I KADEK SASTRAWAN

0804405051
TEKNIK ELEKTRO

TUGAS SISTEM PENGATURAN

Perubahan pada PID controller dengan menggunakan fungsi integral

Parameter 1

1
Parameter 2

Parameter 3

Parameter 4

2
Dari hasil simulasi di atas, maka dapat dilihat semakin besar integral yang diberikan
maka grafik yang dibentuk semakin curam, karena overshoot meningkat. Hal ini
disebabkan oleh Integral controller (Ki) akan memberikan efek mengahpus kesalahan
keadaan tunak, tetapi berakibat memburuknya respon transient.

3
Pengaruh  terhadap respon sistem bila input merupakan Fungsi Step

Dengan menggunakan persamaan diatas maka dapat dicari nilai , yang akan digunakan
untuk setiap simulasi.

 Untuk 0 <  < 1

b= 0.5 =0.25

4
 Untuk b=1 Untuk  = 1

5
 Untuk b=-1 Untuk = -1

6
  Untuk  >1
b=5 ,  = 2.5

1. Keadaan Teredam (0 <  <1)

2. Keadaan Redaman Kritis ( = 1)
3. Keadaan Redaman Lebih (>1)
4. Keadaan osilasi ( = <1)

7
Penjelasan Tambahan
1. Tiga jenis controller
Fungsi transfer dari PID Controller adalah sebagai berikut
K1 KDs2  K ps  KI
Kp  KDs 
s s
Kp = Proportional gain
KI = Integral gain
Kp = Derivative gain
Cara kerja PID pada sistem loop tertutup menggunakan skema sebagai berikut.

R e u Y
Controller Plant
+
-

Variabel (e) menggambarkan tracking error, nilai masukan yang berbeda (R), keluaran
aktual(Y). Signal error ini akan dikirim ke PID controller dan controller akan
menghitung keseluruhan turunandan integral dari signal error ini. Sinyal (u) yang telah
melewati controller, sekarang sama dengan proporsional penguatan (Kp) dikalikan
ukuran kesalahannya ditambah penguatan integral (Ki) dikalikan ukuran kesalahan
integralnya ditambah penguatan turunan (Kd) dikalikan ukuran kesalahan derivasinya.

2. Karakteristik P, I, D controller
Proportional controller (Kp) akan memberikan efek mengurangi waktu naik, tetapi tidak
menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral controller (Ki) akan memberikan efek
mengahpus kesalahan keadaan tunak, tetapi berakibat memburuknya respon transient.
Derivatif controller (Kd) akan memberikan efek meningkatkan stabilitas sistem,
mengurangi overshoot dan menaikkan respon transfer. Efek dari setiap controller (Kp, Ki,
Kd) dalam sistem loop tertutup dapat dilihat pada tabel berikut ini.
Respon Loop Kesalahan
Waktu Naik OVERSHOOT Waktu Turun
Tertutup Keadaan Tunak
Kp Menurun Meningkat Perubahan Kecil Menurun
Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang
Kd Perubahan Kecil Menurun Menurun Perubahan Kecil