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Mcanique

Claude Pasquier
claude.pasquier@u-psud.fr
01 69 15 53 00

Mcanique
Organisation gnrale :
20h de cours (C.Pasquier)
36h de Travaux Dirigs ( 5 groupes de TD)
16h de TPs au Btiment 333 (10 groupes de TP)

Site web : http://users.lps.u-psud.fr/pasquier/enseignement/mecaS2/meca.html


Polycopi de cours (en pdf)
Quelques formulaires de cours (en pdf)
Polycopi textes TDs (en pdf)
Polycopi TP (en pdf)
Annales avec corrigs (en pdf). Attention : le programme change !!
Liens vers dautres sites trs bien faits

Mcanique
Un cours de Mcanique ? Pourquoi faire ???

Le cours est un cours de Physique classique qui introduit des notions importantes
pour toute la physique tudie les annes suivantes. La mcanique est la meilleure
faon dillustrer ces concepts

Chapitre 1: Systmes de coordonnes


Se reprer dans le plan ou lespace :

y
x

r
q

Chapitre 1: Systmes de coordonnes


1) Coordonnes cartsiennes
2) Coordonnes polaires
3) Coordonnes cylindriques
4) Coordonnes sphriques
5) Coordonnes intrinsques
6) Rsum
7) Produit scalaire et produit vectoriel
5

Chapitre 1: Systmes de coordonnes


1) Coordonnes cartsiennes

M(x,y)

OM
O

OM(t) x(t)i y(t)j


temps
6

Chapitre 1: Systmes de coordonnes


1) Coordonnes cartsiennes

OM

M(x,y,z)

Un point quelconque de lespace

OM(t) x(t)i y (t)j z(t)k


temps

Chapitre 1: Systmes de coordonnes


1) Coordonnes cartsiennes
2) Coordonnes polaires
3) Coordonnes cylindriques
4) Coordonnes sphriques
5) Coordonnes intrinsques
6) Rsum
7) Produit scalaire et produit vectoriel
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


2) Coordonnes polaires

Plus adapt pour reprer un point sur un cercle

Les coordonnes de M
sont mieux dfinies
par la donne de r et q

y
r = Cste

(et non x et y)

q(t)
Axe fixe

Chapitre 1: Systmes de coordonnes


2) Coordonnes polaires

Plus adapt pour reprer un point sur un cercle

Les coordonnes de M
sont dfinies
par la donne de r et q

(et non x et y)

ur

X
X

x OM . i r cosq

y OM . j r sin q

r x2 y2

y
tanq
x

uq

q(t)

10

Chapitre 1: Systmes de coordonnes


2) Coordonnes polaires

x OM . i r cosq

y OM . j r sin q

X
X

r x2 y2

y
tanq
x

OM(t) r(t)ur(t)

OM x i y j

ur(t) cosq(t)i sin q (t)j


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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


2) Coordonnes polaires

x OM . i r cosq

y OM . j r sin q

X
X

ur cosq i sin q j

est
un
vecteur
tel
que

u
,
u

uq
r
q

r x2 y2

y
tanq
x

uq cosq i sin q j
2
2

uq sin q i cosq j
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


1) Coordonnes cartsiennes
2) Coordonnes polaires
3) Coordonnes cylindriques
4) Coordonnes sphriques
5) Coordonnes intrinsques
6) Rsum
7) Produit scalaire et produit vectoriel
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


3) Coordonnes cylindriques
Plus adapt pour reprer un point sur un cylindre

r
q(t)
z(t)

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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


3) Coordonnes cylindriques
Plus adapt pour reprer un point sur un cylindre

x OM . i r cosq

y OM . j r sin q
r x2 y2

y
tanq
x

OM(t) r(t)ur(t) z(t)k

ur(t) cosq(t)i sin q(t) j

OM x i y j z k
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


1) Coordonnes cartsiennes
2) Coordonnes polaires
3) Coordonnes cylindriques
4) Coordonnes sphriques
5) Coordonnes intrinsques
6) Rsum
7) Produit scalaire et produit vectoriel
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


4) Coordonnes sphriques
Plus adapt pour reprer un point sur une sphre

Les coordonnes de M
sont dfinies
par la donne de r, q et
(et non x, y et z)

q 0,
0,2

x Om. i r sin q cos

y Om. j r sin q sin

z OM . k r cosq
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


4) Coordonnes sphriques
Plus adapt pour reprer un point sur une sphre

Coordonnes GPS :

90-q

r = rayon de la Terre = 6400km

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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


4) Coordonnes sphriques
Plus adapt pour reprer un point sur une sphre

x Om. i r sin q cos

y Om. j r sin q sin

z OM . k r cosq

OM(t) r(t)ur(t)

OM x i y j z k

2
2
2
r

y
tan
x

cosq
x2 y2 z 2

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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


1) Coordonnes cartsiennes
2) Coordonnes polaires
3) Coordonnes cylindriques
4) Coordonnes sphriques
5) Coordonnes intrinsques
6) Rsum
7) Produit scalaire et produit vectoriel
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


5) Coordonnes intrinsques
Ce que mesure le compteur kilomtrique dune voiture

Bat 333

Longueur du chemin entre et M :


s = abscisse curviligne= M

un

ut

OM(t) ?

ut

un

Vecteur tangent la trajectoire


Vecteur normal la trajectoire


ut , un
2

Gare RER Bures/Yvette


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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


1) Coordonnes cartsiennes
2) Coordonnes polaires
3) Coordonnes cylindriques
4) Coordonnes sphriques
5) Coordonnes intrinsques
6) Rsum
7) Produit scalaire et produit vectoriel
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


6) Rsum

Dans un plan :

OM x i y j

cartsiennes

OM r ur

polaires

Dans lespace :

OM x i y j z k

plan
OM r ur z k
espace
OM r ur

ur cosq i sin q

uq sin q i cosq

cartsiennes
cylindriques
sphriques

: vecteurs non identiques

On peut aussi reprer la position dun point par son abscisse curviligne, s (cf compteur
kilomtrique de voiture).
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


1) Coordonnes cartsiennes
2) Coordonnes polaires
3) Coordonnes cylindriques
4) Coordonnes sphriques
5) Coordonnes intrinsques
6) Rsum
7) Produit scalaire et produit vectoriel
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


7) Produit scalaire et produit vectoriel

En mcanique, on modlise les mouvements et leurs causes, les forces, par des

vecteurs.
Afin de rsoudre les problmes de mcanique (dlectromagntisme aux S3, S4, S5 ),
on a besoin de projeter les vecteurs sur des directions particulires en utilisant les
produits scalaires.
En prsence de rotations, on utilise galement le produit vectoriel ce qui sera un cas
rencontr souvent ce semestre et pour llectromagntisme en S3 et S4

25

Chapitre 1: Systmes de coordonnes


7) Produit scalaire et produit vectoriel

Produit scalaire de deux vecteurs A et B


Le produit scalaire de deux vecteurs mesure lintensit de la projection dun vecteur
sur lautre. Cest un nombre positif ou ngatif


A.B A




A.B A B cos A, B

A.C A


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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


7) Produit scalaire et produit vectoriel

Produit vectoriel de deux vecteurs A et B


Le produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur. Il mesure la surface du
paralllogramme bas sur les deux vecteurs.


A B A B

Notation
anglo-saxonne

Rgle des 3 doigts

A B sin A, B

Main droite
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


7) Produit scalaire et produit vectoriel

Proprits du produit scalaire et du produit vectoriel


Proprits

Produit scalaire

Produit vectoriel

Notation


A.B


AB

Nature

Scalaire (nombre)

Vecteur

Valeur



A.B A B cos A, B

A B sin A, B

Commutation



B.A A.B



B A A B

Associativit



A. B C A.B A.C

Produit avec luimme

A.A A


A BC AB AC


AA0
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


7) Produit scalaire et produit vectoriel

Proprits du produit scalaire et du produit vectoriel


Proprits

Produit scalaire

Produit vectoriel

Notation


A.B


A.B 0 ssi A B


AB


A B 0 ssi A / / B


si A / /B, A.B A B



si A B, A B A B

Produit nul
(les deux vecteurs
sont non nuls)
Valeur maximale
Valeur en fonction
des coordonnes

A Ax , A y , Az

B B x , B y , Bz


A.B Ax Bx Ay By Az Bz

Ay Bz Az B y


A B Az Bx Ax Bz

A
B

A
B
x y y x
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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


7) Produit scalaire et produit vectoriel
Applications du produit vectoriel : coordonnes cartsiennes


ki j

i jk

jki

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Chapitre 1: Systmes de coordonnes


7) Produit scalaire et produit vectoriel
Applications du produit vectoriel aux coordonnes cylindriques

ur cosq i sin q

uq sin q i cosq

k u r uq

u r uq k

uq k u r
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