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UNIVERSITE SIDI MOHAMMED BEN ABDELLAH

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES FES

Dpartement Gnie lectrique

ELECTROTECHNIQUE
ET AUTOMATISME

Hassane El markhi

Objectifs :

Plan du cours

Introduction
Qu'est ce que l'lectrotechnique ?
C'est la partie de la physique qui regroupe les technologies de :

Production,
Transport,
Transformation,
Exploitation (ou Consommation)

de L' Energie Electrique

C'est une matire dans laquelle on s'intresse en priorit l'aspect nergtique


des systmes rencontrs.
4

10

CENTRALE NUCLEAIRE DE FUKUSHIMA

11

12

Elments de circuits en courant alternatif


monophas
Circuits Sinusodales 2 raisons
Lnergie lectrique que nous consommons est

distribue sous forme de tension alternative sinusodale


50hz ou 60Hz ;

Tout signal priodique de forme quelconque

peut se dcomposer en une srie de sinusodes


dont les frquences= n la frquence
fondamentale.

13

I. GRANDEURS SINUSOIDALES :

Un signal alternatif priodique sinusodal v(t)VM sin( t)

Une grandeur priodique est alternative si sa valeur instantane est tantt


positive tantt ngative.
Toute grandeur priodique de priode T 2 peut tre dcomposer en une

srie de Fourier : s(t)Sm oySnmaxcos(nt n)

n 1

On caractrise une grandeur priodique par :


o

Sa valeur moyenne : Sm oy s 1 s(t)dt


0

T
Sa valeur efficace : Seff S s 2 1 s 2(t)dt

Pour une grandeur sinusodale Sm oy0


Seff SM
2
14

I. PUISSANCES (1/3) :
i(t)Im cos(t )

v(t)VM cos(t)

La puissance instantane est : pvi


La puissance moyenne ou la puissance active : PVI cos

en W

La puissance active = la puissance lectrique transporte entre les gnrateurs et


les rcepteurs, physiquement elle est lie une transformation dnergie.
Mcanique Electrique dans les alternateurs ou les gnrateurs
Electrique Mcanique dans le cas des moteurs
Electrique Calorifique dans les dispositifs destins lclairage ou
chauffage.

15

I. PUISSANCES (2/3) :
i(t)Im cos(t )
La puissance apparente : S VI

v(t)VM cos(t)
en V.A

Puissance de dimensionnement :
La section du conducteur ;
Circuit magntique du bobinage des machines lectriques.

Le facteur de puissance : f p P
S
en rgime sinusodal

f p cos

16

I. PUISSANCES (3/3) :
i(t)Im cos(t )
La puissance ractive : QVI sin

v(t)VM cos(t)
en V.A.R

Elle traduit les changes dnergie lectrostatique et


lectromagntique entre la source et les ractances du
rcepteur ( capacit ou inductance ).
Q est positif pour un circuit inductif,
Q est ngatif pour un circuit capacitif.
Relation entre les diffrents puissances :
En rgime sinusodal :

PS cos QS sin

S P 2 Q 2
17

III. ETUDES DES RESEAUX (1/3) :


i(t)Im cos(t )
di I m cos(t )
dt
2

I m cos(t )
idt

On distingue trois mthodes pour ltude des rseaux lectriques :


mthode vectorielle (ou mthode de fresnel),
mthode complexe,
mthode des puissances.

18

III. ETUDES DES RESEAUX (2/3) :


Mthode Vectorielle

Mthode Complexe

Z R2 X 2

Z R jX Ze j
arg(Z )arctan( X )
R

19

III. ETUDES DES RESEAUX (3/3) :


Mthode des Puissances ou BOUCHEROT

Thorme :
Dans un systme qui reoit de lnergie lectrique en courant alternatif
monophas la puissance active fournie est gale la puissance active
consomme dans chaque rcepteur. Il en est de mme pour la puissance
ractive.
I
V
P1, Q1

S = V.I

P2, Q2

PP1P2 ...Pn

Pn, Qn

QQ1Q2 ...Qn

S S1 + S2 + + Sn

Exercice Dapplication

20

P1 54KW , cos1 0.8

P2 4KW , cos2 0.71

cos

r 0.2

l 0.4

C 200F

21

IV. PROBLEME DU FACTEUR DE PUISSANCE :


Tout systme lectrique met en jeu deux formes d'nergie :
l'nergie active P
lnergie ractive Q

Dans les processus industriels utilisant l'nergie lectrique


seule l'nergie active est transforme au sein de l'outil de
production en nergie mcanique, thermique, lumineuse, etc...
l'nergie ractive sert notamment l'alimentation des circuits
magntiques des machines lectriques (moteurs,
autotransformateurs, etc...).

22

Exprience :
Considrons deux appareils lectriques frquemment
employs, fonctionnant en monophas sous la tension de
220V alternatif :
o Un four lectrique rsistances
o Un moteur monophas dont le rendement sera gal 1.

I moteur > I rsistances


Smoteur > Srsistances

23

Exprience : (suite)
Pour une puissance active identique (P=8800W) :
le moteur appelle sur le rseau une puissance apparente (S =
11000VA)
le four appelle une puissance apparente (S = 8800VA).

Cela est d au fait que pour disposer de 8800W de puissance active


(moteur), il faut aimanter le circuit magntique de ce dernier et
donc consommer de l'nergie REACTIVE ( cos = 0 .8 ).

cos

24

Amlioration du Facteur de puissance


Comment amliorer le cos ?
En diminuant la dpense de la puissance ractive .
En produisant dans linstallation la puissance ractive quelle utilise

Cette amlioration prsente de nombreux avantages :

diminution de la facture dlectricit


rduction de la puissance souscrite pour les abonns
diminution de la section des cbles,
diminution des pertes en ligne,
rduction de la chute de tension,
augmentation de la puissance disponible du transformateur.

La compensation dnergie ractive peut se faire :


par condensateurs fixes
par batteries de condensateurs rgulation automatique
par des compensateurs statiques

25

Principe de la tarification
CONTRAT

PUISSANCE

CONSOMMATION

SOUSCRITE

PRIME
FIXE

ENERGIE

ENERGIE

ACTIVE
P

REACTIVE
Q

COUT
kWh

COUT
KVARh

MONTANT TOTAL DE LA FACTURE

SYSTMES TRIPHASS EQUILIBRS

le pourquoi de l'existence du triphas


On supposera que pour fonctionner correctement les conducteurs lectriques supportent
une densit de courant constante et gale (A/mm)

Ligne Monophase : I = V/R S = I/ = V/R

Vol Cu = 2.L.S = 2.L.V/R

longueur L

3R
3R

3R
Ligne Triphase : I = V/3R S = I/ = V/3R

Vol Cu =3.L.S = L.V/R

longueur L

Pour fournir la mme puissance deux charges quivalentes, le rseau triphas


ncessite paradoxalement deux fois moins de cuivre que le rseau monophas

27

SYSTMES TRIPHASS EQUILIBRS


Un systme (tensions ou courants) est dit triphas (souvent abrg 3~)
si les tensions entre deux ou plusieurs paires de fils sont autre quen
phase, en opposition de phase ou en quadrature.

Un systme 3~ est quilibr quand :


la source est quilibr.
la charge est quilibr.

28

SYSTMES TRIPHASS EQUILIBRS


1. Production du courant monophas
Un aimant tournant devant une bobine produit une tension alternative

Exemple : lalternateur dune bicyclette.

N BS NBS cos(t)
e d Em sin( t)
dt

Em NBS

29

2.

Production du triphas
Si on place 3 bobines. on obtient trois tensions alternatives.

Les alternateurs classiques sont conus de faon


obtenir 3 tensions sinusodales de mme
valeur et de mme frquence

e1 EM sin( t)

2
e2 EM sin( t 3 )

e3 EM sin( t 4 )

30

3.

si

Production des courants triphass quilibrs

est le dphasage introduit par Z

Remarque : e1e2 e3 0 et

i1 I m sin( t )

2 ) I m Em
, on aura : i2 I m sin( t
3
Z

i3 I m sin( t )

i1i2 i3 0

Linstallation triphas :

Le gnrateur : lorsquil set quilibr ces tensions ont la mme valeur efficace
2
et sont dphases lune par rapport lautre de
.
3
Ligne de distribution : est un ensemble de 3 fils conducteurs de mme section
pour un montage sans neutre.
Le rcepteur : lorsquil est quilibr, est constitu de 3 impdances gales31en
module et arguments.

Problme :
alternateur

3 bobines

6 fils

rcepteur

3 lampes

Pour des raisons conomiques et pratiques , il a fallut trouver une astuce pour la distribution
du courant lectrique

Montage toile ( Y ):

neutre

Phase 1

Phase 2
Phase 3

32

Montage toile ( Y ): suite


Les tensions v1, v2 et v3 entre phase et neutre sont appels : tensions
simples ou tensions de phases.
On dfinit les tensions composes ou les tensions entre phase par :
U12 : tension entre la phase 1 et la phase 2
U23 : tension entre la phase 2 et la phase 3
U31 : tension entre la phase 3 et la phase 1

j
1
6

U12 3v e

U 3v

I : la valeur efficace des courants dans les fils de phase ou courant de ligne.
J : la valeur efficace des courants dans les phases du rcepteur.
Dans le cas du montage toile :

I J

tension simple/tension compose (V/U).


230/400V et 380/660V
33

Montage triangle ( ):

j
1
6

I 1 3J e

dou la rgle dans un montage triangle:

U V

I 3J

quivalence triangle toile :

Z 3z
34

Installation domestique ; Installation industrielle.


Les installations domestiques fonctionnent gnralement en monophas. Elles sont
rparties entre les diffrentes phases et le neutre

Les installations industrielles sont alimentes en triphas

1
2
3
N

V1
V2

U12
U23

U31

Rseau ONE

230/400 V

V3

35

PUISSANCES DANS LES SYSTEMES TRIPHASES EQUILIBRES


Montage toile ( Y ):

On pose

v i Z,

P 3 VI cos 3UI cos (W )


Q 3VI sin 3UI sin (VAr )
S 3VI 3UI (VA)
36

Montage triangle ( ):

On pose

u , j Z
P 3JU cos 3UI cos
Q 3JU sin 3UI sin
S 3JU 3UI
37

INTERETS DES SYSTEMES TRIPHASES EQUILIBRES


Les systmes 3~ permettent davoir deux tensions : simple et compose ;
La mme nergie est transporte avec 3 fils ( sans neutre ) alors quil en faut six
en monophas (gain en cuivre );
Un alternateur 3~ a une puissance suprieure de 50% environ celle
dun alternateur monophas de mme volume et de mme prix ;
Pour les mmes dimensions, la puissance nominale dune machine 3~ est
environ 150% de celle dune machine monophas ;
La puissance est constante et indpendante du temps dans les circuits
3~ quilibrs alors quelle est pulsatoire dans les circuits monophass.
La tension obtenue aprs redressement est beaucoup moins ondule.

38

UNIVERSITE SIDI MOHAMMED BEN ABDELLAH


FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES FES

Dpartement Gnie lectrique

ELECTROTECHNIQUE
2me Partie

SOMMAIRE

40

Vocabulaire technologique (1/2):

Pouvoir de coupure :
c est le courant maximum qu un appareil est capable d interrompre sans tre
dtrior. Le pouvoir de coupure s exprime en kA (1 kA = 1000 A ).

NO:
Normalement Ouvert. Un contact NO est encore appel contact fermeture ou
encore contact F .

NC:
Normaly Closed signifie Normalement Ferm. Un contact NC ( ou NF en franais )
est encore appel contact ouverture ou encore contact O .

BP :
Bouton Poussoir.

Bistable:
On dit qu un appareil est bistable quand il est capable de se maintenir dans 2
positions sans interventions.
41

Vocabulaire technologique (2/2): :

Surcharge:
Une surcharge est une augmentation anormale du courant qui circule dans un
circuit provoque par une augmentation de la puissance absorbe.
Une surcharge provoque des chauffements dans les conducteurs, les
moteurs
Exemple de surcharges: blocage d un moteur asynchrone, trop de rcepteurs
raccords sur une prise, grippage mcanique
Consquences d une surcharge : vieillissement prmatur des isolants
(
donc risque de court-circuit plus ou moins long terme ) ou encore
INCENDIE !
Le RELAIS THERMIQUE permet de dtecter et de signaler la prsence d une
surcharge!

Court-circuit:

On appelle court-circuit le contact de 2 conducteurs actifs ( Phases ou neutre ).


Un court-circuit provoque une augmentation trs importante du courant (
car R = 0 ).
Il faut donc dtecter ce courant et ouvrir le circuit en dfaut trs rapidement :
c est le rle des cartouches fusibles ou des disjoncteurs.
42

DOMAINES DE TENSION

U n 50V
50V U n 1000V

1000V U n 60KV

60KV U n 400KV
U n 400KV

43

Fonctions de l'appareillage
Protger :
Disjoncteur, fusible
Manuvre possible jusqu'au pouvoir de coupure
Dclencheur thermique, magntique et ventuellement diffrentiel
Commander :
Interrupteur, contacteur, etc...
Manuvre en charge
Dclencheur diffrentiel possible
Isoler :
Sectionneur
Manuvre hors charge
44

1. Les appareils de protection

DISJONCTEUR

SYMBOLE
32A

ou

32A

Dtection magntique
Dtection thermique

FONCTION

Protection contre les surcharges de tout type : ouvre le circuit


en dfaut, possde un haut pouvoir de coupure (PdC)
45

1. Les appareils de protection

Protection magnto-thermique
moteur
1/L1

3/L2

5/L3

Q1

2/T1

4/T2

En additif on
peut avoir des
contacts auxiliaires
pour lasservissement
ou la signalisation.

6/T3

Cest un appareil de commande et de protection magnto-thermique tripolaire


coupure omnipolaire. Il est apte au sectionnement.
La protection thermique est compense en temprature et sensible une absence de phase.

Cette protection assure la mme protection


quun relais thermique associ des fusibles aM sur sectionneur porte-fusibles.

46

1. Les appareils de protection

Disjoncteur magntothermique:

La protection est temps inverse:


Plus la surcharge est grande et plus le temps de dclenchement doit tre court.
Plus la surcharge est faible et plus le temps de dclenchement doit tre long.

47

1. Les appareils de protection

Disjoncteur magntothermique:

Dclencheur
magntothermique

48

1. Les appareils de protection

Les disjoncteurs:
Dcodage face avant
1:Variante du disjoncteur
suivant le pouvoir de coupure
2:Courbe de dclenchement

1
2
3
4
5
6
7
8

3:Calibre du disjoncteur (courant assign)


4:tension d emploi Ue
5:Pouvoir de coupure suivant la norme
domestique et analogue NFC 61-410
6:Pouvoir de coupure suivant la norme
industrielle NFC 63-120
7:Rfrence commerciale
8:Symbole lectrique suivant le nombre
de ples

49

1. Les appareils de protection

Gnralits 1/2

Un disjoncteur est un appareil de connexion capable dtablir, de


supporter et dinterrompre des courants dans des conditions
normales et anormales.
Il assure la protection du matriel et des personnes :

50

1. Les appareils de protection

Les disjoncteurs assurant la


protection du matriel sont
caractriss par leur courbe de
dclenchement :

Gnralits 2/2

Les disjoncteurs assurant la


protection des personnes sont
caractriss par leur seuil de
dclenchement du diffrentiel
(sensibilit) :

51

1. Les appareils de protection

choix disjoncteur 1/3

Les caractristiques prendre en compte dans le choix dun


disjoncteur sont :

la tension assigne ou tension dutilisation,

le courant assign ou courant dutilisation dans les


conditions normales,
le pouvoir de coupure (PdC) ou courant maximal que peut
couper le disjoncteur,
et la courbe de dclenchement.

52

Choix du calibre du disjoncteur


Le calibre du disjoncteur est choisi immdiatement suprieur au
courant demploi du rcepteur quil protge.

a) Soit on calcule Ib le courant demploi


Formules en monophas

Formules en triphas
b) Soit on trouve le courant demploi dans un tableau

53

Choix du calibre du disjoncteur

Cos Phi = ?

54

Choix du calibre du disjoncteur

55

Ex: Quel est le calibre dun disjoncteur pour moteur 3*400 V; 5,5 kW ?

1. Les appareils de protection

choix disjoncteur 1/3

Les caractristiques prendre en compte dans le choix dun


disjoncteur sont :

la tension assigne ou tension dutilisation,

le courant assign ou courant dutilisation dans les


conditions normales,
le pouvoir de coupure (PdC) ou courant maximal que peut
couper le disjoncteur,
et la courbe de dclenchement.

56

57

Le pouvoir de coupure de QP doit tre suprieur 13,5 kA


58

Le pouvoir de coupure de Q1 doit tre suprieur 11,1 kA

59

60

1. Les appareils de protection

choix disjoncteur 1/3

Les caractristiques prendre en compte dans le choix dun


disjoncteur sont :

la tension assigne ou tension dutilisation,

le courant assign ou courant dutilisation dans les


conditions normales,
le pouvoir de coupure (PdC) ou courant maximal que peut
couper le disjoncteur,
et la courbe de dclenchement.

61

choix disjoncteur 2/3

1. Les appareils de protection

Les normes dfinissent 5 types de courbes de dclenchement :


COURBE B
Dclenchement : 3 5 In
Utilisation : protection des gnrateurs, des cbles de grande
longueur et des personnes dans les rgimes IT et TN

COURBE C
Dclenchement : 5 10 In
Utilisation : applications courantes
COURBE D
Dclenchement : 10 14 In

Utilisation : protection des circuits fort appel de courant


COURBE Z
Dclenchement : 2.4 3.6 In
Utilisation : protection des circuits lectroniques

COURBE MA
Dclenchement : 12.5 In
Utilisation : protection des dparts moteurs

62

1. Les appareils de protection

choix disjoncteur 3/3

Une bonne slectivit assure le seul dclenchement du disjoncteur


plac juste en amont du dfaut.

63

1. Les appareils de protection

choix disjoncteur 3/3

Une bonne slectivit assure le seul dclenchement du disjoncteur


plac juste en amont du dfaut.

64

65

66

67

68

69

70

71

72

1. Les appareils de protection (2)


FUSIBLE
INTERRUPTEUR PORTE FUSIBLE

SYMBOLE

PORTE FUSIBLE

FONCTION

Protection contre les surcharges en fonction du type de


fusible: Domestique, gG,aM. PdC lev
Appareil galement de sparation en BT

73

Les fusibles

1. Les appareils de protection (2)


Fusibles aM ( accompagement Moteur)

Ils protgent contre les COURTS-CIRCUITS tout en laissant passer les


surintensits lies au dmarrage du moteur. Pour cette raison ils sont totalement
inaptes la protection contre les surcharges qui doit tre faite par un autre
dispositif (relais thermique).
En gnral , leur calibre doit tre immdiatement suprieur au courant de pleine
charge du circuit protg.

Fusibles gG (distribution)
Ils protgent contre les courts-circuits et contre les surcharges les circuits ne
prsentant pas de pointes de courant importantes.

calibre

rfrence

tension

F1
2
74

1. Les appareils de protection (3)

RELAIS

THERMIQUE

MAGNETIQUE

SYMBOLE
Dtection magntique

Dtection thermique

FONCTION

magntique

Dtection des courts circuits

thermique

Dtection des surcharges Id<3,5 In

75

Protection thermique du
moteur

1. Les appareils de protection (3)

97
1/L1

3/L2

95

5/L3

RT
F1
2/T1

4/T2

6/T3
98

1/L1 3/L2 5/L3

96

Fonction:
Les relais tripolaires de protection thermique sont destins
la protection des circuits et des moteurs alternatifs
contre les surcharges, les coupures de phases, les dmarrages
trop longs et les calages prolongs du moteur.

Sur chaque phase


un bilame
dtecte les surcharges
Contact thermique utilis
dans le circuit de la commande

A cette protection on doit associer


des fusibles aM contre les courts-circuits

Ici le bouton de rglage Ir permet de


rgler le dclenchement du thermique
entre 0,63In et In.

76

1. Les appareils de protection (4)


DISPOSITIF DIFFERENTIEL DDR
SYMBOLE
DDR
30mA
Type
A

Associ un
Disjoncteur

32A
30mA
Type
AC

Associ un
Interrupteur

40A
30mA
Type A

FONCTION

Protection des personnes:Dtection des courants de fuite la terre,


il est associ :

soit un disjoncteur
soit un interrupteur

77

2. Les appareils de sparation

SECTIONNEUR
SYMBOLE

FONCTION

Permettent disoler tout ou partie dinstallation ou dquipement.


Ils ne possdent ni pouvoir de coupure ni pouvoir de fermeture
Ils se manuvrent hors charge
Sauf sils sont associs
un DISJONCTEUR ou un INTERRUPTEUR

78

Sectionneur porte-fusibles

2. Les appareils de sparation

Fonction:
Le sectionneur permet disoler lectriquement linstallation de son rseau dalimentation.
Il ne doit jamais tre manuvr en charge.
Le courant doit tre pralablement interrompu dans le circuit dutilisation au moyen du contacteur.
Un dispositif de cadenassage du sectionneur en position douverture assure la consignation de
linstallation (pour la scurit des personnes et du matriel).
Symble:

13

23

Q1
2

14

24

Contacts de pr-coupure

Exemple de dispositif de cadenassage


sur un sectionneur disjoncteur.

Les fusibles aM, ports par le sectionneur,


sont associs un relais thermique pour assurer
la protection du moteur.
Une autre solution est dutiliser
un disjoncteur magnto-thermique pour moteur.

79

3. Les appareils de commande

INTERRUPTEUR
Ces appareils ne possdent pas un pouvoir de coupure trs lev,
mais sont prvus pour fermer ou ouvrir des circuits sous In
de nombreuses fois

SYMBOLE
ou

FONCTION

Ouvrir ou fermer manuellement un circuit lectrique sous


In

80

3. Les appareils de commande (2)

CONTACTEUR
SYMBOLE
COMMANDE

PUISSANCE

FONCTION

Permet de commuter, automatiquement, par un faible courant


de commande, des intensits importantes
Le pouvoir de coupure et de fermeture est plus important que le
pdc et pdf de linterrupteur.
Il peut tre associ un relais thermique ou magntique: Discontacteur81

3. Les appareils de commande (2)

Le contacteur lectromcanique

Il assure une fonction de commutation en tout ou rien pour


tablir et interrompre lalimentation des rcepteurs.
Il est command distance en alimentant la bobine KM dun lectroaimant.

Contacts ou Ples de
puissance

A1

Symbole

A2
1

13
A1

KM

KM

14

A2
Bobine
contacteur

CONTACT
AUXILIAIRE
Possibilit de placer
sur le contacteur un
bloc additif de contacts
auxiliaires supplmentaires
Rf. LA1 DN22

Remarque: Le ou les contacts auxiliaires peuvent tre NO ( F)ou


NF( O) suivant le choix catalogue. Souvent on trouve deux bornes
A2 pour lalimentation de la bobine.
82

3. Les appareils de commande (2)

Bloc de contacts auxiliaires instantans

Bien souvent le contact auxiliaire que l on trouve sur le bloc contacteur ne suffit pas.
On utilise alors un bloc de contact auxiliaire comme ci-dessous.

53

61

71

83

2 contacts NC
2 contacts NO

Rfrence constructeur
54

62

72

84

83

3. Les appareils de commande (2)

Relais avec bloc auxiliaire

84

85

3. Les appareils de commande (2)

Principe contacteur

Symbole:

86

87

88

89

90

91

La scurit lectrique
Les risques et le moyens
de protection

Rsistance du corps
humain en fonction de
la tension
Limite conventionnelle de scurit en
alternatif condition normale :
50V
Limite pour des emplacements
mouills : 25V
Tension ( V)

Effet du courant sur le corps


humain en fonction de
lintensit et du temps
1
2
3

Limite de scurit

Intensit (mA)

Aucune sensation
Picotement mais aucun
effet dangereux
Effet non mortel perturbations
gnralement rversibles
Fibrillation cardiaque ;
Arrt cardiaque ; brlure 93
des tissus

Les contacts Ces accidents proviennent souvent de ngligences


directs :
lors de manipulations.

Contact avec un conducteur (phase) directement ou par lintermdiaire dun lment conducteur

Les contacts
indirects :

Ces accidents proviennent souvent


dun matriel en mauvais tat.
Contact par lintermdiaire de la carcasse
dun moteur, accidentellement sous tension.

94

Lorsquil ny a aucun problme


Transformateur
ONE

3
2
1

Phase
neutre

Disjoncteur diffrentiel

500mA

6A

Carcasse
mtallique

6A

terre

IP= In
95

Un problme disolation entrane


un courant de fuite If

EDF

Transformateur

2
1

Disjoncteur diffrentiel 500mA

6A

Carcasse
mtallique

5A

M
1A
terre

IP = In + If

IP - In = If =1A

IP - In > 500mA Que ce passe til?


le disjoncteur se dclenche

96

Dfaut disolation sans prise de terre


(ou avec une mauvaise prise de terre)
3

EDF

Transformateur

2
1

n
Disjoncteur diffrentiel

500mA

6A

Carcasse
mtallique

0,4A
5,6A

terre

IP = In + If
IP - In < 500mA

Que ce passe til?

le disjoncteur ne se dclenche pas

Quels sont les risques si le courant de 0,4A traverse le personnage pendant 0,1s?
97

Zone 1 : Aucune raction


Zone 2 : Picotement mais aucun effet dangereux
Zone 3 :Effet non mortel avec perturbations gnralement rversibles

Zone 4 : arrt cardiaque probable


Quels sont les risques si le courant de 0,4A traverse le personnage pendant 0,1s ?

98

Disjoncteur diffrentiel

500mA

Carcasse
mtallique

terre

99

Rsum
La scurit lectrique

Le passage du courant lectrique dans le corps humain peut-tre mortel


Les accidents sont dus soit un contact direct ( ngligence) soit
un contact indirect (matriel dfectueux)
Les fusibles protgent les appareils et les installations
Les disjoncteurs diffrentiels protgent les personnes
les appareils carcasse mtallique (lave linge ;
rfrigrateur ; cuisinire ; ..) doivent tre obligatoirement
branchs sur une prise avec terre.

100

Schmas des Liaisons


la Terre (SLT)

101

Le choix d'un disjoncteur dpend, pour la protection des biens :


Des charges protger,
Du court-circuit prsum.
Pour la protection des personnes :
Du schma de liaison la terre,
Du court-circuit prsum.

102

Il existe trois principaux schmas de liaison la terre :


La premire lettre renseigne sur la
position du neutre du transformateur
par rapport la terre.

La deuxime lettre renseigne sur la


position des masses mtalliques par
rapport la terre.

103

Schmas des Liaisons la Terre (SLT)


Dfinitions ( TT, TN, IT)
La 1ere lettre caractrise la source :
T -> un point du transformateur (le neutre) est reli la terre locale.
I -> le point neutre du transformateur est isol (ou impdant) de la
terre locale.
La 2nde lettre caractrise les masses de l'installation :
T -> les masses de l'installation sont relies une terre locale
distincte.
N -> les masses de l'installation sont relies la terre du neutre de
la source.

La 3eme lettre caractrise le conducteur de protection en TN :


C -> confondu avec le conducteur de neutre (PEN).
S -> spar du conducteur de neutre.

104

CHOC ELECTRIQUE ET SCHEMAS DE


LIAISON A LA TERRE ( SLT)

. La tension de contact (et donc l intensit du courant


traversant l individu)dpendra:
Du type de contact (Direct ou indirect)
Des schmas de liaison la terre SLT

105

CHOC ELECTRIQUE ET SCHEMAS DE


LIAISON A LA TERRE (SLT)

Contact Direct : Il y a danger quel que soit le SLT choisi

Contact Indirect : * Rgime TT ou TN : Danger


* Rgime IT:- Aucun danger au
premier dfaut
- Danger au deuxime
dfaut

106

A quoi servent les schmas de liaison la terre ?


Ils servent protger les personnes et les
biens contre les dfauts d'isolements.

En quoi sont ils diffrents ?


Ils offrent la mme efficacit en ce qui
concerne la scurit des personnes mais
diffrent en terme de disponibilit d'nergie
et de maintenance.

107

Rgime de neutre TT

Neutre la terre - Masses la terre


Ph 1
Ph 2
Ph 3
N

IN1

IN3 < IN1

IN2 < IN1

Partie
active

Rradeef

Partie
active

Rm

En cas de dfaut, le courant scoule par la terre. Ce courant implique une diffrence
entre les courants d alimentation du rcepteur. Cette diffrence est dtecte par le diffrentiel
qui agit sur le dispositif de coupure ( disjoncteur, interrupteur ) .
Il faut Rm < Ul / In Avec Ul = 50 V ( local sec ) ou 25 V ( local humide )
108

Rgime de neutre TN

Neutre la terre - Masses au Neutre


Neutre et protection lectrique confondus : TNC
Neutre et protection lectrique spars : TNS

Ph 1
Ph 2
Ph 3
PEN

Partie
active

Partie
active

En cas de dfaut, il s tablit un court circuit phase neutre. Cette forte surintensit provoque le
dclenchement des appareils de protection contre les surintensits (cartouches fusibles,
disjoncteur )
Ce rgime, faible cot dinstallation ncessite des calculs pralables au niveau de la longueur de
la canalisation avant chaque modification.
109

Neutre isol ou impdant - Masses la terre

Rgime de neutre IT

Ph 1
Ph 2
Ph 3
N

CPI

Partie
active

Partie
active

Au premier dfaut pas de risque de choc car le potentiel de masse est faible du fait de
limpdance. Le C.P.I dtecte ce dfaut qui peut tre signal par un avertisseur sonore. Au
second dfaut, il se produit un court circuit qui provoque le dclenchement des appareils de
protection contre les surintensits (cartouches fusibles, disjoncteur ). Comme prcdemment, il
faut effectuer des calculs pour dterminer la longueur maximum des cbles.
110

Schmas des Liaisons la Terre (SLT)


Synthse

Tous les rgimes assurent la scurit des personnes de faon quivalente :


Rgime TT : neutre la terre, carcasses mtalliques une terre locale.
clients BT
mise hors tension automatique au premier dfaut par dispositif
diffrentiel
Rgime TN : neutre la terre, carcasses mtalliques la terre du neutre.
sites industriels ou tertiaires
mise hors tension automatique au premier dfaut par DPCC
Rgime IT : neutre impdant ou isol, carcasses mtalliques la terre.
sites industriels critiques
signalisation du premier dfaut par CPI sans coupure de l'alimentation
mise hors tension automatique au deuxime dfaut par DPCC ou
DDR
111

Les schmas lectriques


Reprsentation des schmas
lectriques
laboration des schmas lectriques

Reprsentation des schmas lectriques

La reprsentation se fait toujours hors tension dans les


conditions initiales.

Diffrents schmas vont constituer un dossier.


Schma de puissance
Schma de commande
Schma des borniers
Carnet de cble
Nomenclature

113

Reprage alphanumrique

Zone de dessin

Zone des rfrences croises

cartouche
114

Circuit de puissance
115

Polarit + ou phase

Zone des contacts de commande ou protections

Polarit ou commun

Circuit de commande
116

Reprage des bornes

Contacts de puissance
1 seul chiffre

Contacts de commande
2 chiffres

Les units prcisent la fonction associe :


1 et 2
contact ouverture
3Leetchiffre
4
contact
fermeture
des dizaines
est un numro dordre.
5Sauf
et 6le 9 ouverture
fonction
spciale
(tempo, protection, dcal, )
qui est rserv
au relais
de protection
de surcharge
7 et 8
fermeture fonction spciale (tempo, protection, dcal, )
117

Reprage appareils
Les bornes des organes de commande sont reprs
Les
organes
sont reprs par des lettres qui
pardiffrents
des caractres
alphanumriques
prcisent la nature du matriel.
Lettre repre

matriel
Appareil de protection

moteur

Dispositif de sectionnement

Commande manuelle, BP, fin de course,

X1

Relais et contacteur auxiliaire

KM

Contacteur de puissance

X2

KA

118

Reprages des fils

1
2
3
4

11
12
13
14

Reprage quipotentiel
119

Dispositifs de sparation

Organe de coupure (Sectionneur, disjoncteur ou


interrupteur) coupure visible quip de contact de
pr coupure avec verrouillage par un cadenas.
Si lquipement a une puissance P 3kW, une prise
de courant est admise comme organe de coupure
condition que celle-ci soit visible depuis
lquipement.
120

Alimentation des circuits de commande

Il faut tenir compte de la protection des personnes et des


biens.
Cela implique :
le choix du niveau de tension de commande,
du choix de matriels appropris
une conception des schmas approprie

121

Transformateur de commande

Ils ne sont pas obligatoires :


Pour les machine P < 3kW avec un seul dmarreur et 2
appareils de commande extrieurs
Pour les machines usage domestique lorsque lquipement
lectrique est dans lenveloppe de la machine

123

Commande des moteurs asynchrones

125

L1
L2
L3

Circuit de
puissance

Circuit de
commande
Sortie automate
Q2
Q2

KA10

KM1

F1

F1

KA10

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

KM1

Dfaut

Contacteur

126

L1
L2
L3

Circuit de
puissance

Circuit de
commande
Sortie automate
Q2
Q2

KA10

KM1

F1

F1

KA10

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

KM1

Dfaut

Contacteur

127

Isoler le circuit
L1
L2
L3

Circuit de
puissance

Q2

Protger contre
les C.C.
Alimenter ou
couper le moteur

KM1

F1

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

Protger le moteur
contre les
surcharges
Trans former
lnergie lectrique
en nergie mca.
128

L1
L2
L3

Circuit de
puissance

Circuit de
commande

Le sectionneur
Ples de puissance

Sortie automate

Q2
Q2

KA10

Dispositif de
manoeuvre
KM1
Dsignation de l'appareil
Ples de puissance

Contact de
prcoupure

F1

F1

KA10

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

KM1

Dfaut

Contacteur

129

L1
L2
L3

Circuit de
puissance

Circuit de
commande

Le contacteur

Bobine de
commande

Sortie automate

Q2
Q2

KA10

Contacts de puissance
KM1
Identification de lappareil

F1

F1
Contacts de puissance

KA10

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

Identification de l'appareil

KM1

Dfaut

Contacteur

130

L1
L2
L3

Circuit de
puissance

Circuit de
commande
Sortie automate
Rglage appareil
Q2

Le relais thermique

Q2

KA10

Ples de puissance
KM1

Identification de lappareil

Identification de lappareil
F1

F1

Contact O dclenchement
Ples de puissance

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

KA10

Bouton rarmement

KM1

Dfaut

Contacteur

131

Circuit de commande

Circuit de puissance

Sortie
automate
Q2
Q2

KA10

I> I> I>

Q2
KM1

KA10

M
3

KM1

Dfaut

Contacteur

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

132

Circuit de puissance

Isoler le circuit
Protger contre
les C.C.

Q2

I> I> I>

Protger le moteur
contre les
surcharges

KM1

M
3

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

133

Circuit de commande

Circuit de puissance

Sortie
automate

Le disjoncteur moteur
Q2

Ples de puissance
Q2

KA10

Dispositif de manoeuvre
I> I> I>

Q2
KM1

Repre appareil

Repre appareil

Ples de puissance
Contact auxiliaire

KA10

M
3

KM1

Dfaut

Contacteur

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

134

Circuit de puissance

Circuit de commande

Q2

Q2

I> I> I>

S1

KM1

S2

Km1

KM1

M
3

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

135

Circuit de puissance

Circuit de commande

DialogueQ2
homme/machine

Q2

I> I> I>

S1

KM1

S2

Km1

KM1

M
3

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

136

Circuit de puissance

Circuit de commande

Q2

Q2

I> I> I>

S1

Km1

KM1

S2

Km1

H1
KM1

M
3

P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min

137

138

139

140

Le Moteur Asynchrone
3me partie
Hassane EL MARKHI

puissance lectrique

moteur

fournie par
lalimentation
lectrique
(puissance absorbe)

puissance mcanique Gnrateur

puissance mcanique
disponible
sur larbre
du moteur
(puissance utile)

puissance lectrique

146

Plan

147

Introduction
Moteur Asynchrone

148

MOTEUR ASYNCHRONE

Bote
bornes

Bornes

Tige dassemblage

Clavette

Rotor
cage

Capot

Carter
Roulement

Stator
bobin

Plaque
signaltique

Flasque
arrire

149

Transmission du couple : par larbre


Fixation de la machine : par flasques

Support des lments : carcasses, flasques


Refroidissement : ventilation intrieure ou extrieure.

Elle assure la circulation du flux magntique, c'est essentiellement


le circuit magntique statorique et le circuit rotorique.

150

Au stator, c'est l'enroulement ou bobinage reli au rseau


Au rotor, c'est l'enroulement induit, en gnral en court-circuit
(cage d'cureuil) ou bobin.

151

152

MOTEUR ASYNCHRONE

Ce dispositif permet de modifier les


proprits lectromagntique du moteur.

153

Du point de vue lectrique, le stator est quivalent un systme de


trois bobines identiques dont les axes forment des angles de 120.
Le stator, aliment en courant triphas, cre un champ magntique
tournant.
Le champ tournant vient induire des courants dans le rotor et leur
interaction entrane la rotation du rotor.
L1

L2

Enroulement
120

Rotor

L3

154

Stator aliment par un systme de tensions 3~ quilibr

champ tournant la vitesse s

Supposons que le rotor tourne la vitesse


Le champ tournant voit les enroulements du rotor dfiler la vitesse relative s
Ces enroulements voient donc apparatre a leurs bornes un systmes de f.e.m induites
de pulsation p(s )

Si ces enroulements sont ferms sur des impdances ou court-circuits, ils


sont alors parcourus par des courants de mme pulsation.
courants + champ couple lectromagntique

155

III. MOTEUR ASYNCHRONE

Ce couple, du fait de la loi de Lenz, doit :

Entraner le rotor a la suite du champ tournant si s moteur ;

Si

pas de courants dans le rotor donc, le couple est nul Moteur Asynchrones

Le glissement

g s
s

exprim en %

156

SCHEMAS EQUIVALENTS : (moteurs 3 2p-ples)

Moteur 3 2p ples avec un rotor bobin ouvert, et le stator est aliment


par un systme de tensions 3 quilibr de valeur efficace V1

La machine transformateur 3 vide ( transfo champ tournant )

Si le rotor est en court-circuit et maintenu bloqu

La pulsation des courants rotoriques :

2 p(s ) gps g

V1 jn1 r1 I1 jl1I1
0 jn r I jl I
2
2 2
2
2

157

SCHEMAS EQUIVALENTS : (moteurs 3 2p-ples)


Si le rotor est en court-circuit et maintenu bloqu

2 g

V1 jn1 r1 I1 jl1I1
0jn g r I jl gI
2
2 2
2
2

V1 jn1 r1 I1 jl1I1
0 jn (r2 jl )I
2
2
2

E1 jn1
E2 jn2

158

BILAN DES PUISSANCES

Pour un moteur mont en Y on a :

Pa 3UI cos 3V1 I1 cos 3(r1 I12

r2 2
I2 )
g

Pjst 3r1 I12

Pt Pa Pjst

si on nglige les pertes fer

r2 2
Pt 3 I 2
g

Pjrt 3r2 I22

Pm Pt Pjrt (1 g)Pt
Pu Pm Pertesmcaniques

159

III. MOTEUR ASYNCHRONE


Couple Electromagntique

Pem Pt 3E2 I 2 cos 2

P
em 3E2 I 2 cos 2

r
g s

V1 jn1 r1 I1 jl1I1
0 jn (r2 jl )I
2
2
2

I 22

(mV1 )2
r
( 2 )2 (jl2)
g

(mgV1 )2

Z 22
2

r1 I1 jl1I1 V1
160

III. MOTEUR ASYNCHRONE


Couple Electromagntique (suite)

r1 I1 jl1I1 V1

V1 jn1 r1 I1 jl1I1
0 jn (r2 jl )I
2
2
2

V1
n1

E2 jn2 g

n2
gV1 mgV1
n1

E2 (r2 jl2 g)I 2

cos 2

r2
r
2
r22 (l2 g)2 Z 2

avec :
s
p

3(mV1 )2

r2 g
r22 (l2 g)2
161

III. MOTEUR ASYNCHRONE


Couple Electromagntique (suite)

3(mV1 )2

r2 g
r22 (l2 g)2

3(mV1 )2 1
max

2l2
p
d

3(mV1 )2

r2
r22 (l2)2

gc

r2

l2

g1 ( 0)

162

III. MOTEUR ASYNCHRONE


Couple Electromagntique (suite)

0' r J d r 0 d 0
dt
dt

0' r J d r 0 d 0
dt
dt

diminue
augmente

point
stable
163

C
Cmax

(V1=U)

Cmax
(V1=V)

Ns

164

25

50

75

100
165

Cest sur la plaque bornes que se connectent les enroulements et


lalimentation du moteur.

Enroulement

Alimentation
L1

L2

L3
166

Le couplage des enroulements est fonction :

De la tension du rseau.

De la tension que peuvent supporter les enroulements.

Il est ralis par une connexion, laide de barrettes, sur la plaque


bornes.

Les 2 couplages possibles sont :

Le couplage toile

Le couplage triangle

167

Le couplage toile

Symbole :

Les enroulements supportent la tension simple.

Position des barrettes sur la plaque bornes


Connexion des enroulements

L1
u1
u2
v2

w2

v1
L2

w1

L3

A utiliser lorsque la tension rseau


=
168
la tension de fonctionnement la plus haute

Le couplage triangle
Symbole :

Les enroulements supportent la tension compose.

Connexion des enroulements

L1

L2
u2

Position des barrettes sur la plaque bornes

L3
v1

v2

u1
w2

w1

A utiliser lorsque la tension rseau


=
la tension de fonctionnement la plus basse
169

DEMARRAGE MOTEUR ASYNCHRONE

Si la ligne ou les systmes de protection ne peuvent supporter cette surintensit,


il sera ncessaire denvisager un dmarrage en vue de limiter celle-ci une
valeur raisonnable.

Ainsi les conditions dun bon dmarrage sont :

Rduire le courant dappel au dmarrage ;

Augmenter le couple de dmarrage d max

170

DEMARRAGE MOTEUR ASYNCHRONE


(suite)
Dmarrage statoriques :
Impdance variable monte en srie avec le stator.
Dmarrage au moyen dun autotransformateur.
Dmarrage toile-triangle :

3
3

Dmarrages rotoriques :
r2 r2 rh

'
g max

r2 rh
l2

r2' r2 d' d
Id

gmax

diminue

171

DEMARRAGE MOTEUR ASYNCHRONE (suite)


Dmarrages rotoriques :
On se propose de dmarrer la machine avec un couple compris entre

et

172

DEMARRAGE MOTEUR ASYNCHRONE (suite)


Dmarrages rotoriques :

3(mV1 )2

r2
Cste
g

r2 g
r22 (l2 g)2

Cste

r2 R3 R2 R1 r2 R3 R2 r2 R3 r2

1
g1
g2
g3
173

DEMARRAGE MOTEUR ASYNCHRONE

174

Dmarrage statorique 2 temps 1 sens

175

Dmarrage toile Triangle 1 sens

176

Dmarrage toile Triangle 2 sens

177

Dmarrage toile Triangle Rsistance Triangle 1 sens

178

Dmarrage Rotorique 1 sens 3 temps

179

LA VARIATION DE VITESSE DUN MOTEUR


ASYNCHRONE
glissement

Vitesse
de rotation

frquence

f (1 g )
n ns (1 g )
p
Vitesse du
champ tournant

Paire
de ples

180

LA VARIATION DE VITESSE DUN MOTEUR


ASYNCHRONE (suite)
Action sur le glissement

Cr

En modifiant la rsistance rotorique, on agit sur le


glissement tout en conservant un couple maximal constant

machine rotor bobin

181

LA VARIATION DE VITESSE DUN MOTEUR


ASYNCHRONE (suite)
Action sur le glissement (suite)
P(n, Cn)
P (s, 0)

Grande
vitesse

Cr

Puissance absorbe = Puissance utile + pertes


Cn x s
Cn x n
182

LA VARIATION DE VITESSE DUN MOTEUR


ASYNCHRONE (suite)
Action sur le glissement (suite)
C

Petite
vitesse

Cr

P
Augmentation des pertes
Inconvnient :
orendement trs faible
ochauffement du moteur

Utilisable pour le dmarrage des moteurs


asynchrones car les pertes importantes ne
sont que transitoires.
183

LA VARIATION DE VITESSE DUN MOTEUR


ASYNCHRONE (suite)
Action sur le glissement (suite)
C

Petite
vitesse

Cr

P
Augmentation des pertes
Inconvnient :
orendement trs faible
ochauffement du moteur

Utilisable pour le dmarrage des moteurs


asynchrones car les pertes importantes ne
sont que transitoires.
184

LA VARIATION DE VITESSE DUN MOTEUR


ASYNCHRONE (suite)
Action sur les ples
p est un nombre entier.
Les diffrentes vitesses seront des multiples.
Dans la pratique on limite la variation
deux vitesses (PV et GV)

f (1 g )
n
p

2 technologies sont utilises suivant le rapport GV


PV

rapport quelconque : stator enroulements spars


rapport = 2 : stator compos de 6 demi-bobines

185

LA VARIATION DE VITESSE DUN MOTEUR


ASYNCHRONE (suite)
Action sur les ples

On a 4 ples

PV

On a le couplage
triangle srie

L1

L3

L1

On a le couplage
toile parallle
On a 2 ples

L3
GV

L2

L2

186

LA VARIATION DE VITESSE DUN MOTEUR


ASYNCHRONE (suite)
Action sur les ples

Cblage de la plaque bornes


PV
triangle srie

GV
toile parallle

L1

L2

L3

L3

L2

L1

187

LA VARIATION DE VITESSE DUN MOTEUR


ASYNCHRONE (suite)
Action sur la frquence

Agir sur la frquence,


modifie la vitesse de synchronisme

f
ns
p

ainsi que le point de fonctionnement

f3<f2 f2<f1
Remarque:
Les pertes sont
constantes

Cr

P3

f1

P2

P1

ns3 ns2 ns1


f varie
on veut Cmax

Il faut que V1 varie pour que

V1
constant
f

188

Freinage par contre courant


Freinage par injection du courant continu
Freinage hyper synchrone

189

M
3

M
3

191

M
3

~
192

Ce

couple de freinage

193

M
3

195

M
3

M
3

M
3

196

Freinage hyper synchrone ou naturel


Ce
Cmax

Ns

g =1
couple de freinage
g=0

zone de fonctionnement
en moteur

zone de fonctionnement
en gnrateur
198

Ce

N N

couple de freinage

199

Les moteurs asynchrones reprsentent plus 80%


des moteurs lectriques utiliss dans l industrie
soit en triphas.
La raison de ce succs est due :
1. Une grande simplicit de construction.
2. Un prix assez bas.
3. Facilit dutilisation et dentretien.

4. Simplicit de dmarrage.
5. Robustesse des pices du moteur.

Synthse Moteur courant continu-Moteur asynchrone cage

201

Indice de protection IP

premier chiffre = degr de protection des personnes contre laccs aux parties
dangereuses et la protection des matriels contre la pntration des corps trangers
deuxime chiffre =degr de protection contre les effets nuisibles de la pntration de
leau

protection maximum = IP 66
IP 54 = protection contre la pntration des poussires et protection contre les
projections d eau

202

Plaque signaltique

203

Plaque signaltique

tension maximum aux bornes


d un enroulement
tension maximum entre
l extrmit d un enroulement et
le neutre

204

Plaque signaltique

cos

Frquence des
courants statoriques
vitesse nominale
rendement
puissance

nombre de
phases

205

Plaque signaltique

intensit normale absorbe sur les


lignes pour un couplage triangle
intensit normale absorbe sur les
lignes pour un couplage toile

Temprature maximale d utilisation

206

Plaque signaltique

classe de l isolement
Service continu

207

Plaque signaltique

indice de protection IP

208

UNIVERSITE SIDI MOHAMMED BEN ABDELLAH


FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES FES

Dpartement Gnie lectrique

AUTOMATISME
4me Partie

Hel_markhi@yahoo.fr

Objectifs
Identifier les diffrents parties et constituants dun systme

automatis
Programmation LADDER
Lire et dessiner une squence de commande en GRAFCET
Choisir un automate programmable industriel partir

dun cahier des charges.


Mettre en oeuvre un automate programmable industriel

dans un contexte industriel.

Plan du cours

Gnralits sur lautomatisation


But de lautomatisation
Augmenter la scurit
Accrotre la productivit Augmenter la comptitivit
conomiser la matires premire et l'nergie
Superviser les installations et les machines
liminer les tches rptitives ou sans intrt
Simplifier le travail des agents

Automatisation et automatismes
Matire duvre

Systme
automatis de
production

Matire duvre
+
Valeur ajoute

Systme Automatis de Production (SAP):


Systme autonome de cration de valeur ajoute.
Sous des impratifs de scurit, productivit, adaptabilit

Bouteille + bouchon.

Bouteille bouche

Pice non perce

Pice perce

Matire brute
Pice au point A

SAP

Pice finie
Pice au point B

Dfinition
Un automate programmable est une machine lectrique qui permet,
comme dans le cas dune ralisation cble, de collecter via ses interfaces
dentre les informations en provenance des capteurs, des interfaces de
dialogue et ventuellement dautres automates. Ensuite, il utilise ces
informations pour piloter et surveiller en temps rel, via ces interfaces de
sorties, le droulement de processus industriels et tertiaires.

Condition dutilisation en milieu industriel: bruit lectrique,

poussire, temprature, humidit,


Simplicit de mise en uvre: utilisable par le personnel en

place programmation facile

Fonction
Informations
(capteurs, dialogue)
Entres

bouton poussoir marche, arrt, contact


auxiliaire du thermique et du
sectionneur,etc..

Programme

Sorties
Ordres
(practionneurs, dialogue)

Traiter les informations


entrantes pour mettre des
ordres de sorties en fonction
dun programme.
alimentation bobine de
contacteur, vrin,
etc.

Structure dun automatisme


Structure dun automatisme
La Partie Commande
Squenceurs (lectromcaniques ou pneumatiques)
Automates programmables

La Partie Oprative
Moteurs lectriques (C.A. ou C.C.)
Vannes (lectriques ou pneumatiques)
Vrins pneumatiques ou hydrauliques

La Partie Relation

Alarmes
Panneaux de commande
(Voyants, Poussoirs)

Structure dun automatisme

SIGNALISATION

CONSIGNES

ORDRES

INFORMATIONS

PARTIE
RELATION

ORDRES

PARTIE
COMMANDE
INFORMATIONS

CAPTEURS
Actionneurs
ACTIONNEURS
Capteurs

PARTIE
OPRATIVE

Technologies utilises
PROBLEME D'AUTOMATISME
SOLUTION
CABLEE

Tchnologie
lectromcanique

Composonts
lectronique

SOLUTION
PROGRAMMEE

Tchnologie
pneumatique

Relais
lectromagnetique

Automate
programmable

Tchnologie
lectronique

Mini calculateur

Micro processeur

Logique programme & Logique cble

Logique programme
Souplesse et adaptabilit de
linstallation (Remplacement des fonctions
combinatoires et squentielles par un programme).

Solution plus compacte


Plus cher.
Compatibilit entre familles
dautomates.
Prennit dune installation

Logique cble
Automatisme simple et rapide
mettre en oeuvre
Obligatoire pour le traitement darrt
durgence et de scurit.
Solution rigide et rapidement
volumineuse.

Les capteurs (1)


Le capteur fournit la PC, des comptes rendus sur ltat du systme.
Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs lectriques exploitables par la PC.

3 types de capteurs:
TOR : Ce sont

les capteurs les plus rpandus en automatisation


courante : Capteur contacts mcaniques, dtecteurs de proximit, dtecteur distance
..., Ils dlivrent un signal 0 ou 1 dit tout ou rien.
On parle de dtecteurs

Analogique :Les capteurs analogiques traduisent des valeurs de positions, de


pressions, de tempratures ... sous forme d'un signal (tension ou courant)
voluant continment entre deux valeurs limites .

Numrique :transmettent des valeurs numriques prcisant des positions, des


pressions,..., pouvant tre lus sur 8, 16,32 bits :
soit en parallle sur plusieurs conducteurs
soit en srie sur un seul conducteur .
On parle de codeurs

Dtecteur de position mcanique (TOR)


Dtecteur de position

Symbole

principe

Utilisation:
Dtecteur de position, fin de course,
Dtection de prsence dobjets solides

Avantage
scurit de fonctionnement leve :
mise en oeuvre simple, fonctionnement
visualis
grande rsistance aux ambiances
industrielles

Dtecteur de proximit inductif (TOR)


Dtecteur de inductif

Symbole

principe

base sur la variation dun champ


magntique lapproche dun objet
conducteur du courant lectrique

Utilisation:
Ce type de capteur est rserve la dtection sans contact d'objets mtalliques
L'objet est donc proximit du capteur mais pas en contact contrairement un dtecteur de
position.
Avantage
Pas de contact physique avec lobjet dtect.
Pas dusure ; possibilit de dtecter des objets fragiles, frachement peints
Dure de vie indpendante du nombre de manuvres.
Produit entirement encapsul dans la rsine donc tanche.
Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante

Dtecteur de proximit capacitif (TOR)


Dtecteur de inductif

Symbole

principe

bas sur la variation dun champ


lectrique lapproche dun objet
quelconque.

Utilisation:

Dtection courte distance dobjets mtalliques ou non.


Contrle de niveau de liquide et de poudre dans trmies
Avantage

Idem dtecteur inductif mais plus cher et pas de pices en mouvement


Pas de contact physique avec lobjet dtect.
Pas dusure ; possibilit de dtecter des objets fragiles, frachement peints
Dtecteur statique, pas de pices en mouvement.
Dure de vie indpendante du nombre de manuvres.
Produit entirement encapsul dans la rsine donc tanche.
Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante

Dtecteur de proximit photolectrique (TOR)


Dtecteur de inductif

Symbole

principe
Les dtecteurs photolectriques se composent
essentiellement d'un metteur de lumire associ un
rcepteur photosensible.

Utilisation:
Dtection de tout objet opaque.

Avantage
Pas de contact physique avec lobjet dtect.
Pas dusure ; possibilit de dtecter des objets fragiles, frachement
peints
Dtection sur de grande distance.
gnralement en lumire infrarouge invisible, indpendante des conditions
d'environnement
Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante

3 dtections photolectriques (2)


barrage
2 boitiers
porte : 30m
pas les objets

Symbole

transparents

Systme rflex
1 boitier
porte : 15m
pas les objets
transparents et
rflchissants

Symbole

Systme proximit
1 boitier
porte : dpend de
la couleur de l'objet
pas les objets
transparents

Symbole

Critre de choix dun capteur


Critres de choix
Ambiance industrielle.
Poussireuse, humide, explosive

Nature de la dtection
Nombre de cycle de manuvre.
Nombre et nature des contacts requis
Place disponible.

Choix n1: Famille technologique.


Choix n2: Rfrence et caractristiques spcifiques

Cblages des dtecteurs

Contact NO
Contact NF

En anglais:

: Normalement Ouvert
: Normalement Ferm

NO: Normally Open


NC: Normally Close

Cette version NO+NF permet un


contrle du bon fonctionnement du
capteur.

lment de base des automatismes cbls


Le contacteur lectromcanique
Il assure une fonction de commutation en tout ou rien pour
tablir et interrompre lalimentation des rcepteurs.
Il est command distance en alimentant la bobine KM dun lectroaimant.

Contacts ou Ples de
puissance

A1

Symbole

A2
1

13
A1

KM

KM

14

A2
Bobine
contacteur

CONTACT
AUXILIAIRE
Possibilit de placer
sur le contacteur un
bloc additif de contacts
auxiliaires supplmentaires
Rf. LA1 DN22

Remarque: Le ou les contacts auxiliaires peuvent tre NO ( F)ou


NF( O) suivant le choix catalogue. Souvent on trouve deux bornes
A2 pour lalimentation de la bobine.
228

Principe contacteur
Symbole:

229

lment de base des automatismes cbls: Le relais

Commande et distribution dnergie dans un SAP


3 technologies diffrentes

pneumatique
Source dnergie

lectrique

Hydraulique

Air comprim (6-8


bars) par compresseur

Rseau ONE,secouru..

Huile sous pression par


pompe (jusqu plusieurs
centaines de bars)

Action possible

Translation (Vrin)

Rotation (MAS)
Translation possible

Translation de faible
amplitude, Cration de
force importante

Influence
environnement

Bruyant
Utilisable dans tout les
milieux industriels

Ne peut tre utilis en


atmosphre explosive.
Prcaution prendre en
milieu humide (IP)

Utilisable dans tout les


milieux industriels

Chane de distribution de lnergie dans les SAP

Technologie pneumatique

Technologie lectrique

Avantages:

Avantages:

Puissance dveloppe leve.


nergie propre de mise en uvre aise
Scurit de fonctionnement
Grande vitesse de dplacement des vrins
Utilisation conjointe doutillage pneumatique

Mise disposition gnralise.


Source autonome et secourue.
SAP tout lectrique
Silencieux

Distribution de lnergie en technologie pneumatique

Mise disposition et adaptation


Compresseur
(6-8 bars)

(Electro-)Vanne
Dalimentation gnrale

Systme FRL

Distributeurs pneumatiques
Commande : Il existe 2 types de distributeurs :
-Distributeur monostable :le tiroir est rappel sa position initiale ds la disparition du signal de
pilotage par un ressort .

-Distributeur bistable

:le tiroir garde sa position en labsence de signal de pilotage

Exemples dactionneurs pneumatiques


Vrin double effet

Vrin simple effet

Vrin
simple effet

Vrin
double effet

Vrin
simple effet

Pour un vrin

- hydraulique : huile
- pneumatique : air

Vrin
simple effet
4.
Le ressort se comprime
1.
Augmentation
de la pression
(air, huile)

3.
Le vrin sort

2.
Augmentation du volume

Vrin
simple effet

Augmentation
de la pression
(air, huile)

Le vrin sort

Vrin
simple effet

Pression
(air, huile)

Le vrin sort

Vrin
simple effet

Pression
(air, huile)

Le vrin sort

Vrin
simple effet

Pression
(air, huile)

Le vrin sort

Vrin
simple effet

Pression
(air, huile)

Vrin en bute

Vrin
simple effet
4.
Le vrin rentre
automatiquement
1.
Absence de
pression

Sortie du fluide (huile ou air)

3.
Le ressort se dtend
2.
Le volume diminue

Vrin
simple effet

Absence de
pression

Le vrin rentre

Vrin
simple effet

Absence de
pression

Le vrin rentre

Vrin
simple effet

Absence de
pression

Le vrin rentre

Vrin
simple effet

Absence de
pression

Le vrin rentre

Vrin
double effet

Vrin
double effet

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vrin
double effet
Le vrin sort

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vrin
double effet
Le vrin sort

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vrin
double effet
Le vrin sort

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vrin
double effet
Le vrin sort

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vrin
double effet
Le vrin rentre

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vrin
double effet
Le vrin rentre

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vrin
double effet
Le vrin rentre

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vrin
double effet
Le vrin rentre

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vrin
double effet
Le vrin rentre

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Exemple de schma de distribution dnergie pneumatique

Distribution de lnergie en technologie lectrique (1)

Mise disposition et adaptation

En amont de toute commande de distribution dnergie lectrique


Raccordement au rseau depuis une armoire BT.
Dispositif disolement/ au rseau (sectionneur).
Dispositif de protection surcharge et court-circuit (fusible/disjoncteur).

Pr-actionneurs lectriques: les contacteurs


aspect fonctionnel
ordres de la P.C.
nergie de commande :24V
nergie
distribuer lnergie
lectrique
lectrique de
lactionneur
(MAS
puissance
principalement)
disponible
Contacteur
lectromagntique

Symbole:

nergie
lectrique de
puissance
distribue
lactionneur

Principe: lectromagntique

Exemple de circuit de puissance et de commande dun actionneur lectrique

Ralisation dun systme automatis


La description dun automatisme correspond la donne
de 2 schmas de cblages:

Le schma de puissance:qui transcrit le raccordement des pr-actionneurs


et actionneurs au rseau dnergie.

Le schma de commande: qui retranscrit la logique dalimentation des bobines


des pr-actionneurs partir des sorties automates,des organes de scurit,
du mode de marche slectionn

Moniteur

1
2
3
4
5
6
7

Out1

Organisation fonctionnelle

1
2
3
4
5
6
7

1
2
3
4
5
6
7

In 1

In 2

Capteurs

Convertisseur
de puissance

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

Organisation fonctionnelle

Capteurs

Comptes rendus
1
2
3
4
5
6
7

1
2
3
4
5
6
7

1
2
3
4
5
6
7

In 1

In 2

Partie Commande

Out1

Automate

Console

Convertisseur
de puissance

Ordres

Partie Oprative

Actionneurs

Moniteur

1
2
3
4
5
6
7

Out1

Organisation fonctionnelle

1
2
3
4
5
6
7

1
2
3
4
5
6
7

In 1

In 2

Capteurs

Convertisseur
de puissance

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

1
2
3
4
5
6
7

Out1

Organisation fonctionnelle

1
2
3
4
5
6
7

1
2
3
4
5
6
7

In 1

In 2

Capteurs

Convertisseur
de puissance

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

1
2
3
4
5
6
7

Out1

Organisation fonctionnelle

1
2
3
4
5
6
7

1
2
3
4
5
6
7

In 1

In 2

Capteurs

Convertisseur
de puissance

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

1
2
3
4
5
6
7

Out1

Organisation fonctionnelle

1
2
3
4
5
6
7

1
2
3
4
5
6
7

In 1

In 2

Capteurs

Convertisseur
de puissance

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

1
2
3
4
5
6
7

Out1

Organisation fonctionnelle

1
2
3
4
5
6
7

1
2
3
4
5
6
7

In 1

In 2

Capteurs

Convertisseur
de puissance

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

1
2
3
4
5
6
7

Out1

Organisation fonctionnelle

1
2
3
4
5
6
7

1
2
3
4
5
6
7

In 1

In 2

Capteurs

Convertisseur
de puissance

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

1
2
3
4
5
6
7

Out1

Organisation fonctionnelle

1
2
3
4
5
6
7

1
2
3
4
5
6
7

In 1

In 2

Capteurs

Convertisseur
de puissance

Automate

Console

Actionneurs

275

276

Programmation en langage contacts


LADDER

277

278

279

Structure
Structure d'un rseau de contacts
tiquette + commentaire de 222 caractres max + rseau graphique

==> Saisie commentaire sur 3 lignes: CTRL + ENTER pour le retour la ligne

11 colonnes

zone test

zone action

7 lignes
ou
17 lignes

280

281

282

283

284

285

286

287

288

289

290

291

292

293

294

295

296

Exemple 1

297

Exemple 2

298

Exemple 3

299

Exercice 1

300

Exercice 1: une solution

301

Exercice 2

302

Exercice 2

303

304

305

306

AND (ET)

AND avec valuation de front

307

NOR (NON OU)

XOR (Ou exclusif)

NOT (Ngation ou Inverseur)

308

NAND (NON ET)

NAND avec valuation de front

OR (OU)

309

Temporisation de dmarrage

310

Temporisation en cours de cycle

311

Temporisation de dmarrage, en cours de cycle

312

Temporisation de dmarrage mmorise

313

Relais auto-maintien

314

Relais impulsion

315

Relais contact de passage- sortie dimpulsion

316

Relais contact de passage dclench par le front

317

Horloge hebdomadaire (Minuterie)

318

Horloge annuelle

319

Compteur dincrmentation/dcrmentation

320

Compteur dheures de fonctionnement

321

Gnrateur dimpulsions symtrique

322

Actionneur valeur seuil pour frquences

323

Interrupteur dclairage descalier


.

324

Interrupteur confort

325

Registre de dcalage

326

Registre de dcalage

327

328

329

Porte automatique

330

Porte automatique solution avec LOGO 230RC

331

Porte automatique solution avec LOGO 230RC

332

Porte automatique solution avec LOGO 230RC

333

334

Le GRAFCET
X

M3

M4
D

M5
E

GRAFCET

Introduction au GRAFCET
Invent en 1977 en France par lAFCET:
Association Franaise pour la Cyberntique
conomique et Technique.

Acronyme de GRAphe Fonctionnel de


Commande dtape-Transition

Le GRAFCET est normalis.

Le GRAFCET
reprsente de faon symbolique et graphique
le fonctionnement dun automatisme.
=> Cela permet une meilleure comprhension
de lautomatisme par tous les intervenants.

Nos objectifs
Savoir interprter et concevoir un
GRAFCET.
Savoir traduire un GRAFCET en langage
LADDER afin de programmer un automate.

Les deux niveaux de reprsentation


Niveau 1: Spcifications fonctionnelles
Utilisation du langage courant
Technologie des capteurs et actionneurs non
dfinie.

Niveau 2: Spcifications technologiques


Utilisation de symboles
Prise en compte de la technologie des capteurs
et actionneurs

GRAFCET de niveau 1
0

Pice de 1$
1

Sortir tasse
Tasse en position

Verser caf
200ml de caf vers

tat du
systme de
commande

Entres-Sorties

GRAFCET de niveau 2
caf
0

tasses

p
T

2
b

T
a
b

tat du
systme de
commande

Entres-Sorties

Les lments de base


Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il
faut connatre les lments suivants:

tapes
Transitions
Rceptivits
Actions
Liaisons

Ltape
Dfinition : Situation dans laquelle
le comportement du systme est
invariant par rapport ses entres.
Chaque tape est reprsente par
une variable boolenne Xi (i =
numro de ltape)
Si Xi = 0, tape inactive
Si Xi = 1, tape active

Numro de ltape

tape

initiale

active

Les actions
Dfinition:
Description des tches effectuer lorsquune
tape est active.

Niveau 1:

10

Niveau 2:

10

Descendre le palan

DP

Symbole logique

Action continue
9

X9
X10

10

X11
A

11

Dfinition:
Action qui dure tant que ltape est active.
A = X10

Action conditionnelle
Condition logique
9

10

X9
p

X10

X11
p

11

Dfinition:
Action qui dure tant que ltape est active et que la
condition logique est vraie
A = P*X10

Action temporise
Condition de temporisation
9

X9
T/X10/5 s

10

X10

T=5 sec X11


T

11

Action de temporisation

5 sec.

Action impulsionnelle
Condition de temporisation
9

X9
T/X10/5 s

10

X10

T=5 sec X11


T

11

Action de temporisation

5 sec.

Action mmorise
9
Notation de la mise 1

10

A=1

X9
X10
X11

11

X12
X13

12

A
Notation de la mise 0

13

A=0

SET (A) = X10


RESET (A) = X13

Action opration mathmatique


2

10

14

R=0

La valeur numrique 0
est enregistre dans la
variable numrique R.

R=R+1

La valeur numrique R
est incrmente de 1, soit
R=0+1=1

R=R+1

La valeur numrique R
est incrmente de 1, soit
R=1+1=2

Liaisons, transitions et rceptivits


Liaisons : relient les tapes entre elles. Toujours de haut
en bas. Sinon, mettre une flche...
11
Liaison
a.(b+c)

Transition

Rceptivit

12

Transitions : Ce sont des barrires entre les tapes pouvant tre


franchies selon certaines conditions, appeles rceptivits.

Note concernant les rceptivits


Une rceptivit est une proposition logique
qui peut renfermer diverses variables
boolennes qui peuvent tre:
des informations extrieures (capteurs,
directives).
des variables auxiliaires (compteurs,
temporisations, ...).
l'tat d'autres tapes.

Les 5 rgles dvolution

Rgle 1 - Linitialisation
Rgle 2 - La validation
Rgle 3 - Le franchissement
Rgle 4 - Le franchissement (2)
Rgle 5 - La cohrence

Rgle 1 : Linitialisation
Linitialisation : il existe toujours au moins
une tape active lors du lancement de
lautomatisme.
Ces tapes actives lors du lancement sont
nommes TAPES INITIALES
0

tape
initiale

Rgle 2 : La validation
Une transition est valide lorsque TOUTES les
tapes immdiatement prcdentes sont actives.
Elle ne pourra tre franchie que lorsque qu'elle est
valide ET que la rceptivit associe est vraie.
tape active
Transition valide

10

tape
active

21

33

tape inactive
Transition non valide

11

e
12

10

tape
active

a
Transition
valide

34

tape active

Rgle 3 : Le franchissement
Le franchissement d'une transition entrane
l'activation de TOUTES les tapes immdiatement
suivantes, et la dsactivation de TOUTES les
tapes prcdentes.
tape active
tape active

10

21

a
34

AVANT

33

tape active

10

21

Franchissement
Rceptivit vraie

33

tape active

34

APRS

Rgle 4 : Le franchissement (2)


Plusieurs transitions simultanment
franchissables sont simultanment franchies
8

9
AVANT

10

1
10

APRS

Rgle 5 : La cohrence
Si, au cours du fonctionnement, une mme tape
doit tre dsactive ou active simultanment, elle
reste active.
8

10
Avant le front
montant sur a

10
Aprs le front
montant sur a

9
b
Avant le front
montant sur a

b
Aprs le front
montant sur a

Exercice
Dessiner le GRAFCET correspondant au
chronogramme suivant :
BP1
t

BP1

L1
t
L2

t
tat

L1

L2

Solution
0

0
BP1

BP1
L1

1
BP1

L2

ou

BP1
L2

BP1
3

L1

BP1
3

BP1

BP1

Programmation en langage chelle

b
a

E_1

C
b

E_2

Programmation en langage chelle

TR_2

E_1

E_2

1
a
2

Transitions

TR_3
( )

E_2
TR_2

tapes
E_2

b
E_2

TR_3

TR_3

TR_2
( )

E_2
( )

Actions

C
( )

Conversion du GRAFCET en langage chelle

Programmation des transitions :

1
m.b./c

W
a

W
c

V
b

t = 1s
t/5/1s

TR 2 E1.m.b.c
TR3 E 2.a
TR 4 E 3.c
TR5 E 4.b
TR1 E 5.TimE5
363

Conversion du GRAFCET en langage chelle

Programmation des tapes :

1
m.b./c

E 2 TR 2 E 2.TR3

E 3 TR3 E 3.TR 4

W
c

V
b

t = 1s
t/5/1s

E 4 TR 4 E 4.TR5
E 5 TR5 E 5.TR1
E1 FST _ SCN TR1 E1.TR 2
364

Conversion du GRAFCET en langage chelle

Programmation des actions :

1
m.b./c

W E 2 E3
V E3 E 4

W
a

V
b

t = 1s
t/5/1s

365

Les squences exclusives


2

M1

V2+

v21

v11

V3+

v31

V1+

Appels aussi
aiguillages

V4+
v41

V2-

v20

V1v10

V3-

V4-

X et Y sont mutuellement
exclusifs.

Les squences simultanes


(paralllisme structural)
2

M1
z

V1+

v11

v21

V3v30

11
att

V2v20

V4+
7
att

V3-

=1

12

v10

v41

V1-

10

v10

V3+
v31

V2+

V1-

V4-

V2-

tapes dattente !

v20.v30

10

V4-

Structures du GRAFCET

: Divergence en ET
E_10

Transitions

10
TR_1112

tapes
11

13

E_11

12

E_11
( )

TR_13

E_12
( )

TR_1112

14
E_12

TR_1112
( )

TR_14

Structures du GRAFCET

: Convergence en ET

E_11 E_12

11

12

Transitions

13

TR_13
( )

TR_13

tapes
E_13

14

TR_14

E_13
( )

Structures du GRAFCET

: Divergence en OU
E_10

E_10

10

TR_11
( )
TR_12
( )

11

Transitions

12

E_10
( )

TR_10
E_10

TR_11

TR_12

tapes

Structures du GRAFCET

11

: Convergence en OU
E_11

E_12

12
a

Transitions

TR_101
( )
TR_102
( )

TR_101

13

E_13
( )

TR_102

14

E_13

TR_14

tapes

Coordination horizontale
Une seule tche la fois

10
10

20
10
m

19

X19

29
X39

Tche
T10

30
10
X29

39
X10

Tche
T20

X10

Tche
T30

Coordination verticale
10
10

GRAFCET de conduite
GRAFCET esclaves

X110

Appel
tche T10

110

19

X19
X110
111

Tche
T10
r111

Appel
tche T20

112

20
10
X112

X29

GRAFCET
de conduite

29
X112

Tche
T20

Notions avancs en Grafcet:


Le forage
Lorsquun Grafcet est forc aucune transition ne
peut tre franchise. De plus, il est forc de
rester une ltape dtermine.
Lordre de forage doit obligatoirement venir
dun Grafcet de niveau suprieur.
Un Grafcet ne peut se forcer lui mme.
Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut
forcer le Grafcet qui la appel.

374

Le forcage
F/nom du GRAFCET : (Situation)
F/G2:(21)

20

a
6

x
21
y

GRAFCET de
niveau suprieur G1

22

GRAFCET forc G2

Le figeage
Lorsquun Grafcet est fig aucune transition ne
peut tre franchise. Il reste donc ltape o
lordre a t donn.
Lordre de figeage doit obligatoirement venir
dun Grafcet de niveau suprieur.
Un Grafcet ne peut se figer lui mme.
Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut figer
le Grafcet qui la appel.

376

Le figeage
F/nom du GRAFCET : (*)
F/G2:(*)
EXEMPLE:
Si lorsque G20 est
a
ltape X21 et que
ltape X5 de G1 est
6
active alors G20 est
fig X21 tant et
aussi longtemps que
GRAFCET de
niveau suprieur G1
X5 est active.
5

20
x
21
y
22

GRAFCET forc G2

Le figeage
Limplantation en diagramme chelle se fait
avec les transitions.
G20 (transition)
y21
X20
x
X5

X21

X22

z
.
.
.

y22

X5

y23

X5
.
.
.

378

GRAFCET
squence unique

Cahier des charges:


Aprs lordre de dpart cycle
dcy , le chariot part jusque b,
revient en c, repart en b puis
rentre en a

AU dur

dcy

AU doux

Capteurs:
a : chariot gauche

b : chariot droite

c : chariot au milieu
Actionneurs:
D : aller droite
G : aller gauche

379

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

c
4

D
b

G
a

Cahier des charges:


Aprs lordre de dpart
cycle dcy , le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
a : chariot gauche
b : chariot droite
Actionneurs:
D : aller droite
G : aller gauche

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

c
4

Initialisation du Grafcet :

activation de(s)
tape(s) initiale(s)

b
5
a

La transition 1-2 est valide

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

c
Ordre de marche

dcy = 1

D
b

G
a

La rceptivit dcy.a est vraie


&
la transition est valide
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

c
Franchissement de la transition

D
b

Dsactivation de ltape 1

G
a

Activation de ltape 2
Ordre de l action associe ltape 2

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

tape 2 active

D
b

Dplacement du chariot droite

G
a

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

c
4

Remarque :

b
5

Loprateur peut dcider ici


denlever la commande dpart cycle
dcy pour que lautomatisme ne
fait quUN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

tape 2 active

D
b

Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le droulement du


Grafcet ce moment prcis

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

tape 2 active

D
b

G
a

Le chariot continue sa course


jusquau capteur b

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

Rceptivit b est VRAI & la


transition 2 - 3 est valide

b
5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

c
4

Franchissement de la transition

b
5

G
a

Dsactivation de ltape 2
Activation de ltape 3

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

tape 3 active

D
b

Le chariot se dplace gauche

G
a

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

La rceptivit c est VRAIE &


la transition 3-4 est valide

b
Franchissement de la transition

G
a

Dsactivation de l tape 3
Activation de l tape 4

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

tape 4 active

D
b

Dplacement droite du chariot

G
a

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

Rceptivit b est VRAI & la


transition 4 - 5 est valide

b
5

G
a

La transition est franchissable

Dsactivation de ltape 4
Activation de ltape 5

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

tape 5 active

D
b

Le chariot se dplace gauche

G
a

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

tape 5 active

D
b

G
a

Le chariot se dplace gauche et


passe devant le capteur c

Aucun effet dans le droulement du


Grafcet ce moment prcis

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

tape 5 active

D
b

Le chariot se dplace gauche

G
a

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

Rceptivit a VRAIE & la


transition 5 -1 est valide

b
5

G
a

La transition est franchissable

Dsactivation de ltape 5
Activation de ltape 1

GRAFCET
1

squence unique
dcy . a

AU dur

dcy

AU doux

G
c

tape 1 active

D
b

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il


faut que l oprateur appui sur
dcy

GRAFCET
avec reprise de squence
Cahier des charges:
Aprs lordre de dpart cycle
dcy , le chariot part jusque
b , charge un pice et
continue pour la dcharger en
c . Il retourne en b pour
charger une nouvelle pice
qu il dcharge de nouveau en
c . Enfin, il rentre en a .

b
G

dcy

Capteurs:
a, b, c : capteurs de position
Actionneurs:
D : aller droite
G : aller gauche

Mise en place d un compteur

Chargement, dchargement

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
?
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
1
1-2
Fausse
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
Ordre
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
1
1-2
Vraie
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
2
2-3
Fausse
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
2
2-3
Vraie
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
3
3-4
Fausse
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
3
3-4
Vraie
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
4
4-5
Fausse
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
4
4-5
Vraie
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
5
5-6
Fausse
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
5
5-6
Vraie
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
6
6-7 &
Fausse
a
6-3

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
6
6 - 7 & B.(n2)
a
6-3
vraie

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
3
3-4
Fausse
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
3
3-4
Vraie
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
4
4-5
Fausse
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
4
4-5
Vraie
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
5
5-6
Fausse
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
5
5-6
Vraie
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
6
6-7 &
Fausse
a
6-3

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
6
6 - 7 & B.(n=2)
a
6-3
vraie

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
7
7-1
Fausse
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
7
7-1
Vraie
a

1
2
3
4
5
6

b.(n2)
7

GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
1
1-2
Fausse
a

Tapis 1

GRAFCET
choix de squences

Poussoirs
3

Poussoir
1

Tapis 3

Tapis 2

Un dispositif automatique
destin trier des caisses de
deux tailles diffrentes se
compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'vacuation
suivant la figure ci-contre

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, son tour, les
transfre sur le tapis d'vacuation 2, alors que les grandes caisses sont pousses devant
le poussoir 3, ce dernier les vacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection plac devant le
poussoir 1 permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente.

Tapis 1

GRAFCET
choix de squences

Poussoirs
3

Poussoir
1

Tapis 3

Tapis 2

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Capteurs:
Dtecteur petite ou grande
caisse devant P1
Dtecteur prsence caisse
devant P2
Dtecteur prsence caisse
devant P2
Dtecteurs des poussoirs Pi
en arrrire

425

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Une solution
possible pour le
Grafcet

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 2

GRAFCET
choix de squences
1

Petite caisse
2
3
4

Grande caisse

Av P1
Caisse devant P2

Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2

Re P2 Re P1
P2 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3

Tapis 1

Poussoirs
3

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Poussoir
1

ETC...
Tapis 3

Tapis 2

Grafcet squences
simultanes

Cahier des charges :


aprs appui sur dpart cycle
dcy , les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau dpart
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont gauche.

Solution 1

dcy

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

dcy

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

dcy=1

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

Etape 4 = tape dattente

G2

g2

Aucune action

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

tapes 4 & 7 actives

G2

g2

Synchronisation

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

dcy . g1 . g2

Solution 1
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

G2

g2

dcy

=1

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Cahier des charges :


aprs appui sur dpart cycle
dcy , les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau dpart
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont gauche.

Solution 2

dcy

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

dcy
G2

g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

dcy=1
G2

g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

G2
g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

G2
g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

G2
g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

G2
g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

G2
g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

G2
g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

G2
g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

G2
g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

G2
g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

G2
g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

G2
g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Grafcet squences
simultanes

Solution 2

dcy
2

D1

d1
3

d2
G1

g1

D2

dcy
G2

g2

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Critres de choix de lAPI


Nombre dE/S.
Nature des E/S
Capacit de la mmoire qui sera utilise.
Possibilit de fonctionner en rseau.

Adaptation du personnel avec la technologie.


Cot de la ralisation.

483

FIN

484