Harifuddin, Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar

PEMODELAN DAN PENGENDALIAN MOTOR DC TERKENDALI JANGKAR

Harifuddin
Jurusan Pendidikan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Makassar

Abstrak
Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis bagaimana karakteristik kecepatan putar dan arus
jangkar sebuah motor DC terkendali jangkar dimana motor diimplementasikan secara konseptual dan
selanjutnya membuat representase model statik, fisik dan dinamiknya. Pengendalian sebuah motor
dimaksudkan untuk memperkecil arus pengasutan saat motor terhubung ke jala-jala, memperkecil adanya
pengaruh gangguan terhadap kecepatan motor dan bagaimana mengatur variasi kecepatannya. Metode
yang digunakan ialah metode deskriptif dimana data sheet sebuah motor dianalisis dengan menggunakan
persamaan matematik.
Kata kunci : Pemodelan, Motor DC, Jangkar

Motor dc ialah mesin yang bila disuplai

arus listrik dapat digunakan untuk kerja mekanik
seperti menggerakkan pompa dan menjalankan
mesin-mesin perkakas. Dengan kata lain bahwa
motor arus searah mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik. Motor arus searah juga
sangat luas penggunaan aplikasinya yang
memerlukan pengaturan kecepatan.
Motor dc menggerakkan mesin-mesin dan
peralatan-peralatan seperti pres cetak, kereta
listrik, elevator, kipas angin, pompa-pompa dan
mobil-mobil. Peralatan-peralatan ini mempunyai
karakteristik torsi-kecepatan tertentu (seperti
pompa atau kipas angin) atau variabel yang tinggi
(seperti elevator, atau mobil). Karakteristik torsikecepatan dari motor harus disesuaikan dengan
tipe beban yang harus digerakkan. Motor arus
searah dibuat dalam ukuran yang bervariasi mulai
dari 1/100 hp sampai ribuan hp (horse power).
GGL LAWAN
Motor arus searah dibuat dengan cara yang
sama seperti generator, oleh karena itu mesin dc
dapat dioperasikan sebagai motor atau sebagai
generator. Untuk menggambarkan hal tersebut
(lihat gambar 1), anggap sebuah generator dc
dalam belitan jangkar, awalnya diam kemudian
terhubung ke sumber DC dengan menggunakan
sebuah saklar. Belitan jangkar mempunyai
resistansi R dan medan dihasilkan oleh sepasang
magnet tetap. Setelah saklar tertutup, arus yang
besar mengalir dalam belitan jangkar karena
resistansinya sangat rendah. Akibatnya timbul
garis-garis gaya yang disebabkan oleh medan

magnetik yang dihasilkan oleh magnet tetap dan

garis-garis gaya-gaya ini akan menghasilkan torsi
yang sangat kuat yang menyebabkan belitan
jangkar berputar. Selanjutnya, tegangan induksi
Eo dihasilkan di dalam penghantar belitan jangkar
setelah memotong medan magnetik karena
mengalirnya arus dalam penghantar belitan
jangkar tersebut. Nilai dan polaritas dari tegangan
induksi ialah sama seperti yang diperoleh ketika
mesin dioperasikan sebagai generator. Tegangan
induksi Eo sebanding dengan kecepatan putar n
dari motor dan fluks per kutub seperti yang
diberikan oleh persamaan berikut:
Eo=Znf/60
Sebagaimana halnya pada sebuah generator, Z
ialah konstanta yang bergantung pada jumlah
putaran belitan jangkar dan tipe belitan. Tegangan
induksi Eo dinamakan gaya gerak listrik lawan
(ggl lawan) karena polaritasnya biasanya
melawan tegangan sumber Es.

Gambar 1 GGl lawan dalam motor DC

11

MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, Juni 2008

KONSTRUKSI
Bagian-bagian utama dari motor dc ialah
belitan jangkar, kutub medan dan rangka (lihat
gambar 2), tutup pelat, dan sikat. Belitan jangkar
ialah bagian yang berputar dari motor dan terdiri
dari inti baja yang dilamelkan dengan
menempatkan belitan kumparan dalam slot. Inti
ditekan pada lubang baja yang juga memegang
komutator. Komutator ini menghantarkan arus
dari sikat-sikat karbon menuju belitan-belitan di
dalam slot.

Gambar 2 Rangka motor dc dan kutub medan.

JENIS-JENIS MOTOR DC
Ada empat tipe motor dc yaitu: motor magnet
tetap, motor seri, motor shunt dan motor kompon.
Perbedaan utama motor ini ialah dalam konstruksi
belitan medan dan dalam hubungan di antara
belitan medan dan belitan jangkar. Motor magnet
tetap mempunyai medan magnet tetap dan belitan
jangkar yang mirip untuk setiap belitan jangkar
motor DC. Motor seri memiliki sedikit lilitan
kumparan medan, tahanan kumparan medannya
kecil dan kumparan medannya dihubungkan seri
dengan belitan jangkar seperti yang ditunjukkan
pada gambar 3.

medan shunt dan dibagi atas dua jenis, sesuai

Medan shunt

Gambar 4. Hubungan medan dan belitan jangkar

sebuah motor shunt
dengan hubungannya yaitu: kompon shunt pendek
dan kompon shunt panjang. Kompon shunt
pendek: Medan shuntnya dihubung paralel
dengan belitan jangkar (lihat gambar 5). Kompon
shunt panjang: Medan shuntnya dihubung paralel
dengan jaringan (lihat gambar 6).

Gambar 5. Hubungan medan dan belitan jangkar

sebuah motor kompon shunt pendek.

Gambar 6. Hubungan medan dan belitan jangkar

sebuah motor kompon shunt panjang.
Gambar 3. Hubungan medan dan belitan jangkar
sebuah motor seri.
Motor ini mempunyai torsi pengasutan
tinggi dan karakteristik kecepatan yang berubahubah. Motor ini umumnya digunakan di kren,
mesin-mesin derek, kereta api, dan lain-lain.
Motor shunt memiliki banyak lilitan kumparan
medan, tahanan kumparan medannya besar dan
kumparan medannya dihubungkan paralel dengan
belitan jangkar seperti yang ditunjukkan pada
gambar 4.
Motor ini baik untuk beban-beban yang
memerlukan kecepatan tetap, seperti kipas. Motor
kompon mempunyai kombinasi medan seri dan
12

Motor ini mempunyai pengaturan kecepatan yang

baik karena adanya medan shunt dan memiliki
torsi pengasutan yang baik karena adanya medan
seri.

PEMODELAN
Model Fisik
Motor didefenisikan sebagai alat yang
dapat mengubah energi listrik menjadi torsi
(torque, torka, momen putar) karena adanya arus
yang mengalir pada belitan jangkar. Oleh karena
itu, motor dapat dimodelkan dengan bagan kotak

Harifuddin, Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar

berikut:

(1) Bagian elektrik

E a ( s ) - E b ( s ) = La s I a ( s ) + R a I a ( s )
(2) Bagian mekanik

T ( s) = J s w ( s ) + B w ( s )

Gambar 7. Konversi energi pada motor listrik

Model fisik dari sebuah motor DC secara
lengkap yang menggambarkan bagian elektrik dan
mekanik ialah:

(3) Sifat motor

T (s) = K m I a ( s)
(4) Sifat generator

Eb (s ) = K b w ( s )

Ia(t)

Persamaan-persamaan tersebut di atas dapat

digunakan untuk memperoleh model nisbah alih
motor.

+
Ra

La

w(t)
eb(t)

ea(t)

B
J

Model Nisbah Alih

Model Nisbah Alih yang umum untuk motor
dc ialah sebagai berikut:

Gambar 8. Model fisik motor DC

Keterangan:
ea(t) = tegangan jangkar
eb(t) = back emf
Ia(t)
= arus jangkar
w(t) = kecepatan putar
Ra
= tahanan jangkar
La
= induktansi jangkar
M
= motor
J
= momen inersia
B
= beban (friction)

Model Dinamik
Model matematik motor DC dapat diperoleh
dari model fisiknya, sebagai berikut:
(1) Bagian elektrik

ea (t ) - eb (t ) = La

d ia (t )
+ Ra ia (t )
dt

(2) Bagian mekanik

T (t ) = J

d w (t )
+ B w (t )
dt

T (S )

v (S )

Gambar 9. Model nisbah alih motor DC

Dimana:
I (s)
1
G (s)= a
=
E
Ea(s)-E (s) La s -Ra
b
(s) 1
G (s)=
=
M
T(s) Js +B

Model Rangkaian Listrik

Model rangkaian listrik dari motor merupakan
model impedansi, dimana komponen-komponen
motor dinyatakan dalam impedansi yang
merupakan penggabungan dari komponen elemen
pasif R, L dan C.

(3) Sifat motor

T (t ) = K m ia (t )
(4) Sifat generator

eb (t ) = K b w (t )
Dengan
menggunakan
transformasi
Laplace, maka persamaan fungsi waktu tersebut
dapat diubah menjadi persamaan Laplace:

Gambar 10. Model rangkaian listrik DC

11

MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, Juni 2008

Dimana:

R=

Sub-Sistem Mekanik

KM .KB
B

dan

C=

J
KM .KB

Nilai dari impedansi motor ZM(s) dapat

dicari dengan menggunakan dua cara, yakni
dengan
menggunakan
fungsi
alih
dan
menggunakan nilai R dan C seperti di atas.
Model Simulink
Untuk mensimulasi motor dc dengan
mengunakan program Matlab maka perlu
membangun model motor dengan menggunakan
fasilitas sub sistem sebagai berikut:

d w (t )
dt

1
J

1
s

w (t )

rad
sec

Gambar 13.Sub sistem mekanik

Selanjutnya, membangun model motor tersebut
dalam simulink yang ada pada program Matlab
dan modelnya terlihat seperti gambar berikut:
1
w (rad/det)
1

Ea-Eb

Ea

Ra

1.6283

Ia

Torsi

0.8

60

B motor

R seri

Elektrik

wRPM

wRAD

2*pi

Beban mekanik

Km

Transfer Fcn

Mekanik

Kecepatan Motor (RPM)

Ra

w(t)

60
2p

R seri

Ia
0.2177
B motor

3
Beban mekanik

1.8029

Kb

Gambar 11. Model simulasi motor DC pada

program Matlab
o

Gambar 14. Model simulink motor DC

Simulink sub-sistem elektrik dan mekaniknya
diperlihatkan pada gambar berikut:

Sub-Sistem Elektrik

Sub-Sistem Elektrik
1
Ea-Eb

1
La

dia (t )
dt

1
0.0165

1
s

1/La

Integrator

1
Ia

Product

1
s

2
Ra

3
R seri

Gambar 12. Sub sistem elektrik

12

Gambar 15. Model simulink sub sistem elektrik

Harifuddin, Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar

Metode pengendalian ada dua macam yaitu:

Sub-Sistem Mekanik

1
0.0737

1
s

1/J

Integrator

1
Torsi

1
wRAD

Product

Daur terbuka (open loop), sistem

pengendalian seperti ini keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengontrolan atau
dengan kata lain bahwa keluaran tidak diukur
atau diumpan- balikkan untuk dibandingkan
dengan masukan seperti terlihat pada gambar
di bawah ini. Sistem pengendalian daur
terbuka bekerja pada basis waktu.

2
B motor
3

Gambar 18. Bagan pengendalian daur terbuka

Beban mekanik

Gambar 16. Model simulink sub sistem mekanik

Model motor tersebut merupakan sub-sistem dari
model motor di bawah ini:
Step

1
s

time

Integrator

Waktu-ta'

Ea
Tegangan Jangkar

Ea(t)

Ea
w (rad/det)

Sumber Ea
C

Omega
Kecepatan Motor (rad/det)

Daur tertutup (closed loop), sistem

pengendalian yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi
pengontrolan. Jadi, sistem pengendalian ini
merupakan sistem pengendalian berumpan
balik
(automatik).
Sinyal
kesalahan
penggerak, yang merupakan selisih antara
sinyal masukan dan sinyal umpan balik
diumpankan ke kontroller untuk memperkecil
kesalahan dan membuat agar keluaran sistem
mendekati harga yang diinginkan. Dengan
kata lain, pengendalian daur tertutup
menggunakan aksi umpan-balik
untuk
memperkecil kesalahan sistem seperti yang
ditunjukkan gambar berikut ini:

R seri

R seri

Ia

Ia

Beban mekanik

Arus Jangkar

Beban mekanik
Motorku

Tahanan kecil

Gambar 17. Model motor

Trafo arus

Gambar 19. Bagan pengendalian daur tertutup

PENGENDALIAN
Tujuan dari pengendalian yang dilakukan
pada motor ialah untuk memperkecil arus
pengasutan (starting) ketika motor terhubung ke
jaringan, memperkecil pengaruh gangguan
terhadap kecepatan motor dan membuat
pengaturan kecepatan pada motor. Jika tujuan
sistem kendali ialah mempertahankan variabel
fisik pada beberapa nilai yang konstan dengan
adanya gangguan-gangguan, kita menyebut sistem
ini sebagai pengatur.

Pengendali (controller) dapat berupa

penyearah (rectifier) atau PWM. Untuk
menaikkan tegangan motor ke tegangan
nominalnya maka sudut penyalaan a rectifier
harus diturunkan dari p/2 0.

HASIL DAN PEMBAHASAN

Analisis dilakukan dengan mengambil
referensi dari data sheet motor terkendali jangkar
11

MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, Juni 2008

U.S electrical motors, dimana parameterparameter yang diketahui sebagai berikut:

Daya (P) = 20 HP
Kecepatan Putar Nominal (wnom)= 2500 Rpm
Tegangan Jangkar (Ea) = 500 V
Arus Jangkar (Ia) = 35 Amp
Tahanan Jangkar (Ra) = 0.80 Ohm
Induktansi Jangkar (La) = 0.0165 Henry
Momen Inersia (J) = 1.75 Lb.Ft2
Berdasarkan parameter-parameter di atas dan
parameter lainnya yang tidak diperoleh, seperti
konstanta gesekan (B), konstanta motor (Km), dan
konstanta GGL lawan (Kb) maka parameter itu
dapat diketahui dengan perhitungan sebagai
berikut :
P = 20 HP = 20 746 Watt = 14920 Watt
wnom = 2500 Rpm = 2500

12

Dari

persamaan

fungsi

motor dapat diketahui :

w ( s) = G(s) x Ea(s)
w(t) = -1 w(s)
Ko
= 2
Ea (s)
2
s + 2.xv n .s + v n
\w(t) = 261,7993- 261,7993.e -25,71936tcos43,54111t 154,63997.e

-25,71936t
sin43,54111t

2p
rad / sec = 261.799 rad / sec
60

Analisis Arus Jangkar (Ia)

Ea = 500V
Ia = 35 Amp
Ra = 0.80 Ohm
La = 0.0165 Henry
J = 1.75 Lb.Ft2 = 1.75 0.0422 Kg.m2 =

G2 ( s ) =

N .m. sec 2
0.07385 Kg.m2 = 0.07385
rad
P ( watt )
N .m
Tnom =
, Watt =
sec
w (rad / sec)
14920 ( watt )
=
261.799 (rad / sec)
N.m
= 56.99
rad
T ( N .m) 56.99
.m
=
=1.6283 NAmp
Km =
35
Ia ( Amp )
T ( N .m)
56.99 ( N .m)
B=
=
w (rad / sec) 261.799 (rad / sec)
N .m. sec
= 0.2177

rad
Ea nom - Ia.Ra Volt
Kb =

w
rad / sec
500 - (35 0.80) Volt
=

261.799
rad / sec
Volt . sec
= 1 , 803

rad

alih

v ( s)
maka kecepatan putar
G (=
s ) G1 (=
s)
E a (s)

rad/sec.

Analisis arus jangkar dapat diketahui

dari persamaan berikut ini:

I a ( s) I a ( s) w ( s)
=
x
E a ( s) w ( s) E a (s)

I a ( s) = G 2 ( s ) x E a ( s )
Js + B

x Ea (s)
+ B . L a + R a . J s + B. R a + K m . K b
- 25,71936 t
I a ( t ) = 35,00198 - 35,00198 x e
cos 43,54111 t
- 25,71936 t
+ 675,28862 x e
sin 43,54111 t Amp .
L a . Js

Hasil perhitungan diperlihatkan pada daftar

lampiran. Karakteristik kecepatan putar dan arus
jangkar motor DC tersebut terlihat di bawah ini:
Kecepatan Putar M otor DC
3500

3000

2500

w
(t)(rp
m
)

Analisis Kecepatan Putar Motor [w(t)]

2000

1500

1000

500

0
1

17

25

33

41

49

57

65

73

81

89

t (second)

Gambar 20. Karakteristik kecepatan putar

Motor DC

97

Harifuddin, Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar

Arus Jangkar M otor Dc

350

300

250

Ia(t)(A
m
p)

200

150

100

50

0
1

17

25

33

41

49

57

65

73

81

89

97

-50
t (second)

Hasil Simulink

Gambar 21. Karakteristik arus jangkar motor DC

Hasil yang diperoleh diverifikasi dengan
menggunakan model simulink pada program
matlab dengan fasilitas sub-system yang ada
dimana motor dc tersebut diimplementasikan
secara konseptual. Hasilnya dibandingkan dengan
yang diperoleh pada solusi analitik, tampilan
simulink dan hasil simulinknya dapat dilihat
sebagai berikut:
Tampilan simulink
Selanjutnya mengatur kecepatan motor dc
daur terbuka dengan melakukan Pengaturan pada
parameter-parameter berikut ini:
Tegangan jangkar ( Ea )
Menambahkan tahanan (R seri )
Beban mekanik ( B )

Pengaturan Tegangan Jangkar (Ea) pada

Starting Motor DC
Salah satu pengaturan yang dapat
dilakukan pada saat motor DC di star adalah
dengan mengatur tegangan jangkar agar tidak
11

MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, Juni 2008

langsung mencapai tegangan nominalnya. Dengan

cara tersebut, diharapkan lonjakan arus yang
sangat besar yang terjadi pada waktu starting
yang terhubung langsung ke jala-jala (Direct on
Line) dapat diatasi sehingga tidak menyebabkan
kerusakan pada motor DC tersebut. Pengaturan
dilakukan dengan menaikkan tegangan jangkar
secara perlahan dari 0 - Ea nom dalam waktu T
seperti gambar berikut:

Model sistem dengan pengaturan tegangan

jangkar yang akan disimulasikan adalah:

Gambar 22. Pengaturan tegangan jangkar

Model motor DC yang disimulasikan ialah:

Untuk Tminimum=0,5 detik, step time pada Step2

=0,5, gain = 500/0,5 = 1000. Model tersebut
disimulasikan, dan akan diperoleh grafik
berikut ini:

Dimana model sub-sistem elektrik

mekaniknya digambarkan seperti berikut :

dan

Dengan mengatur tegangan jangkar sampai T =

0.5 detik seperti pada grafik Ea, akan dihasilkan
grafik w tanpa lonjakan. Lonjakan terjadi hanya
12

Harifuddin, Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar

pada grafik Ia saat T =0,08 detik. Namun

demikian, lonjakan tersebut tidaklah besar
(31,226 Amp) sehingga motor tidak mengalami
kerusakan fisik (Inom = 35,002 Amp). Pada starting
DOL, lonjakan arus mencapai 340,87 Amp.
Pengaturan Tahanan Seri (Rseri) pada
Starting Motor DC
Cara lain yang dapat dilakukan untuk
menghindari lonjakan arus yang sangat besar pada
saat starting motor DC ialah dengan
menambahkan tahanan R yang diserikan dengan
tahanan jangkar Ra, sehingga diharapkan dapat
meredam arus jangkar pada saat starting.
Pengaturan Rseri dilakukan dengan
mempertahankan nilai Rseri tersebut selama
periode waktu tertentu (misalnya 0,3 detik),
kemudian menurunkannya secara perlahan sampai
mencapai 0 dalam waktu T.

Dengan mensimulasikan model tersebut, maka

akan diperoleh grafik berikut:

R
Rseri

t
T

Gambar 23. Pengaturan kecepatan motor dengan

tahanan
Untuk nilai x tertentu yang diiinginkan,
misalnya x=1,1 agar supaya lonjakan arus hilang
maka dapat dihitung nilai Rseri yang diperlukan
dengan persamaan:

2xw n =

B La + Ra J
, dan Ra diganti dengan
La J

( Ra + Rseri)

2xw n =

B La + ( Ra + Rseri ) J
La J

sehingga diperoleh nilai Rseri=0,9869W

Model sistem dengan penambahan Rseri
(konstan) yang akan disimulasikan adalah:

Dari grafik tersebut di atas terlihat bahwa

dengan adanya penambahan Rseri konstan sebesar
0,9869 W maka :
1. Grafik w tidak lagi mengalami lonjakan di
atas w nominalnya.
2. Lonjakan arus pada saat starting lebih kecil
dibandingkan dengan starting DOL, yakni
210,34 Amp.
3. Pada kondisi steady-state, nilai w = 2338,4
rpm sedangkan Ia = 32,74 Amp.
4. Nilai w dan Ia tidak dapat mencapai nilai
nominalnya sebab adanya Rseri yang
ditambahkan pada Ra secara terus-menerus
(konstan).
Dengan menurunkan nilai Rseri secara
bertahap sampai nol, maka diharapkan motor
dapat mencapai nilai w dan Ia nominalnya

11

MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, Juni 2008

kembali. Model starting motor dc dengan

pengaturan Rseri ialah:

menurunkannya secara perlahan sampai mencapai

0 dalam waktu T.
B
Bo

Gambar 24. Pegaturan beban mekanik pada

starting motor DC

Setting parameter:
step time 1 = 0,1
step time 2 = 0,8 gain
= 1.5 initial value integrator1 = 0,9689.
Hasil simulasi yang diperoleh adalah:

Pengaturan Beban (B) dilakukan dengan

mempertahankan nilai B tersebut selama periode
waktu tertentu (misalnya 0,2 detik), kemudian
menurunkannya secara perlahan sampai mencapai
0 dalam waktu T.
Model sistem dengan penambahan B (konstan)
yang akan disimulasikan adalah:

Dengan meng-simulasikan model tersebut maka

akan diperoleh grafik berikut:

Pengaturan Beban Mekanik pada

Starting Motor DC
Metode lain yang dapat digunakan untuk
menghindari arus starting yang besar pada saat
motor DC terhubung ke jala-jala adalah dengan
mengatur beban mekanik yang merupakan beban
motor tersebut.
Pengaturan Beban (B) dilakukan dengan
mempertahankan nilai B tersebut selama periode
waktu tertentu (misalnya 0,2 detik), kemudian
12

Harifuddin, Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar

Berdasarkan grafik di atas, nampak bahwa

dengan adanya penambahan B yang konstan
sebesar 0,6 N.m.sec/rad maka terlihat bahwa:
1. Grafik w tidak lagi mengalami lonjakan yang
berarti di atas w nominalnya.
2. Lonjakan arus pada saat starting sebesar
334,07 Amp, masih di bawah starting sistem
DOL yakni 340,87 Amp.
3. Pada kondisi steady-state, nilai w = 2266,8
rpm sedangkan Ia = 90,048 Amp di atas nilai
Ia nominalnya.
4. Nilai Ia telah mencapai nilai nominalnya saat
t= 0.44767 detik tetapi nilai w mencapai nilai
nominalnya saat t= 0.30767 det.
Menghentikan Motor dengan Pemutusan TibaTiba dari Jala-Jala
Selanjutnya motor DC yang sudah
terhubung ke jala-jala tersebut harus distop agar
putarannya kembali pada posisi saat sebelum
motor dijalankan (motor tidak berputar lagi). Hal
tersebut
dapat
dilakukan
dengan
jalan
memutuskan sumber jala-jala yang terhubung ke
motor secara tiba-tiba dan memberikan
pengereman atau menurunkan tegangan jala-jala
secara perlahan-lahan sampai tegangannya
menjadi nol.
Representase model yang akan disimulasikan
ialah:

Setting Parameter:
step time 1 = 0 step time 2 = 0,5 gain =
1000 initial value integrator1 = 0
step
time 3 = 2 dan waktu motor berhenti saat 4 detik.

Berdasarkan grafik, terlihat bahwa motor

diputuskan dari jala-jala saat t =2 detik sehingga
tegangan yang masuk ke motor menjadi nol dan
berhenti berputar saat t = 3 detik.

SIMPULAN
Dengan memodelkan sebuah motor secara
konseptual maka kita dapat memperoleh
karakteristik tanpa melakukan pengukuran secara
langsung pada motor yang sebenarnya. Dari
karakteristik tersebut diketahui bahwa:
1. Arus starting=332 Amp, kecepatan nominal
(wnom)=2499,9992 rpm, dan arus jangkar
(Ianom)=35,002 Amp untuk starting DOL
2. Dengan menggunakan model simulink
diperoleh arus starting sebesar 340 Amp,
Ianom=35 Amp, dan kecepatan nominalnya
(wnom)= 2500 rpm
3. Pengendalian motor dc daur terbuka dengan
pengaturan tegangan jangkar menghasilkan
grafik kecepatan putar motor (w) tanpa
lonjakan dan (wnom) dicapai pada 2500 rpm,
lonjakan terjadi pada Ia saat t=0,8 detik
sebesar 31,226 Amp dan Ia nominalnya=35,02
Amp
4. Menghentikan motor dc dapat dilakukan
dengan jalan pemutusan tiba-tiba dari jala-jala
atau mengatur tegangan jangkar nya dari
maksimum sampai nol.

Dengan meng-simulasikan model tersebut maka

akan diperoleh grafik berikut:
11

MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, Juni 2008

DAFTAR PUSTAKA
Harten P.Van, dan Setiawan E,Ir., Instalasi Listrik
Arus Kuat 3, CV.Trimitra Mandiri:
Jakarta
Ogata Katsuhiko dan Leksono Edi.,1989.Teknik
Kontrol Automatik,Jilid 1, Penerbit
Erlangga: Jakarta.
Phillips Charles L, and Harbor Royce D.,
Dasar-Dasar Sistem Kontrol, PT
Prenhallindo: Jakarta.
Rosenberg Robert and Hand August., Electric
Motor Repair, Third Edition, New York
Institute Of Technology: New York.
Wildi

12

Theodore, 1981. .Electrical Power

Technology, Sperika Eterprises Ltd,

Harifuddin, Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar

11