UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

INGENIERIA ELECTRONICA

CONTROL DIGITAL
ACT 6 TRABAJO COLABORATIVO 2

TUTOR: DIEGO FERNANDO SENDOYA

ESTUDIANTES:

INTRODUCCION

En los sistemas de control digital, juega un papel muy importante el conocer y

desarrollar los diferentes mtodos de diseo. En el presente informe se presenta
el desarrollo de algunos ejercicios que muestran la manera de realizar estos
diseos y la aplicacin de los mismos para la construccin de sistemas
compensados.
Otro aspecto de vital importancia es el diseo de PID como mecanismo de control
por retroalimentacin con el cual podremos tener completo control sobre la seal
aplicada a una planta.
OBJETIVOS

Con el presente trabajo se busca profundizar en los diferentes temas vistos

en el curso de control digital, en especial el diseo y aplicacin de
compensadores en atraso y los PID.
Realizar anlisis terico de los ejercicios propuestos para el diseo de
compensadores en atraso y de los PID.
Realizar practica de laboratorio empleando el Software de simulacin
LabView y al mismo tiempo comprobar los resultados obtenidos en el
anlisis terico.
PROCEDIEMIETNO

Ejercicio 1: El control automtico de la velocidad crucero de un automvil tiene el

Siguiente modelo de funcin de transferencia:

( )=

( )
( )

+1

Suponga que los parmetros del sistema son:

m= 1000
b = 50
Teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza u, y la salida es la
velocidad v, y suponiendo un tiempo de muestreo t = 0.02 segundos, disee un
compensador en atraso de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un
tiempo de subida menor a 5 segundos, un sobre impulso menor al 10% y un error
en estado estacionario menor al 2%.

Solucin
Teniendo la funcin de transferencia, debe asumirse condiciones iniciales nulas. La
transformada Laplace de las dos ecuaciones sern:
msV(s) +bv(s) =U(s)

Y(s) =V(s)

Como nuestra salida es la velocidad, sustituyamos V(s) en trminos de Y(s)

msY(s)+bY(s)=U(s)
La funcin de transferencia del sistema es

( )=

( )
( )

1
+1

Dados:
m=1000 kg
b=50 N*seg/kg
u=500 N
v=velocidad
y=salida
Los criterios de diseo son:
Tiempo de Subida < 5 seg.
Sobre pico < 10%
Error de Estado Estacionario < 2%
Las ecuaciones de estado para este problema son:

Usando la ley de Newton, las ecuaciones de modelado para este sistema son:
mv+bv=u

y=v

Donde u es el esfuerzo del motor. Para este ejemplo, asumamos que: u = 500N
Para resolver este problema usando Matlab
Respuesta a lazo abierto
Ahora veamos cmo responde el sistema a lazo abierto a una entrada escaln,
usando matlab:

Anlisis
Cuando el motor proporciona una fuerza de 500 Newton, el auto alcanzar una
velocidad mxima de 10 m/s (22 mph). Un auto debera poder acelerar hasta esa
velocidad en menos de 5 segundos. Como este es slo un sistema de control de
marcha, un 10% de sobre pico en la velocidad no har mucho dao. Un 2% de
error de estado estacionario es tambin aceptable por la misma razn.
Vemos que el vehculo toma ms que 100 segundos en alcanzar la velocidad de
estado estacionario de 10 m/s. Esto no satisface nuestro criterio de que el tiempo
de subida sea menor que 5 segundos.

Ejercicio 2: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo

abierto para un voltaje de armadura a la entrada y una velocidad angular a la
Salida:

Suponga que los parmetros del sistema son:

j = 0.01
b = 0.1s
K = 0.01
R= 1
L = 0.5
Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.05 segundos, disee un controlador PID
Digital de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de
Establecimiento menor a 2 segundos, un sobre impulso menor al 5% y un error en
Estado estacionario menor al 1%.
El modelo del motor o funcin de transferencia que lo caracteriza, relaciona el
Voltaje de armadura aplicado al motor (entrada) y la velocidad angular del
Mismo (salida) en el dominio de Laplace, Aplicando la Transformada de Laplace y
haciendo cero las condiciones iniciales, las ecuaciones del sistema quedan
expresadas en el dominio
de s:

.( .

+ ). (s) = K I(s)

( . + ). ( ) =

. . (s)

Eliminando I(s) se obtiene la transferencia entre la entrada de tensin de armadura V

y la velocidad de rotacin

como salida:

(.

+ ). ( . + ) +

La descripcin del sistema de estados en el dominio temporal puede obtenerse

definiendo las variables fsicas velocidad de rotacin (t)

y corriente de

armadura i (t), como variables de estado, la tensin de armadura v (t) como

entrada y la velocidad de rotacin como salida:

El motor sin compensar puede rotar solamente a 0,1rad/s con una entrada de 1
Volt. Uno de los requerimientos es que en estado estacionario presente un error
respecto de la velocidad deseada menor que el 1%. Dinmicamente se espera un
tiempo de establecimiento de 2 seg y un sobrepaso menor que el 5% para evitar
daos en la mquina. Es decir:

Tiempo de establecimiento de 2 seg

Sobrepaso menor que el 5%
Error de estado estacionario 1%
Ahora representaremos la funcin de transferencia siendo necesario considerar los
polinomios numerador y denominador:

Num: k
Den:

+ ). ( . + ) +

(.

Anlisis de lazo abierto

Para observar la respuesta escaln al sistema de lazo abierto se agregan los
comandos de las lneas 9 y 10:

En la grfica resultante se observa que a lazo abierto se obtiene una salida 10

veces ms chica que la deseada (0.1 rad/s) y 2 seg de establecimiento, por lo que
las especificaciones de diseo no se cumplen.

Ejercicio 1 Prctico.
a) obtener las respuestas del sistema en lazo cerrado sin compensacin y con
compensacin en atraso, ante una entrada escaln = 500, junto con las
caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado
estacionario, (compare las dos grficas).
En las siguientes imgenes se muestra los grficos de la respuesta del sistema en
lazo cerrado discreto y continuo sin compensacin.
Diagrama de bloques realizado en LabView

Imagen simulacin labView

b) dibujar el lugar geomtrico de las races para el sistema en lazo abierto sin
compensacin y con compensacin en atraso, (compare las dos grficas).
Ahora para dibujar el lugar geomtrico de las races, realizamos el siguiente
diagrama de bloques:

Obteniendo en la simulacin lo siguiente

Y las grficas del lugar geomtrico de las races fueron las siguientes sin
compensador es el siguiente:

CONCLUSIONES

Gran parte de los sistemas de control se fundamentan en el anlisis y

practica de los diferentes mtodos de diseo. Con el presente trabajo se ha
podido profundizar en estos mtodos al mismo tiempo que se ha podido
tener una visin ms clara de sus mltiples aplicaciones en la industria.
El manejo de herramientas de diseo y simulacin como el Matlab y el
LabView facilita de manera considerable la implementacin de
controladores digitales; asa como el poder conocer de manera muy certera
la respuesta del sistema ante diferentes entradas antes de llevarlo a la
prctica; traduciendo esto en optimizacin de procesos y ahorro de tiempo
entre otras cosas.

Referencias bibliogrficas

Mdulo de Control Digital. Cspedes Murillo Jhon Jairo, Rodrguez

Bermdez Oscar Donaldo. Universidad nacional Abierta y a Distancia UNAD.

http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo#Funcionamient
o