (1.10).
Por u
ltimo vamos a calcular la formula de la torsion en (1.9). Para ello definimos


 d~r d2~r 
(t) =  2  ,
dt
dt
de manera que
d~r d2~r
2 = (t)~b.
dt
dt
Derivando en esta expresion obtenemos por un lado


d~r d3~r
d2~r d2~r d~r d3~r
d d~r d2~r
2 = 2 2 +
3 =
3,
dt dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
y por otro
 
 d
 d~r 
d 
d~b
d~
ds d~b
d~
~
~
(t)b =
b+ =
b+
=
b   ~n.
dt
dt
dt
dt
dt ds
dt
dt
Por tanto,
 
 d~r 
d~r d3~r
d~
3 =
b   ~n.
dt
dt
dt
dt
Multiplicando escalarmente por ~n el primer termino de esta expresion queda



 3

d~r d3~r
d~r d3~r
d~r ~
d ~r ~
~
~
3 ~n =
3 (b t) =
b
t
dt
dt
dt
dt
dt
dt3

 3

d~r ~
d ~r ~

t
b
dt
dt3
   3

 d~r  1 d ~r d~r d2~r
=  

2
dt dt3 dt
dt
  

2
3
 d~r  1 d~r d ~r d ~r
=  
,
,
.
dt dt dt2 dt3
9

(1.11)

Por tanto, volviendo a (1.11),

  
  
 
 
 d~r  1 d~r d2~r d3~r
 d~r 
 
d
~b   ~n ~n =  d~r  ,
 
, 2, 3 =
 dt 
 dt 
dt dt dt dt
dt
lo que permite despejar
h
=

3
d~
r d2 ~
, r , d ~r
dt dt2 dt3

i
.

La interpretacion de una curva como trayectoria de un movil y el uso del parametro

tiempo permiten deducir facilmente algunas consecuencias fsicas interesantes. La velocidad de la parametrizacion es, de hecho, la velocidad del movil y viene dada por
 
d~r  d~r  ~
=
~v (t) =
t = ve (t)~t,
(1.12)
dt  dt 
donde ve (t) representa la velocidad escalar.
La aceleracion del movil viene dada por
d
dve ~
d~v
d~t
= (ve~t) =
t + ve
dt
dt
dt
dt
~
dve ~
dv
d
t
e
~t + ve2 ~n = at~t + an~n,
=
t + ve2 =
dt
ds
dt
donde at y an representan las aceleraciones tangenciales y normales respectivamente. En
particular la aceleracion normal es responsable de la fuerza centrfuga producida durante
el movimiento.
Se observa que la aceleracion tangencial depende solo de la velocidad escalar del movil
y de la curvatura de la trayectoria. Por tanto, todo movil que se mueva, aunque sea con
velocidad escalar constante, va a poseer una aceleracion normal siempre que describa una
trayectoria curva, es decir, siempre que la curvatura de su trayectoria sea no nula.
~a(t) =

Ejercicio 7 Determinar el triedro de Frenet, curvatura, torsion, aceleracion normal y

tangencial de la siguiente curva parametrizada:
~r(t) = et cos(t)~i + et sin(t)~j + et~k,

t (0, 2).

Calcular los planos normal, osculador y rectificante a la curva en el punto ~r().

1.6

Ecuaciones intrnsecas

Dada una curva , siempre podemos definir su curvatura y torsion. En esta seccion vamos
a ver que de hecho estas dos cantidades permiten caracterizar salvo movimiento rgido.
Definici
on 9 Se llaman ecuaciones intrnsecas de una curva a las ecuaciones de su
curvatura y torsion respecto al parametro arco:

= (s),
s (0, `).
= (s),
10

Teorema 8 (fundamental de la teora de curvas): Dadas (s) > 0 y (s) dos funciones
definidas en s (0, `), existe una curva cuyas ecuaciones intrnsecas son

= (s),
s (0, `).
= (s),
Ademas, si 1 y 2 son dos curvas con las mismas ecuaciones intrnsecas, entonces 1 y
2 se diferencian en un movimiento rgido directo (traslacion, rotacion o composicion de
ambos).
Como consecuencia del teorema anterior deducimos que la curvatura y torsion de una
curva contienen toda la informacion geometrica de la misma
En algunos casos resulta interesante deducir las curvas cuya curvatura y torsion verifican alguna propiedad importante. En este caso, la curva en cuestion se calcula determinando el vector tangente ~t(s) a partir de las formulas de Frenet-Serret e integrando la
expresion de ~t(s) para obtener la parametrizacion por el arco. El caso particular de las
curvas planas (es decir de torsion nula) se resuelve facilmente como muestra el siguiente
ejemplo.
Ejemplo 1 Vamos a determinar la curva plana cuya curvatura crece de forma lineal
a partir de cero (clotoide). Se trata por tanto de encontrar la curva cuyas ecuaciones
intrnsecas son:

= s,
s (0, `).
= 0,
Para ello, en primer lugar resolvemos el sistema de ecuaciones

d~t
~t
s
ds
d~n
~n .
s
ds =
d~b
~b
ds

(1.13)

Como es una curva plana, podemos suponer que se encuentra en el plano z = 0. En este
caso, el vector tangente puede parametrizarse de la forma
~t(s) = cos (s)~i + sin (s)~j,

s (0, `),

para una cierta funcion (s). Suponiendo 0 (s) > 0 en s (0, `), no es difcil ver que
este vector ~t(s) y
~n(s) = sin (s)i + cos (s)j,
s (0, `),
son solucion de (1.13), siempre que
0 (s) = s.
Por tanto,
(s) =

s2
+ 0
2

11

Figure 2: clotoide
y obtenemos
 2
 2


~t(s) = cos s + 0 ~i + sin s + 0 ~j,
s (0, `),
2
2
 2

 2

Z s
Z s
t
t
~
~
~rs (s) = i
cos
+ 0 dt + j
+ 0 dt + ~r0
sin
2
2
0
0

s (0, `).

Las constantes 0 y ~r0 tan solo afectan a la posicion de la curva y no a su geometra. En

particular se pueden suponer nulas.
En la Figura 1 esta representada la curva cuando se toman 0 = 0 y ~r0 = 0. La grafica
esta hecha con MATLAB y el programa utilizado esta en el apendice al final del captulo.
El ejemplo anterior muestra el interes del estudio de las curvas a a partir de sus
propiedades geometricas (curvatura y torsion). La clotoide es una curva que permite pasar
de una trayectoria recta a otra con una curvatura positiva, mediante una transicion suave
de la curvatura. Recordemos que la curvatura es un factor multiplicativo de la aceleracion
normal, y por tanto de la fuerza centrfuga. Una curva que produce una transicion suave
desde una curvatura nula a otra positiva proporciona tambien una aparicion progresiva
suave de la fuerza centrfuga en el movimiento. Este hecho tiene su interes en el dise
no
de trayectorias curvas para carreteras o vas de tren que minimicen el efecto de la fuerza
centrfuga en los vehculos que circulen por ellas.
Ejercicio 9 Dada una curva parametrizada por ~r : (a, b) R3 se llama evoluta a la
curva e parametrizada por
1
~n(t),
t (a, b).
~e(t) = ~r(t) +
(t)
Demostrar que la recta tangente a la evoluta e en el punto ~e(t) es ortogonal a en el
punto ~r(t). Calcular la evoluta de la catenaria
x = cosh(y).
12

Figure 3: Catenaria (lnea continua) y su evoluta (discontinua)

1.7

Ap
endice: programas MATLAB

En esta seccion se incluyen dos programas en MATLAB. El primero de ellos produce el

dibujo de la helice de la Figura 3. El segundo programa muestra como obtener la grafica
de la clotoide (Figura 1)
Programa 1
% Programa que dibuja una helice
%
% x(t)=cos(t/sqrt(2))
% y(t)=sin(t/sqrt(2))
% z(t)=t/sqrt(2)
%
clear all
% t -> variable que tomaremos en el intervalo (0,10)
% h -> distancia entre dos valores consecutivos de la variable
h=1/100; t=0:h:16*pi;
% Calculo de las coordenadas (x,y) de los puntos de la curva
% en cada valor de la variable s
x=cos(t/sqrt(2));
y=sin(t/sqrt(2));
z=t/sqrt(2);
% Dibujo de la curva
plot3(x,y,z)
13

Programa 2
% Programa que dibuja la clotoide
%
% x(s) = int_0^s cos(t^2/2) dt
% y(s) = j int_0^s sin(t^2/2) dt
%
%
clear all
% s -> variable que tomaremos en el intervalo (0,10)
% h -> distancia entre dos valores consecutivos de la variable
h=1/100; s=0:h:10;
% Calculo de las coordenadas (x,y) de los puntos de la curva
% en cada valor de la variable s
x(1)=0;
y(1)=0;
for i=2:length(s)
% calculo de las integrales numericamente (metodo del trapecio)
x(i)=x(i-1)+h*(cos(.5*(s(i-1))^2)+cos(.5*(s(i))^2))/2;
y(i)=y(i-1)+h*(sin(.5*(s(i-1))^2)+sin(.5*(s(i))^2))/2;
end
% Dibujo de la curva
plot(x,y)
title(Dibujo de la clotoide)

14

2
2.1

Geometra diferencial de superficies

Preliminares

Dada una superficie S R3 hemos visto dos conceptos geometricos importantes: el plano
tangente a S en un punto P S y el vector normal unitario a S en P S. Desde un
punto de vista practico ambos objetos pueden calcularse a partir de una parametrizacion
de S. De esta forma, si ~r : D R3 es una parametrizacion regular de S, el plano tangente
a S en P = ~r(u0 , v0 ) esta generado por
~r
(u0 , v0 )
u
~r
=
(u0 , v0 )
v

~au =
~av
y el vector normal viene dado por
~n =

2.2

~au ~av
.
|~au ~av |

Coordenadas laminares

Para definir otros elementos que caractericen las propiedades geometricas de las superficies
vamos a introducir un sistema de coordenadas local adaptado a la superficie.
Definici
on 10 Sea S una superficie. Se llama lamina de superficie media S al solido
L = {~r(u, v) + t~n(u, v),

(u, v) D,

|t| h/2} .

(2.14)

Llamaremos coordenadas laminares a las coordenadas

{u, v, t} .
La base natural asociada a las coordenadas laminares (u, v, t) viene dada por
~n
,
u
~n
= ~av + t ,
v
= ~n.

~gu = ~au + t
~gv
~gt

Ejercicio 10 Calcular la base laminar asociada al cilindro = 2, |z| 1.

15

(2.15)

2.3

Formas fundamentales de la superficie:deducci

on y definici
on

Vamos a deducir los elementos analticos que permiten interpretar las propiedades geometricas
de las superficies. Primeramente haremos una deduccion a partir de la matriz de Gram
de la base laminar y posteriormente resumiremos las definiciones mas importantes.
Comenzamos calculando la matriz de Gram asociada a la base laminar, G. Observamos
que
+ t2 C
G = A 2tB
donde

|~au |2 ~au ~av 0

= ~au ~av |~av |2 0 ,
0
0
1

1
~
n
n
~au ~
u

2 ~au v +~~nav
~
n
~
n
1
= 2 ~au v + ~av u
~av v
0
0
~n 2 ~n ~n

| u |

0
u v
n ~
n
~
n 2
= ~

| v |
0 .
u v
0
0
1

(2.16)
~
n
u

0
0 ,
0

(2.17)

(2.18)

Para obtener esta expresion hemos usado el hecho de que

~n
~n
~n =
~n = 0,
u
v
puesto que al ser ~n un vector unitario ~n ~n = 1 y la derivada del termino de la izquierda
en esta expresion, con respecto a cada una de las variables u y v, debe anularse.
Si nos restringimos a las dos primeras componentes en (2.16) obtenemos la matriz de
Gram de los vectores tangentes {~au , ~av },


|~au |2 ~au ~av
A=
(2.19)
~au ~av |~av |2
Esta matriz permite obtener el producto escalar eucldeo de dos vectores tangentes a la
superficie S en cada punto, dados en esta base. Por ejemplo, si tomamos ~v = v 1~au + v 2~av ,
w
~ = w1~au + w2~av ,

 1 
|~au |2 ~au ~av
w
1
2
~v w
~ = (v v )
.
~au ~av |~av |2
w2
La matriz A puede interpretarse como la matriz de una forma bilineal, es decir, una
aplicacion bilineal que transforma dos vectores en un n
umero real. Esta forma bilineal es
simetrica y se conoce como I forma fundamental de S.
Las formas bilineales se interpretan tambien como tensores de orden dos. En este caso,
el tensor act
ua sobre los vectores del plano tangente a S en cada punto, en componentes
cova-cova respecto de la base {~au , ~av }. Para reflejar esta interpretacion de la matriz A
16

la escribiremos como A . Observamos que A es en realidad el tensor m

etrico, ya
que, como hemos dicho, asocia a cada par de vectores su producto escalar en la norma
eucldea.
Analogamente,
la matriz que se obtiene al tomar la submatriz de dimension 2 de

1 dG 

B = 2 dt t=0 ,

B=

1
2

n
~au ~
u
~
n
~au v + ~av

~
n
u

1
2

n
~au ~
+ ~av
v
n
~av ~
v

~
n
u


(2.20)

puede interpretarse como la matriz de una forma bilineal conocida como II forma fundamental. Tambien es un tensor de orden dos, que act
ua sobre los vectores del plano
tangente a S en cada punto, en componentes cova-cova respecto de la base {~au , ~av }. Para
reflejar esta interpretacion de la matriz B la escribiremos como B . El tensor B se
conoce como tensor curvatura o aplicacion de Weingarten de S.
Ambos tensores A y B permiten sintetizar analticamente las propiedades de las
superficies. A continuacion resumimos las definiciones anteriores.
Definici
on 11 Sea S una superficie y ~r : D R2 R3 una parametrizacion de S.
Llamaremos base de la superficie en cada punto, asociada a ~r, a la base de vectores
tangentes {~au , ~av }.
Llamaremos primera forma fundamental de S o tensor metrico a la forma bilineal
definida sobre el plano tangente a S en cada punto, por la matriz


|~au |2 ~au ~av
A =
.
~au ~av |~av |2
Llamaremos segunda forma fundamental de S o tensor de Weingarten a la forma
bilineal definida sobre el plano tangente a S en cada punto, por la matriz

 ~au
au
~n ~
~n
u
v
.
B =
~av
av
~n ~
~n
u
v
Llamaremos curvatura media a la mitad de la traza del tensor de Weingarten
H=

1
traza (B )
2

Llamaremos curvatura de Gauss al determinante del tensor de Weingarten

KG = det (B )
La matriz C en (2.18) da lugar a la tercera forma fundamental que generalmente no
se estudia porque no aporta nada nuevo a las dos primeras formas fundamentales.
La definicion anterior da lugar a la siguiente clasificacion de los puntos de S
17

Definici
on 12 Dada una superficie S y un punto P S diremos que
P es elptico si la curvatura de Gauss KG es positiva en P ,
P es hiperbolico si la curvatura de Gauss KG es negativa en P ,
P es parabolico si la curvatura de Gauss KG es nula en P .
Ejercicio 11 (Superficie de revolucion) Calcular la primera y segunda forma fundamentales en todos los puntos de la superficie de revolucion S generada al girar la curva dada
por

x = f (t)
y=0

, t (a, b),

z = g(t)
alrededor del eje OZ. Particularizarlo en el caso de un toro.
Ejercicio 12 (Superficie tubular) Sea una curva y S la superficie tubular formada
por los puntos que se encuentran a una distancia R de . Si ~r : (a, b) R3 es una
parametrizacion de , una posible parametrizacion de S viene dada por
~rS (t, ) = ~r (t) + R cos ~n(t) + R sin ~b(t),
donde ~n y ~b son los vectores normal y binormal a . Suponiendo que r~ es una parametrizaci
on
por el arco de , demostrar que la primera forma fundamental viene dada por
 2

+ (R1 cos )2
2
A = R
.

1
Calcular las curvaturas media y de Gauss en cada punto de S en el caso en el que r~ es
una circunferencia de radio R0 con R0 > R.
Ejercicio 13 (Superficie reglada) Una superficie S se dice reglada si por cada punto
P S pasa una recta contenida en S. En general, las superficies regladas se pueden
parametrizar de la siguiente forma:
~rS (t, ) = ~r (t) + ~v (t),
donde ~r (t) es la parametrizacion de una curva S y ~v (t) es el vector de direccion
de la recta que pasa por ~r (t). Por ejemplo, en el caso del cilindro podemos tomar la
circunferencia de radio unidad en el plano z = 0 y ~v (t) = ~k.
Dada la helice

x = cos t
y = sin t ,

z=t
se considera la superficie reglada que se obtiene al unir los puntos de con los puntos
del eje OZ que tienen su misma componente z. Calcular la primera y segunda formas
fundamentales en cada punto de S. Calcular la curvatura media y curvatura de Gauss en
los puntos de .
Ejercicio 14 (coordenadas curvilneas) Calcular las curvaturas media y de Gauss de la
esfera de radio R > 0 usando coordenadas esfericas y realizando los calculos en la base
esferica.
18

2.4

Derivaci
on covariante sobre una superficie

Vamos a analizar como varan los vectores de la base laminar sobre S, {~au , ~av , ~n} a lo
largo de la superficie, es decir, con respecto a los parametros u y v, y en funcion de esta
misma base.
Para simplificar la notacion introducimos los siguientes elementos

 1
~g1 = ~au
u =u
~g2 = ~av ,
,
, , {1, 2} .
(2.21)
u2 = v

~n = ~n
Concretamente vamos a calcular los smbolos de Cristoffel de las siguientes expresiones
~g
u
~n
u

= ~g + 3 ~n,
= 3 ~g + 33 ~n.

(2.22)

Lema 15 33 = 0, 3 = B , 3 = B .
Demostraci
on.
33 =

~n
1
~n =
(~n ~n) = 0.

u
2 u

~n
~g
~n
~g = g ~g = g ~n

u
u
u
= g B = B .

3 =

3 =

~g
~n = B .
u

Sustituyendo el resultado del lema anterior en las expresiones anteriores (2.22) se

obtienen las formulas de Gauss:
~g
u
~n
u

= ~g + B ~n,
= B ~g .

(2.23)

donde,

1
= g
2

g g g
+
+
u
u
u

19


.

2.5

Curvas contenidas en superficies

Sea S una superficie parametrizada por ~r : D R3

~
r~S (u, v) = x(u, v)~i + y(u, v)~j + z(u, v)k,
y una curva contenida en S. Parametrizamos dibujandola en el conjunto de parametros
de ~r. Los puntos de D que dan lugar a dibujan una curva en D que denotaremos 0 . La
parametrizacion de 0 sobre D, ~r 0 : (a, b) D, queda de la siguiente forma:

u = u(t),
0

v = v(t).
y por tanto, la parametrizacion de queda,
r~ (t) = ~rS o ~r 0 (t) = x(u(t), v(t))~i + y(u(t), v(t))~j + z(u(t), v(t))~k.
Para simplificar supondremos esta parametrizada por el arco y llamaremos s al parametro
del arco. Tambien adoptaremos la notacion introducida en (2.21) que nos facilitara los
calculos. En este caso,
~r (s) = ~rS o ~r 0 (s) = ~rS (u1 (s), u2 (s)),
1
2
~t = d~r = d (~rS (u1 (s), u2 (s))) = ~rS du + ~rS du
ds
ds
u1 ds
u2 ds
1
2

du
du
du
= ~g1
+ ~g2
= ~g
.
ds
ds
ds
La curvatura se obtiene derivando de nuevo con respecto al parametro del arco. Usando
las formulas de Gauss obtenidas en (2.23) se obtiene
d~g du
~g du du
d~t
d2 u
d2 u
=
+ ~g 2 =
+
~
g

ds
ds ds
ds
u ds ds
ds2

du du
du
du du
=
~g + B
~n + ~g 2
ds ds
ds

 ds ds
2

du du
du du
du
=

+
~
g
+
B
~n.

ds ds
ds2
ds ds

(2.24)

Por otro lado, observamos que

d~t
~
= N
ds
~ la normal principal a que denotamos con may
donde es la curvatura de y N
uscula
para distinguirla de la normal a la superficie. Observamos que en la expresion (2.24) hay
un termino en la direccion normal a la superficie y otro en una direccion tangente a S.
De hecho, este u
ltimo termino tangente a S debe ser al mismo tiempo ortogonal al vector
~ lo es) y a ~n. Por tanto, podemos escribir
tangente a , ~t, (porque N
d~t
~ = g ~n ~t + n~n.
= N
ds
20

(2.25)

Las cantidades g y n se conocen como curvatura geodesica y curvatura normal de

respectivamente, y toman las expresiones


h
i

d2 u
du du
~
~
~
+
~g ~n t = N , ~n, t ,
g =

(2.26)
ds ds
ds2
du du
~ ~n.
n = B
= N
(2.27)
ds ds
Observemos que, como consecuencia de la descomposicion ortogonal dada en (2.25) y el
Teorema de Pitagoras se obtiene:
2 = 2g + 2n .
Ejercicio 16 Calcular la curvatura normal y geodesica de un paralelo : = 0 de una
esfera S de radio R > 0 en un punto cualquiera P .
Ejercicio 17 Calcular la curvatura normal y geodesica de la curva : S {z = z0 } donde
S es el cono x2 + y 2 = z 2 en un punto cualquiera P .
2.5.1

Propiedades de la curvatura normal

En esta seccion vamos a enumerar una serie de propiedades que tiene la curvatura normal
de una superficie y que nos van a permitir introducir conceptos como el de curvatura
de una superficie en un punto a lo largo de una direccion. Este elemento proporciona
una forma natural de interpretar el comportamiento geometrico local de una superficie.
Tambien veremos la conexion entre este concepto de curvatura de una superficie y la
segunda forma fundamental.
Antes de describir las propiedades fundamentales de la curvatura normal vamos a
enumerar una serie de formulas para calcularla. En particular, el estudio de estas formulas
es el que nos va a proporcionar las propiedades que veremos despues. Sea una curva
contenida en una superficie S. Se tienen las siguientes formulas:
du du
, s es el parametro del arco,
ds ds
~ ~n = cos(), es el angulo que forman N
~ y ~n,
n = N
q
|n | =
2 2g ,
n = B

(2.29)
(2.30)

n =

du
dt
du du
A dt dt

(2.28)

B dudt

, t es un parametro cualquiera.

(2.31)

Propiedades:
~
1. El signo de la curvatura normal de S en P depende del angulo que forman N
y ~n. Concretamente es positivo si este angulo es menor que /2 y negativo en caso
contrario. Ademas,
~ ~n = cos
n = N
~ y ~n.
donde es el angulo que forman N
21

2. La curvatura normal de S en un punto P S solo depende del vector tangente

unitario a en P S. De hecho,
n = B

du du
,
ds ds

donde B solo depende de la superficie y

gente a en P en la base (~g1 , ~g2 ).

du
ds

son las componentes del vector tan-

Por tanto, todas las curvas que pasan por P y tienen la misma tangente en P tienen
la misma curvatura normal en P .
En particular, la curva que se obtiene al intersectar S con el plano normal n (P ),
generado por ~n y ~t tiene como curvatura normal en P la misma que la de cualquier
otra curva que pase por P y sea tangente a ~t en P . A la curva, S n (P ) se la conoce
como seccion normal a S en la direccion de ~t. Observemos que la seccion normal S
~ en
n (P ) es una curva plana que vive en n (P ) y por tanto su normal principal N
P esta contenida en n (P ) y es ortogonal a ~n ~t. Por tanto, la curvatura geodesica
de las secciones normales es nula y se tiene
~ = n~n.
N
De este modo, el modulo de la curvatura normal de una curva en P coincide con
la curvatura de la seccion normal asociada,
= |n |.
~ = ~n y negativo en
En este caso, el signo de la curvatura normal es positivo si N
~ = ~n.
caso de que N
3. Dada una curva S, su curvatura en un punto P verifica
q
p
= 2n + 2g 2n = |n |,
lo que se interpreta de la siguiente forma: El modulo de la curvatura normal de
una curva S en un punto P es el mnimo valor de curvatura que tiene una
curva contenida en S que pasa por P y tiene la misma tangente que . El signo de
esta curvatura normal depende de si la superficie se curva en sentido de ~n o en el
contrario. Recordemos ademas que el valor = |n | se alcanza para algunas curvas,
como por ejemplo la seccion normal.
Por ello, es razonable interpretar la curvatura normal como la curvatura, con signo,
de S en una direccion ~t.
4. En el caso en el que no esta parametrizada por el arco

B dudt dudt
B dudt dudt
du du
n = B
=
=
 ds 2

,
 
ds ds
A dudt dudt
dt
22

puesto que
 2 

2


 ds 
  = ~g du  = A du du .
 dt 
 dt 
dt dt
5. Los autovalores del tensor curvatura son las curvaturas normales de la superficie en
las direcciones que marcan los autovectores correspondientes. De hecho, si
~v = v ~g
es un autovector de B en P S, con autovalor 1 , entonces
 1 
 1 
v
v
1
(A ) B
= 1
2
v
v2
B v = 1 A v
B v v = 1 A v v
B v v
1 =
A v v
y se deduce que 1 es la curvatura normal de S en P en la direccion de ~v .
Esto motiva la siguiente definicion:
Definici
on 13 Se llaman curvaturas principales de una superficie S en un punto
P S a los autovalores del tensor curvatura en ese punto. Se llaman direcciones
principales de curvatura a los autovectores correspondientes.
6. Las direcciones principales de curvatura en P S son ortogonales y marcan las
direcciones en las que S alcanza su mayor y menor curvatura en P S (teniendo en
cuenta el signo). Por tanto, las curvaturas principales son las curvaturas maxima y
mnima de S en un punto. Por tanto
1 n 2
para cualquier curva S.
7. La curvatura de Gauss y la curvatura media se pueden escribir
1
H = (1 + 2 ).
2

KG = 1 2 ,

Ejercicio 18 Calcular la curvatura

normal de la curva S interseccion del cilindro
S : x2 + y 2 = 2 y el plano x z = 2.
Ejercicio 19 Calcular las curvaturas principales y direcciones principales de curvatura
en cada punto de las superficies: 1) esfera de radio R > 0, 2) el cilindro de radio R > 0,
3) el cono x2 + y 2 = z 2 y 4) el toro de revolucion obtenido al girar una circunferencia de
Radio R1 con respecto a un eje cuya distancia al centro de la circunferencia es R2 > R1 .
23

2.5.2

Curvatura geod
esica de S

La curvatura geodesica se define por

h
i
~ , ~n, ~t .
g = N
La curvatura geodesica es nula si la normal a la superficie ~n y la normal principal a la
curva son paralelas. Esto ocurre por ejemplo en la secciones normales.
Formulas para calcular la curvatura geodesica
h
i
~
~
g = N , ~n, t ,



d2 u
du du
+
~g (~n ~t)
g =

ds ds
ds2
p
|g | =
2 2n .
Ejercicio 20 Sea S una esfera de radio R y un paralelo = 0 . Mostrar que
n = 1/R,
1
,
=
R sin 0
| cot 0 |
|g | =
.
R

2.6
2.6.1

Curvas especiales sobre superficies

Geod
esicas

Definici
on 14 Una curva S es una geodesica si la curvatura geodesica es cero en
todos los puntos
Propiedad 1 Las geodesicas son las curvas que describen las trayectorias de longitud
mnima entre dos puntos de una superficie
Propiedad 2 Dado P S y ~t un vector tangente a S en P existe una u
nica geodesica
~
que pasa por P y es tangente a t.
Las ecuaciones de las geodesicas son
h
i
~ , ~n, ~t = 0
g = N
o




d2 u
du du

+
~g = 0.
ds ds
ds2
La propiedad 2 se deduce del hecho de que las geodesicas resuelven una ecuacion
diferencial de segundo orden.
Observaci
on 21 Una curva S es una geodesica si, o bien tiene curvatura cero, es
decir, es una recta, o bien la normal pricipal a en cada punto es paralela a la normal a
la superficie. Por ejemplo, este es el caso de los crculos maximos en la esfera.
24

Ejercicio 22 Deducir curvas geodesicas para cada una de las superficies: 1) esfera de
radio R > 0, 2) el cilindro de radio R > 0, 3) el cono x2 + y 2 = z 2 y 4) el toro de
revolucion obtenido al girar una circunferencia de Radio R1 con respecto a un eje cuya
distancia al centro de la circunferencia es R2 > R1 .
2.6.2

Lneas asint
oticas

Definici
on 15 Dada S una superficie y P S se llaman direcciones asintoticas de S en
P a los vectores tangentes a S en P para los cuales la curvatura de S es nula.
Se llaman lneas asintoticas de S a las curvas cuya tangente es direccion asintotica en
cada punto.
~ ~n, una curva contenida en S es lnea asintotica si su curvatura
Puesto que n = N
es cero (recta) o la normal principal a es perpendicular a la normal a la superficie.
Las ecuaciones de las lneas asintoticas son
~ ~n = 0,
n = N
o
B

du du
= 0.
dt dt

Ejercicio 23 Deducir lneas asintoticas para cada una de las superficies: 1) esfera de
radio R > 0, 2) el cilindro de radio R > 0, 3) el cono x2 + y 2 = z 2 y 4) el toro de
revolucion obtenido al girar una circunferencia de Radio R1 con respecto a un eje cuya
distancia al centro de la circunferencia es R2 > R1 .
2.6.3

Lneas de curvatura

Definici
on 16 Se llaman lneas de curvatura a las curvas S para las cuales la
tangente en cada punto es una direccion principal de curvatura.
Las ecuaciones de las lneas de curvatura son:
du
dua
du
dua
A2
= B2
A1
B1
dt
dt
dt
dt
o equivalentemente


det

du2
dt

2

B11
A11

1 du2
du
dt dt

B12
A12

du1
dt

2

B22
A22

= 0.

En efecto, para que sea una lnea de curvatura su vector velocidad

~v =

du
~g
dt

25

(2.32)

debe verificar en cada punto

1

(A ) B Id

du1
dt
du2
dt


= 0,

(2.33)

para alguna de las curvaturas principales = 1 , 2 . De (2.33) se obtiene

 du1 
 du1 
dt
dt
B du2
A du
= 0,
2
dt

dt

lo que implica que los vectores B dudt ~g y A dudt ~g deben ser paralelos, lo que implica
que la matriz de sus coeficientes en la base de la superficie {~g1 , ~g2 } debe tener rango uno,
es decir, se debe cumplir la relacion descrita en (2.32).
Ejercicio 24 Deducir lneas de curvatura para cada una de las superficies: 1) esfera de
radio R > 0, 2) el cilindro de radio R > 0, 3) el cono x2 + y 2 = z 2 y 4) el toro de
revolucion obtenido al girar una circunferencia de Radio R1 con respecto a un eje cuya
distancia al centro de la circunferencia es R2 > R1 .

References
[1] Danielson, D.A., Vectors and tensors in engineering and Physics, 1992, AddisonWesley.
[2] Marsden, J. E. y Tromba, A. J., Calculo Vectorial, Addison Wesley, 1991
[3] Spiegel, M. R., Analisis Vectorial, Mac Graw-Hill (SCHAUM).
[4] Chorin A.J. y Marsden J.E., A mathematical introduction to fluid mechanics,
Springer, 1993.
[5] Struik, D.J., Lectures on classical differential geometry, Addison-Wesley, Reading,
Massachusetts, 1961.
[6] Fedenko, A. S., Problemas de geometra diferencial, Editorial Mir, Mosc
u 1991.
[7] Paginas web sobre curvas:
http : //www gap.dcs.st and.ac.uk/ history/Curves/Curves.html
http : //www.xahlee.org/SpecialP laneCurves_dir/specialP laneCurves.html

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