> Informe: planta de nivel.

Diseo de compensador en frecuencia

Informe
PLANTA DE NIVEL

Subgrupo: 01-02
Johan Sebastin Olaya
20122112561
John Kennedy Cordoba
20122113771
Abstract This document shows information of the
operation and characteristics of plant liquid level and
designing a control system based on the frequency
analysis.

Anlisis de la planta de nivel y diseo de compensador.

Palabras claves planta, funcin de transferencia,

sistema, compensador, bode, frecuencia.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:

I.

INTRODUCCIN

En la industria se observa la necesidad de automatizar

y controlar el nivel de lquidos; en los sistemas de
control automtico, es de vital importancia que los
dispositivos que actan como elementos integradores
del mismo, ofrezcan un nivel de seguridad que permita
garantizar el desarrollo completo del proceso de
ejecucin en la industria. Esta es la razn por la cual se
debe conocer con exactitud las caractersticas de la
plantas de nivel de lquidos; en este documento el
lector conocer informacin acerca de las
caractersticas principales de la planta a manejar, las
decisiones que se tomaron para hacer el modelamiento
aproximado con la ayuda del programa Matlab para el
diseo del compensador, as mismo presentar el
circuito necesario para que cumpla con los
requerimientos necesarios para el ptimo desempeo
de la planta.

II.

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL:

Analizar el comportamiento de la planta.

Realizar la adquisicin de datos de la planta

mediante el uso de la DAQ, por medio del
software LabView.

Determinar la funcin de transferencia de la

planta con Matlab.

Aplicar el mtodo de compensacin por

frecuencia para disear el compensador.

Disear un compensador de acuerdo a las

necesidades de la planta.

III.

MATERIALES E
INSTRUMENTACIN
Planta de nivel.
Multmetro.
laptop.
Tarjeta de adquisicin
MyDAQ).
Software Labview..

de

datos

(NI

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IV.

Software Matlab.

MARCO TEORICO

Los controles de nivel son dispositivos o estructuras

hidrulicas cuya finalidad es la de garantizar el nivel
del agua en un rango de variacin preestablecido, dicho
control puede ser usado con mltiple propsito como el
almacenamiento de un lquido, en plantas o canales y
embalses.
El proceso a optimizar consiste en controlar el llenado
de un pequeo tanque de nivel mximo visible de
150ml, el cual se muestra a continuacin. Fig. 1.
Presentacin fsica de la planta de nivel El mdulo
principal cuenta con un tanque de material de vidrio,
una llave de llenado y vaciado manuales, un interruptor
que permite seleccionar la opcin de lazo abierto o lazo
cerrado, tres mangueras, una por donde sale el lquido
desde el tanque de reserva al tanque de llenado, otra
por donde fluye el lquido que se desborda del
recipiente hacia el tanque de reserva y la ms larga por
donde se conduce el aire que desplaza el agua, y por
ultimo una entrada de voltaje que manejar el motor
que bombea el agua. Esta planta adems para su
funcionamiento debe contar con tres mdulos
adicionales que en conjunto, permiten el llenado del
tanque y obtener una respuesta para realizar control del
proceso, estos son:

Para funcionamiento de la planta es necesario el uso de

tres modulo adicionales los cuales se presentan a
continuacin:

Fuente de voltaje:

Esta fuente entrega una salida fija y regulada de

15Vdc y tambin de 5Vdc, estos voltajes son
necesarios para que todos los mdulos funcionen.

Generador de voltaje variable:

Este se emplea junto con la fuente de alimentacin para

generar los rangos o valores de voltajes con los cuales
la planta va funcionar, dicho generador tiene dos
opciones la cuales son entregar un voltaje variable
desde -5V hasta 5V y entregar otro rango desde 0V
hasta 10V.
Es importante tener en cuenta no conectar los rangos
del generador simultneamente ya que quedaran en
corte lo cual podra daar el modulo.
Para nuestro caso trabajamos con el rango de 0V a10V.

Transductor de presin:

Este mdulo se usa con el fin de medir el nivel del

tanque con respecto a la presin que esa genera a la
salida por la manguera larga, ya que los transductores
se encargan de convertir la presin en seales
elctricas, este transductor entrega dos tipos de salida
una de 0 a 5V (0.2mbar) y otra de 0 a 10V (0.66mbar).
En nuestro caso escogimos la opcin de salida de
0.2mbar.

V.

DESARROLLO PRCTICO
Anlisis de la planta

Luego de conectar modulo a modulo se abre todas las

perillas de la planta tanto de carga de nivel como de
descarga para hacer la adquisicin de datos en el peor
de los casos, luego primero se realiz la recoleccin de
datos a lazo abierto de la planta, esto se llev a cabo
midiendo el voltaje de entrada y salida contra el tiempo
tanto para el llenado como para la descarga del nivel,
para esto se aplicaron diferentes voltajes entregados
por el mdulo de voltaje variable.
Figua_1.esquema de la planta de nivel

Teniendo en cuenta la respuesta de la planta se observ

que esta solo funcionaba a partir de 5V, por lo tanto
para ello se escoge un setpoint que sea igual o mayor a

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este valor, al ingresar una entrada de 5V se observa un
retardo que va disminuyendo a medida que se aumenta
el voltaje de entrada, por cual se determina que la
velocidad de llenado est directamente ligada al
setpoint que se le ingrese a la planta; Como
internamente el depsito el cual se mide el nivel tiene
un tubo pequeo, que se conecta con la manguera larga
y esta va hacia el transductor al subir el nivel, el agua
desplaza el aire y lo empuja hacia afuera, esto se
convierte en una presin y el transductor mide esa
variable. Volviendo a la parte principal que es el
llenado, el nivel va subiendo hasta que se desborda por
la segunda manguera, el flujo se mantiene constante y
el nivel tambin que es el mximo de 150ml.
De lo anterior pudimos observar que con este tipo de
conexin solo podramos controlar flujo, Por qu?,
porque existe una dependencia del flujo con el voltaje
de entrada, mientras que variando esta tensin de
entrada el nivel se mantiene constante, y como esto no
es lo que necesitamos controlar, entonces el control de
nivel se tendra que realizar de otra manera. Se intent
tambin cambiando la posicin a la opcin de lazo
cerrado pero el nico cambio que obtuvimos fue que la
velocidad de llenado aument, pero lo dems sigui
igual.
Entonces decidimos cerrar el lazo ya que debamos
probar la planta haciendo realimentacin negativa, y en
efecto, se produjo lo que queramos, se produca una
variacin de nivel con respecto al voltaje de entrada de
manera proporcional. Y esto tiene sentido ya que
mientras el nivel sube, el voltaje de salida del
transductor tambin lo hace, as que si se resta este
voltaje del setpoint, llega un punto en que la diferencia
entre estos es menor que el voltaje de alimentacin del
motor de bombeo y automticamente se apaga,
quedando as un nivel determinado, lgicamente si se
aumenta el setpoint se demorar ms decaer el voltaje
de entrada y por lo tanto se llega a un nivel mucho ms
alto.

Figua_2. Salida sistema lazo cerrado

Figua_2. Salida sistema lazo abierto

Obtencin de los datos con la MyDAQ y

Labview

Para obtener muchos ms datos en un periodo de

tiempo se vio la necesidad de usar una interfaz como
Labview y de un dispositivo de adquisicin de datos;
tarjeta NI MyDAQ para obtener un comportamiento
ms exacto de la planta y poder ver su respuesta en
forma grfica, luego dichos datos obtenidos, los
pasamos a Matlab con el fin de obtener su funcin de
transferencia por medio del comando IDENT.
Para obtener los datos con labview se realiz el diseo
del siguiente diagrama:

Las siguientes graficas representan la salida del sistema

en lazo abierto y cerrado.

Figura_4. Diagrama de bloques

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Luego de obtener la funcin de transferencia se

procede con el anlisis del tiempo (sistema
retroalimentado y respuesta ante una entrada paso) y de
la frecuencia (diagrama de bode en lazo abierto) para
determinar el comportamiento de la planta.

Figura_5. Panel frontal

Mediante el comando MARGIN se obtienen el

diagrama de bode junto con el margen de fase (PM) y
el margen de ganancia (FM), variables importantes
para el diseo del compensador:

Funcin de transferencia de la planta

Luego de hacer la adquisicin de datos, mediante el

uso del software MatLab se procede a obtener la
funcin de transferencia con los datos obtenidos
mediante la DAQ, que tenga un comportamiento
similar a la planta; en base a esto se determin la
funcin de transferencia general para todos los
setpoint, para nuestro caso escogimos 8, 9 y 10V de
voltaje de entrada.
La funcione de transferencias obtenida con un
porcentaje del 90.21% es:
7.04 s + 0.423
----------------------40.05 s^2 + 26.07 s + 1
En trminos de polos y ceros:
7.04 (s + 0.0601)
-----------------------(s + 0.6099)(s + 0.0409)

Figura_6. Obtencin de la funcin de transferencia mediante el

comando IDENT

Figura_7. Diagrama de bode

Figura_8. Respuesta paso del sistema

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Diseo del compensador.

El nuevo diagrama de bode para la planta con ganancia 10

se muestra a continuacin.

Ya que la planta no presenta sobre impulso y su tiempo

de establecimiento es relativamente rpido, ahora
determinamos el error en estadio estacionario, ya que
es sistema es de tipo cero entonces procedemos a
calcular la constante de posicin kp.

lim 7.04(s+ 0.0601)

KP=

s0

( s+ 0.6099 )( s+ 0.0409 )

K P =16.961536
1
100 =0.05567100=5 ,56
|1+ K P|

essp ( ) =

Teniendo en cuenta lo anterior la panta presenta un

error muy pequeo, pero esta planta presenta una
particularidad y es que su salida no variar conforme a
los cambios que se hacen a la entrada de la planta ya
que su salida la entrega el transductor el cual solo mide
la presin que ejerce la planta cuando se encuentra en
determinado nivel.
El anlisis de la planta lo haremos en trminos de
respuesta en frecuencia y observamos en el diagrama
de bode obtenido que el sistema tiene margen de
ganancia infinito y margen de fase infinito, lo cual
representa una planta que trabaja en condiciones
estables, ya que el error en estado estacionario no se
puede modificar decidimos variar el tiempo de
establecimiento por lo cual escogemos el diseo de un
compensador en adelanto, el diseo de este
compensador se muestran a continuacin.
Ya que le margen de fase es infinito y el error en estado
estacionario es pequeo decidimos agregar una
arbitraria para que el sistema pueda tener un margen de
fase.

GH =

107.04 (s +0.0601)
( s+ 0.6099 )( s+0.0409 )

Figura_7. Diagrama de bode con ganancia arbitraria

Se escoge una ganancia de 10 ya que si se agrega una

ganancia menor el margen de fase es mayo a los 100,
pero si se escoge con una ganancia mucho mayor el
ngulo tiende a 90, por lo tanto se escoge con una
ganancia relativamente baja.
Ya que el margen de fase es de 110 decidimos bajarlo a
alrededor de 50, eso significa tericamente que la vamos
a descompensar pero ms adelante observaremos como
este cambio de fase afecta el tiempo de establecimiento
de nuestra planta.
Luego se determinamos el ngulo a compensar teniendo
en cuenta la siguiente ecuacin:

m=MfdeseadoMf +5 a 12
m=50110 +5=55

Luego determinamos alfa el cual es una relacin entre el

cero y el polo:

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1Sen ( ) 1Sen (55 )

=
=10.05 901
1+ Sen ( ) 1+ Sen (55 )

Teniendo en cuenta el alfa anterior el compensador que

estamos diseando tiende a ser uno de atraso; a este valor
se halla la magnitud para determinar el nuevo cruce de
ganancia.

20log

1
=20log

( )

La funcin general GcGh se muestra a continuacin:

0.99501(s +2.4611)
107.04 (s+0.0601)
( s+ 0.24488)
GcGh=
( s +0.6099 ) ( s +0.0409 )
De lo anterior se tienen los siguientes resultados:

1
=10.025 dB
10.05901

La frecuencia de corte para esta ganancia es:

Wc=0.0708 rad/s
Ya que la frecuencia de cruce es muy pequea esto genera
constantes de tiempo muy grandes por lo tanto se decide
aumentar 10 veces su valor dando una frecuencia de corte
de 0.708 rad/s
Calculamos el cero:

1
z= =Wc =0.708 10.059901=2.4611
T
Calculamos el polo:

p=

1
z
2.4611
= =
=0.24488
T 10.05901

Calculo de la ganancia:

k
10
Kc= =
=0.99501
10.05901
Con los resultados anteriores obtenemos la siguiente
funcin de transferencia para el compensador:

Gc=

0.99501(s+2.4611)
(s +0.24488)

Dado que el cero es mayor que el polo, determinamos

que el compensador se encuentra en atraso.

Figura_8. Relacin diagrama de bode del sistema sin compensar y

del sistema compensado

De lo anterior se observa que el margen de fase

disminuyo a 86 ya que nuestro margen de fase anterior
era infinito.

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Escogiendo una capacitancia C1 =100f

1
=40.63 k
2.46111 0 F

R 1=
Figura_9. Relacin tiempo del sistema sin compensar y del sistema
compensado

Teniendo en cuenta la figura anterior podemos

determinar que el tiempo de establecimiento bajo
notablemente, tambin se puede observar que el
sistema tiene un pequeo sobre-impulso de 0.55%.

Calculo de las resistencias y condensadores

para la implementacin del compensador
calculado.

Teniendo en cuenta la funcin de transferencia anterior

determinamos
los valores de las resistencias y
condensadores teniendo en cuenta para ello el diseo
del circuito de compensador para respuesta en el
tiempo.

Para una resistencia comercial de 47k

De igual forma escogemos C2 = 10f

1
=408.36 K
0.24488100 F

R 2=

Para una resistencia comercial de 470k

R 1C 1=40.63 K 10 uf =0.40632

R 2C 2=408.36 K 100uf =40.836

R1C1 es mucho menor que R2C2 por lo tanto se
encuentra en atraso.

K c=

R2 R 4
=0.995
R1 R 3

Asumiendo R3= 10K.

Figura_10. Circuito compensador

1
R2 R4
1
s +
T
R1R3
R1C1
Gc ( s ) =K c
=
1
1
s+
s+
T
R2C2

R 4=

R1 R3
R2

R 4=

40.63 k 10 K
=994.95
408.36 K

s+

Para que el compensador se encuentre en atraso es

necesario que R1C1 sea menor que R2C2.

Para una resistencia comercial de 1k.

1
=2.4611
R1C1

R 1C 1=

1
2.4611

Diseo del sumador-restador:

Para la aplicacin de la retroalimentacin se desea

disear el sumador el cual me permita tener la
retroalimentacin negativa para que el sistema
funcione correctamente.

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Figura_11. Circuito sumador restador.

Vo=v 1v 2
Se escoge RF igual a 33k.
Para tener ganancias iguales se determina:
R1=R2=RF=33K.
Una resistencia de proteccin Rx=RF.

VII.
Figura_12. Circuito sumador restador simulado.

VI.

ANALISIS Y CONCLUCIONES
Se logr el diseo de un compensador en
frecuencia que mejora la respuesta de la planta
de nivel, reduciendo los tiempos de
establecimiento.
La planta cuando est a lazo abierto se
comporta como una planta de caudal es decir,

el agua fluye a una determinada velocidad

dependiendo del voltaje que se le aplique a la
entrada; cuando la planta se realimenta sigue
comportndose como una planta de caudal
pero ms lenta, trata de mantenerse en un
nivel pero no se mantiene.
El transductor de la planta tiene un lmite de
operacin. En otras palabras el transductor no
alcanzar el voltaje de salida respecto a la
entrada Step.
El modelamiento se realiz en lazo cerrado ya
que nuestro inters es controlar el nivel del
tanque, si trabajramos a lazo abierto
estaramos analizando un sistema que cambia
el caudal que no es de nuestro inters.
Observamos que a pesar de que la respuesta
ideal de un sistema no es igual a la respuesta
que obtuvimos experimentalmente en ambos
casos se obtienen los resultados esperados que
es reducir el tiempo de establecimiento y el
error en estado estacionario. El hecho de que
no d igual lo simulado con lo experimental se
puede justificar el modelamiento no fue del
100%, tambin intervienen los elementos
fsicos, las resistencias no son exactamente
iguales a las calculadas, la planta de nivel
presenta variaciones en sus mediciones.
Adems de que en un sistema real puede tener
variaciones en su funcin de transferencia
debido a la composicin fsica de la planta.
Aprendimos lo importante y tiles que llegan
a ser los sistemas de compensacin en la vida
real y ms importante an en la industria, con
esto conseguimos menos fallas lo que se
traduce en sistemas ms confiables y ms
eficaces.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

[1] Diapositivas enviadas por el docente.

[2] K Ogata, Anlisis y diseo de sistemas de control por el
mtodo de la respuesta en frecuencia - Compensacin de
adelanto en Ingeniera de control moderno, 5ta ed. Pearson
educacin S.A 2010.
[3] J. Nilson, El amplificador operacin en Circuitos
elctricos, 7ma ed. Pearson educacin S.A 2005.
[4] diseo sumador restador con amplificadores
operacionaleshttps://sites.google.com/site/electronicabasicay
avanzada/home/amplificador-operacional/sumador-restador
[5] Transductor