I.

PENDAHULUAN
Sebenarnya yang membedakan motor stepper dengan jenis motor lainnya misalnya pada
motor AC dan motor DC salah satunya adalah dari segi putarannya. Motor stepper merupakan
motor DC yang tidak mempunyai komutator. Umumnya motor stepper hanya mempunyai
kumparan pada bagian stator sedangkan pada bagian rotor merupakan magnet permanen (bahan
ferromagnetic). Karena konstruksi inilah maka motor stepper dapat diatur posisinya pada posisi
tertentu dan/atau berputar ke arah yang diinginkan, apakah searah jarum jam atau sebaliknya.
Ada tiga jenis motor stepper: motor stepper Magnet Permanen, Variable Reluctance dan Hybrid.
Semua jenis tersebut melakukan fungsi dasar yang sama, tetapi mempunyai perbedaan penting
pada beberapa aplikasi.
Motor stepper merupakan salah satu jenis motor yang banyak digunakan saat ini sebagai
actuator, misalnya sebagai penggerak head baca/tulis pada disk drive yang akan menetapkan
posisi head baca/tulis di atas permukaan piringan disket, penggerak head pada printer dan line
feed control, dan yang lebih populer saat ini adalah aplikasi dalam bidang robotik. Dengan
bantuan mikroprosesor atau mikrokontroler perputaran motor dapat dikontrol dengan tepat dan
terprogram.
Motor stepper dapat berputar atau berotasi dengan sudut step yang bisa bervariasi
tergantung motor yang digunakan. Ukuran step (step size) dapat berada pada range 0,90 sampai
900. Misalnya sudut step 7,50; 150; 300 dan seterusnya tergantung aplikasi atau kebutuhan yang
diinginkan. Posisi putarannya pun relatif eksak dan stabil. Dengan adanya variasi sudut step
tersebut akan lebih memudahkan untuk melakukan pengontrolan serta pengontrolannya dapat
langsung menggunakan sinyal digital tanpa perlu menggunakan rangkaian closed-loop feedback
untuk memonitor posisinya. Dengan alasan inilah maka motor stepper banyak digunakan sebagai
actuator yang menerapkan rangkaian digital sebagai pengontrol/driver, ataupun untuk interfacing
ke piranti yang berbasis mikroprosesor/mikrokontroler.

II. DASAR TEORI

A.

PMC-HS
Seri PMC-HS adalah unit untuk menentukan posisi atau mengontrol input pulsa

kecepatan motor servo atau motor stepper. built-in EEPROM dapat menyimpan parameter
operasi dan maksimal Data 64-Program per setiap sumbu. PMC-1HS adalah 1-Axis motion
controller dan dibagi menjadi PMC-1HS-232 dan PMC-1HS- model USB, PMC-2HS adalah 2Axis motion controller dan dibagi menjadi model PMC-2HS-USB. 232 Model ini dilengkapi
dengan antarmuka RS-232C dan model USB dilengkapi dengan RS-232C dan USB interface.
B.

Driver/Kontrol Motor Stepper

Rangkaian driver/kontrol motor stepper semua tipe mempunyai kemiripan yaitu dalam

hal aktivasinya. Namun yang paling membedakan adalah dalam hal urutan pemberian data
aktivasi setiap lilitan pada motor stepper. Motor stepper merupakan motor listrik yang tidak
mempunyai komutator, di mana semua lilitannya merupakan bagian dari stator. Dan pada
rotornya hanya merupakan magnet permanen. Semua komutasi setiap lilitan harus di kontrol
secara eksternal sehingga motor stepper ini dapat dikontrol sehingga dapat berhenti pada posisi
yang diinginkan atau bahkan berputar ke arah yang berlawanan.
Driver motor stepper 5-fase MD5 dari Autonics merupakan driver yang tepat dan akurat
dari motor dengan kecepatan dan torsi tinggi. Driver motor MD5-HF14 Series memiliki
microstep driver (max. 250 divisi), dengan pengatur arus RUN untuk 1.4a / Phase, dan kontrol
daya DC.
fitur

Max. 250 divisi: Dalam hal step dasar 0,72 motor stepper, dapat untuk mengendalikan

dengan keakuratan 0,00288 per 1 pulsa

Mampu menyadari rotasi kecepatan rendah, kontrol akurasi yang tinggi dengan IC untuk

driver langkah mikro

Jenis masukan Pulse: pulsa tipe 1, pulsa tipe 2
Alarm (overheat, kelebihan arus)
Berbagai fungsi yang tersedia: mematikan arus otomatis, uji Diri, berjalan / berhenti

C.

pengaturan arus , titik nol keluaran eksitasi

isolasi masukan foto coupler untuk meminimalkan resistensi noise eksternal
Motor stepper

Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa
elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa
yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakkannya diperlukan pengendali motor
stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Penggunaan motor stepper memiliki
beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa. Keunggulannya antara
lain adalah :

Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur.
Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran)
Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada

motor DC
Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke

porosnya
Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.

1. Prinsip kerja motor stepper

Motor stepper merupakan perangkat pengendali yang mengkonversikan bit-bit masukan
menjadi posisi rotor. Bit-bit tersebut berasal dari terminal-terminal input yang ada pada motor
stepper yang menjadi kutub-kutub magnet dalam motor. Bila salah satu terminal diberi sumber
tegangan, terminal tersebut akan mengaktifkan kutub di dalam magnet sebagai kutub utara dan
kutub yang tidak diberi tegangan sebagai kutub selatan. Dengan terdapatnya dua kutub di dalam
motor ini, rotor di dalam motor yang memiliki kutub magnet permanen akan mengarah sesuai
dengan kutub-kutub input. Kutub utara rotor akan mengarah ke kutub selatan stator sedangkan
kutub selatan rotor akan mengarah ke kutub utara stator.
Prinsip kerja motor stepper mirip dengan motor DC, sama-sama dicatu dengan tegangan
DC untuk memperoleh medan magnet. Bila motor DC memiliki magnet tetap pada stator, motor
stepper mempunyai magnet tetap pada rotor. Adapun spesifikasi dari motor stepper adalah
banyaknya fasa, besarnya nilai derajat per step, besarnya volt tegangan catu untuk setiap lilitan,
dan besarnya arus yang dibutuhkan untuk setiap lilitan.
Motor stepper tidak dapat bergerak sendiri secara kontinyu, tetapi bergerak secara diskrit
per-step sesuai dengan spesifikasinya. Untuk bergerak dari satu step ke step berikutnya
diperlukan waktu dan menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah. Salah satu

karakteristik motor stepper yang penting yaitu adanya torsi penahan, yang memungkinkan motor
stepper menahan posisinya yang berguna untuk aplikasi motor stepper dalam yang memerlukan
keadaan start dan stop.
2. Karakteristik motor stepper
a. Tegangan
Tiap motor stepper mempunyai tegangan rata-rata yang tertulis pada tiap unitnya atau
tercantum pada datasheet masing-masing motor stepper. Tegangan rata-rata ini harus
diperhatikan dengan seksama karena bila melebihi dari tegangan rata-rata ini akan menimbulkan
panas yang menyebabkan kinerja putarannya tidak maksimal atau bahkan motor stepper akan
rusak dengan sendirinya
b. Resistansi
Resistansi per lilitan adalah karakteristik yang lain dari motor stepper. Resistansi ini akan
menentukan arus yang mengalir, selain itu juga akan mempengaruhi torsi dan kecepatan
maksimum dan motor stepper.
c. Derajat per step
Besarnya derajat putaran per step adalah parameter terpenting dalam pemilihan motor
stepper karena akan menentukan ukuran langkah gerakan yang paling kecil (resolusi). Tiap-tiap
motor stepper mempunyai spesifikasi masing-masing, antara lain 0.72 per step, 1.8 per step,
3.6 per step, 7.5 per step, 15 per step, dan bahkan ada yang 90 per step. Dalam
pengoperasiannya kita dapat menggunakan 2 prinsip yaitu full step atau half step. Dengan full
step berarti motor stepper berputar sesuai dengan spesifikasi derajat per stepnya, sedangkan half
step berarti motor stepper berputar setengah derajat per step dari spesifikasi motor stepper
tersebut.
3. Jenis motor stepper
Jenis-jenis motor stepper Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor stepper, maka
motor stepper dapat dikategorikan dalam 3 jenis sebagai berikut :
a. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)
Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara struktural
paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan beberapa

gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DC, kutubkutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutubkutub stator. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance
(VR):

Gambar 1. Motor stepper tipe variable reluctance (VR)

b. Motor Stepper Permanent Magnet (PM)
Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can)
yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang berlawanan.
Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat
sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi
langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,50 hingga 150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah
setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent
magnet :

Gambar 2. Motor stepper tipe permanent magnet (PM)

c. Motor Stepper Hybrid (HB)
Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua tipe
motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi seperti pada motor tipe
VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada batang porosnya
seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena
kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu
antara 3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah
penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid :

Gambar 3. Motor stepper tipe hybrid

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat dibagi menjadi 2
jenis yaitu motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar.
Motor Stepper Unipolar
Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya memerlukan
satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan menghentikan motor ini cukup
dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada
salah satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan
positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan seperti pada gambar berikut.

Gambar 4. Motor stepper dengan lilitan unipolar

d. Motor Stepper Bipolar
Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-ubah
dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus
dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya. Karena itu
dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali
untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor
stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

Gambar 5. Motor stepper dengan lilitan unipolar

Motor stepper yang digunakan dalam praktikum ini adalah Autonics A2K-S544.

Gambar 6. Autonics A2K-S544

spesifikasi
Motor Shaft

Single shaft

Frame size

42 mm

Motor type

Shaft with brake built-in

Rated Current (A/Phase)

0.75 A

Max. Holding Torque

1.8 kgf-cm

Rotor Inertia

54 g.cm

Motor Length

39 mm

Resistance (ohm/phase)

2.2

Wire connection

Pentagon

III. PEMBAHASAN
Dengan menggunakan software dari autonics maka kita dapat mengatur parameterparameter motor stepper parameter yang dapat diatur dapat dilihat dari Gambar 7 berikut:

Gambar 7. Pengaturan parameter motor stepper

speed multiplier adalah parameter untuk mengatur multiplier kecepatan seperti drive

speed dan nilai akselerasi dan deselerasi.

Acceleration rate adalah parameter untuk untuk mengatur percepatan dari drive speed
Decceleration rate merupakan parameter untuk mengatur deselerasi dari motor stepper
Start speed merupakan parameter untuk mengatur kecepatan ketika adjustable drive speed

start atau berhenti

Drive speed 1-4 adalah parameter untuk mengatur kecepatan motor stepper
Post timer 1-3 adalah parameter untuk mengatur waktu tunggu dari setiap perintah seperti
ABS dan INC untuk program operation.

a. Setting speed
Gambar 8. Dibawah ini merupakan pengaturan untuk kecepatan motor stepper sumbu x
menggunakan menu parameter. Pengaturan kecepatan dilakukan dengan mengubah nilai dari
Drive Speed 1 sampai 4.

Gambar 8. Pengaturan kecepatan motor stepper.

b. Program
Program edit merupakan menu untuk menginput perintah ke motor stepper dan dapat
diprogram sesuai yang diharapkan. Motor stepper dapat diprogram untuk berjalan dengan
otomatis seperti berganti kecepatan, jarak yang dicapai, waktu, dan lain lain.

Gambar 9. Program.
c. Menjalankan program
Program dapat dijalankan dengan menekan tombol run pada tab program. Pada bagian ini
motor dapat dijalankan pada sumbu x dan y maupun salah satunya. Seperti pada Gambar
10 berikut.

Gambar 10. Menjalankan program

IV. KESIMPULAN
Dari praktikum ini kami mendapat kesimpulan :
1. Mengetahui cara kerja motor stepper yaitu untuk mengubah perangkat elektromekanis
yang bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis.
2. Mengetahui bagian dari system motor stepper yaitu controller, driver, motor stepper, dan

switch. Input dari system motor stepper tersebut di input menggunakan software pmc.