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FACULTA DE INGENIERIAS
CARRERA DE INGENIERIA ELCTRICA / ELECTRNICA
Captulo 3: Criterios de estabilidad
Temas:
3.1 Diagrama polares
3.2 Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist
3.3 Criterio de Nyquist con funciones de fase mnima
3.4 Relacin entre el LGR y Nyquist
3.5 Anlisis de la estabilidad de Nyquist al aadir polos y ceros
3.6 Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase

Docente:
Ph.D. Walter Humberto Orozco Tupacyupanqui
Cuenca, Septiembre-Febrero 2017

Objetivos:

Aprender los diagramas polares y analizar su comportamiento

Entender los principios de anlisis de estabilidad de Nyquist
Comprender la relacin entre el LGR y el diagrama polar
Determinar el margen de ganancia y margen de fase de un diagrama polar

Cuenca, Septiembre-Febrero 2017

Ph.D. Walter Orozco Tupacyupanqui

3.1 Diagramas polares.

El diagrama polar de una funcin de transferencia

sinusoidal G(j) es una grfica de la magnitud de G(j)
con respecto al ngulo de fase de G(j) en coordenadas
polares, cuando vara de cero a infinito.

Obsrvese que, en las grficas polares, los ngulos de fase son positivos
(negativos) si se miden en el sentido contrario al de las agujas del reloj (en el
sentido de las agujas) a partir del eje real positivo.

Por tanto, el diagrama polar es el lugar geomtrico de los

vectores |G(j)| y el ngulo de G(j) cuando vara de
cero a infinito.

3.1.1 Factores de integral y de derivada

El diagrama polar se denomina, a menudo. diagrama de Nyquist.

G ( j )

1
j
1 1

j 90o
j j j

G( j) j 90o

PhD. Walter Orozco

Teora de Control II

Eje imaginario negativo

Eje imaginario positivo

3.1.2 Factores de primer orden 1 + T

PhD. Walter Orozco

Teora de Control II

3.1.3 Factores cuadrticos 1 + 2

1
2

PhD. Walter Orozco

Teora de Control II

PhD. Walter Orozco

Teora de Control II

PhD. Walter Orozco

Teora de Control II

PhD. Walter Orozco

Teora de Control II

3.1.4 Formas generales de los diagramas polares

PhD. Walter Orozco

Teora de Control II

10

PhD. Walter Orozco

11

3.1.5 Implementacin de los diagramas polares en Matlab.

G(s)

Se observa en la grafica de la izquierda que en Matlab se incluyen los lugares geomtricos

para frecuencias positivas y negativas. Si se desea dibujar el diagrama polar solo para la
regin de frecuencias positivas, se necesita utilizar la orden:

1
s ( s 1)

Command Window:

Command Window:
>> num=[0 0 1];
>> den=[1 1 0];
>> w=0.1:0.1:100;
>> [re,im,w]=nyquist(num,den,w);
>> plot(re,im)
>> v=[-2 2 -5 5];axis(v)
>> grid
>> title('Diagrama Polar de G(s)=1/[s(s+1)]')
>> xlabel('Eje Real')
>> ylabel('Eje Imag')

>> %---------Diagrama Polar-------->> num=[0 0 1];

>> den=[1 1 0];
>> nyquist(num,den)
>> v=[-2 2 -5 5];axis(v)
>> grid
>> title('Diagrama Polar de G(s)=1/[s(s+1)]')
Diagrama Polar de G(s)=1/[s(s+1)]
5

Diagrama Polar de G(s)=1/[s(s+1)]

0 dB
4

4 dB

-4 dB
6 dB
10 dB

-6 dB
-10 dB

Eje Imag

Imaginary Axis

3
-2 dB

2 dB

-1

-1

-2

-2

-3

-3

-4

-4

-5
-2

-1.5

-1

-0.5

0
Real Axis

PhD. Walter Orozco

0.5

1.5

-5
-2

-1.5

-1

-0.5

0
Eje Real

0.5

1.5

12

3.2 Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist.

Mtodo semigrfico que permite determinar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado investigando las propiedades de las graficas en el dominio de
la frecuencia.

Nyquist L(s) : G(s) H (s)

Caractersticas:
1.

Permite determinar la estabilidad absoluta, estabilidad relativa de un sistema estable, el grado de inestabilidad de un sistema inestable y como
mejorar la estabilidad de un sistema si es necesario.

2.

Muy fcil de obtener la grafica de L(s)=G(S)H(S), especialmente con la ayuda de un computador.

3.

El diagrama de Nyquist de L(s) da informacin del pico y frecuencia de resonancia; y el ancho de banda con facilidad.

4.

til para sistemas con retardos puros de tiempo que no se pueden tratar con mtodos anteriores por la dificultad del anlisis como Routh-Hurwitz.

3.2.1 El problema de la estabilidad

Se establece:

M (s)

G (s)
1 G (s) H (s)

G (s) H (s)

K (1 T1s )(1 T2 s ).....(1 Tm s ) Td s

e
s p (1 Ta s )(1 Tb s ).....(1 Tn s )

T son coeficientes reales o complejos.

Td es un retrazo de tiempo real
PhD. Walter Orozco

( s ) 1 G ( s ) H ( s ) 0
( s ) 1 L( s ) 0
Identificacin de polos y ceros:

Ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto: ceros de L(s).

Polos de la funcin de transferencia en lazo abierto: polos de L(s).
Polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado: ceros de 1 + L(s).
Polos de 1 + L(s) = polos de L(s).

13

3.2.2 Condiciones de estabilidad:

Estabilidad de Lazo abierto: Todos los polos de L(s) estn en el semiplano izquierdo.
Estabilidad de Lazo cerrado: Todos los ceros de 1+ L(s) estn en el semiplano izquierdo o si todos los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado
estn en el semiplano izquierdo.
Nota:
Las definiciones anteriores no son consideradas para sistemas con polos o ceros establecidos intencionalmente en s = 0.

3.2.3 Definicin de encierro e inclusin.

Definicin de Encierro.
Un punto o regin en un plano de una funcin compleja se dice encerrado por una trayectoria cerrada si esta dentro de la trayectoria.

El punto A esta rodeado por la trayectoria , ya que A esta dentro de la trayectoria cerrada. El punto B no esta
rodeado por la trayectoria cerrada ; ya que este fuera de la trayectoria. Adems, cuando la trayectoria cerrada
tiene una direccin asignada a ella, el encierro, si se hace, puede hacerse en el sentido de las manecillas del reloj
(SMR) o en sentido contrario (SCMR).
El punto A esta encerrado en direccin SCMR. La regin dentro de la trayectoria esta encerrada en la
direccin prescrita, y la regin fuera de la trayectoria no esta encerrada.

PhD. Walter Orozco

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Definicin de Inclusin.
Un punto o regin se dice incluido por una trayectoria cerrada si esta encerrado en la direccin SCMR, o el punto o
regin estn a la izquierda de la trayectoria cuando esta se recorre en la direccin prescrita.

De acuerdo a las graficas se tienen los siguientes ejemplos:

(a) Punto A esta incluido por .
(b) Punto A no esta incluido, pero B esta incluido por el lugar geomtrico de .

3.2.4 Numero de encierros e inclusiones.

Cuando un punto es encerrado por una trayectoria cerrada , un numero N se puede asignar al numero de veces que este esta encerrado.
Magnitud: N

Positivo para SCMR encierros.

Negativo para SMR encierros.
N 1

Medido como el ngulo neto

N 2

Angle : 2N radians
N 1
N 2
PhD. Walter Orozco

Encerrado

Incluido

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3.2.5 Principio del argumento

Sea (s) una funcin univaluada, la cual tiene un numero finito de polos en el plano s. Univaluado significa que para cada punto en el plano s, existe un punto, y
solo uno, correspondiente, incluyendo el infinito, en el plano complejo (s).
Suponga que se escoge arbitrariamente una trayectoria cerrada continua s en el
plano s. como se muestra en la figura. Si s no atraviesa ninguno de los polos (s),
entonces la trayectoria mapeada por (s) en el plano (s) tambin es cerrada,
como se muestra en la figura.
La direccin del recorrido de puede ser SMR o SCMR, esto es, en la misma
direccin o en direccin opuesta a la de s , dependiente de la funcin (s).

Aunque el mapeo del plano s al plano (s) es de valor sencillo, el proceso inverso no es un mapeo nico. Por ejemplo, considere la funcin:

( s)

K
s ( s 1)( s 2)

Para cada punto en el plano s, hay solamente un punto correspondiente en el plano (s). Sin embargo, para cada punto en el plano (s), la funcin se mapea en
tres puntos correspondientes en el plano s. La forma mas simple de ilustrar esto es escribir la ecuacin anterior como:
K
( s)
Si (s) es una constante real, que representa un punto sobre el eje real en el plano (s), la
s ( s 1)( s 2)
ecuacin de tercer orden da tres races en e plano s.
K
s ( s 1)( s 2)
( s)
Da como resultado un LGR en el plano s. (Tres ramas individuales en el plano s para este
ejemplo en particular).
PhD. Walter Orozco

s ( s 1)( s 2)

K
0
( s)

3.2.5 Principio del argumento

Enunciado del principio del argumento:
Sea (s) una funcin univaluada que tiene un numero finito de polos en el plano s. Suponga que una trayectoria arbitraria cerrada s, se escoge en el plano s, de
tal forma que la trayectoria no atraviese ninguno de los polos o ceros de (s); el lugar geomtrico correspondiente de mapeado en el plano (s) encerrara al
origen tantas veces como la diferencia entre el numero de ceros y polos de (s) que estn rodeados por el lugar geomtrico s en el plano s.

N Z P
N = numero de encierros del origen hechos por el lugar geomtrico de en el plano (s).
Z = numero de ceros de (s) encerrados por el lugar geomtrico de s en el plano s.
P = numero de ceros de (s) encerrados por el lugar geomtrico de s en el plano s.
Situaciones que se presentan en el principio del argumento:
1.
2.
3.

N > 0 (Z>P) El lugar geomtrico en el plano (s) encerrara al origen del plano (s), N veces en
la misma direccin que s.
N =0 (Z=P) El lugar geomtrico en el plano (s) no encerrara al origen del plano (s).
N <0 (Z<P) El lugar geomtrico en el plano (s) encerrara al origen del plano (s), N veces en
la direccin opuesta que s.

Una forma conveniente de determinar N con respecto al origen (o con cualquier punto) del
plano (s), es dibujar una lnea desde un punto en cualquier direccin a un punto tan lejos como
sea necesario; el numero neto de intersecciones de esta lnea con el lugar geomtrico (s) da la
magnitud de N.

PhD. Walter Orozco

16

17

3.2.6 Trayectoria de Nyquist

El problema de resolver la estabilidad involucra determinar si la funcin (s)=1+L(s) tiene ceros en el semiplano
derecho del plano s.
El principio del argumento se puede aplicar a la determinacin de la estabilidad si el lugar geomtrico s en el
plano s se tomaba como uno que encierra al semiplano derecho entero del plano s.
La trayectoria de la figura se selecciona para ser la trayectoria s en el plano s para el criterio de Nyquist.
Ya que la trayectoria de Nyquist no debe pasar por ningn polo o cero (s), los pequeos semicrculos se muestran
a lo largo del eje j para indicar que la trayectoria debe encerrar estos polos y ceros si caen sobre el eje j. Es claro
que si cualquier polo (s) cae dentro del semiplano derecho del plano s, ser encerrado por la trayectoria de
Nyquist s.

3.2.7 Criterio de Nyquist y la traza de L(s) o de G(s)H(s).

Una vez que el camino de Nyquist es especificado la estabilidad

de un sistema cerrado se investiga dibujando:

(s) 1 L(s)

Los valores de s son tomados a lo largo del camino de Nyquist y se investiga el

comportamiento de la traza de (s) con respecto al punto critico (-1 + j0), el cual es
el origen el plano (s).

Debido a que L(s) es conocida seria mas simple construir el diagrama de L(s) que corresponde al camino de Nyquist y la misma conclusin sobre la estabilidad del
sistema en lazo cerrado podra ser obtenida mediante la observacin del comportamiento del diagrama de L(s) con respecto al punto (-1 , j0) en el plano L(s).

( s ) 1 L( s )
( s) 1 G ( s) H ( s) G ( s) H ( s) ( s) 1
PhD. Walter Orozco

18

Dado un sistema de control que tiene la ecuacin caracterstica dada por la ecuacin del polinomio numerador de 1+L(s) igualada a cero, donde L(s) es la
funcin de transferencia en lazo abierto, la aplicacin del criterio de Nyquist al problema de la estabilidad involucra los siguientes pasos:
1.
2.
3.
4.

El camino de Nyquist s esta definido en el plano s como se muestra en la figura.

El diagrama de L(s) correspondiente a la trayectoria de Nyquist es construido en el plano L(s).
El valor de N, el numero de encierros alrededor del punto (-1 , j0) hechos por la traza de L(s), se observa.
El criterio de Nyquist sigue la siguiente ecuacin:

N Z P
Donde:
N= El numero de encierros alrededor de (-1,j0) realizados por L(s)
Z= El numero de ceros de 1+ L(s) que estn dentro del camino de Nyquist, es decir, en el semiplano derecho del plano s.
P= El numero de polos de 1+ L(s) que estn dentro del camino de Nyquist, es decir, en el semiplano derecho. Recuerde que los polos de 1+ L(s) son los mismos
que L(s).
Los requisitos para la estabilidad para los dos tipos definidos anteriormente se interpretan en trminos de Z y P.
Para la estabilidad en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero.
Para la estabilidad en lazo abierto, P deber ser igual a cero.
Por tanto, la condicin de estabilidad de acuerdo al criterio de Nyquist se establece como:

N P
Esto es:
Para que un sistema de lazo cerrado sea estable, la traza de L(s) debe encerrar al punto (-1 , j0) un numero de veces igual al numero de polos de L(s) que
estn en el semiplano derecho del plano s, y los encierros, si los hay, debe ser hechos en direccin SMR (si s esta definido en sentido SCMR).

PhD. Walter Orozco

19

3.3 Criterio de Nyquist con funciones de transferencia de mnima fase.

L(s) se considera una funcin de transferencia de mnima fase bajo las siguientes condiciones y propiedades
Propiedades:
1.
2.
3.
4.

No tiene polos o ceros en el semiplano derecho o sobre el eje imaginario, del plano s, excluyendo el origen.
Para una funcin de transferencia de fase mnima L(s) con m ceros y n polos, excluyendo los polos en s = 0, cuando s = j, y varia desde a 0, la
variacin total de fase de L(j) es (n-m)/2 radianes.
El valor de la funcin de transferencia de mnima fase no puede ser cero o infinito en cualquier frecuencia finita diferente de cero.
Una funcin de transferencia de fase no mnima siempre tendr un corrimiento de fase mas positivo cuando varia desde a 0. O igualmente cierto,
siempre tendr una fase mas negativa cuando varia desde 0 a .

Debido a que la funcin L(s) de mnima fase no tiene polos ni ceros en el semiplano derecho o sobre el eje imaginario, excepto en s = 0, P = 0, los polos de
(s) = 1+L(s) tambin tienen la misma propiedad, por lo tanto, el criterio de Nyquist para un sistema con L(s) siendo de mnima fase se simplifica a:
Criterio de Nyquist para sistemas de mnima fase:

N 0

Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia en lazo abierto L(s) de mnima fase, el sistema es estable en lazo cerrado, si el diagrama de
L(s) que corresponde al camino de Nyquist no encierra el punto critico (-1,j0) en el plano L(s).

PhD. Walter Orozco

20

3.4 Relacin entre el LGR y el diagrama de Nyquist

El anlisis del lugar geomtrico de races y el criterio de Nyquist tratan con la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica de un sistema lineal SISO.

1 L( s ) 1 KG1 ( s ) H1 ( s ) 0
La traza de Nyquist de L(s) es el mapeo de la trayectoria de Nyquist en el plano s. El LGR de la ecuacin anterior debe satisfacer las condiciones:
G( s) H ( s)

K
s( s a)( s b)

KG1 ( s ) H1 ( s ) (2i 1) ; i 0,1,2, , K 0

KG1 ( s ) H1 ( s ) 2i ; i 0,1,2, , K 0

La traza de Nyquist y el lugar geomtrico de las races representan el mapeo de una porcin limitada de un dominio al otro. En general, seria til
considerar el mapeo de otros puntos que aquellos sobre el eje j del plano s y sobre el eje real del plano G(s)H(s).

PhD. Walter Orozco

Se puede usar el mapeo de lneas de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s sobre el plano G(s)H(s) para propsitos de determinar
la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado.

La figura(a) ilustra las trazas de G(s)H(s) que corresponden a diferentes lneas de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s. como se
muestra por la curva (3) en la figura, cuando la curva de G(s)H(s) pasa a travs del punto (-1 , j0), esto significa que la ecuacin caracterstica se satisface y la
trayectoria correspondiente al plano s pasa a travs de la raz de esta ecuacin.
En forma similar, se puede construir el LGR que corresponde a las lneas rectas rotadas en varios ngulos desde el eje real en el plano G(s)H(s) como se
muestran en la figura (b). El LGR ahora satisface la condicin de:

KG1 ( s) H1 ( s) (2 j 1) ; K 0
1 G ( s) H ( s)e j 0
Se debe satisfacer esta ecuacin para diferentes valores de
PhD. Walter Orozco

21

22

3.5 Anlisis de estabilidad de Nyquist al aadir polos y ceros

3.5.1 La adicin de polos en = 0
Considere un sistema de primer orden definido por:
L( s )

K
T1 : Constante Positiva
1 T1s

L( s )

K
T1 : Constante Positiva
s(1 T1s)

Ya que aadir un polo en s = 0 es equivalente a

dividir L(s) entre j , la fase de L(j) se reduce
por un ngulo de 90 grados en las frecuencias
cero e infinita.
Adems la magnitud de L(j) en =0 se vuelve
infinito.
En general, el aadir un polo de multiplicidad
p en s = 0 a la funcin de transferencia L(s)
dar las siguientes propiedades a la traza de
Nyquist:
La figura muestra la interpretacin de la
estabilidad en lazo cerrado con respecto al punto
critico para todos los valores de k entre y - .

lim L(j ) ( p 1) 90o

lim L(j ) p 90o

lim L(j ) 0

lim L(j )

PhD. Walter Orozco

23

Considere un el sistema de primer orden al cual se le ha aadido un polo en el origen de multiplicidad 2 y 3.

L( s )

K
T1 : Constante Positiva
2
s (1 T1s)

L( s )

K
T1 : Constante Positiva
s (1 T1s )
3

Observaciones:
La adicin de polos en s = 0 a la funcin de transferencia de lazo abierta afectara la estabilidad del sistema en lazo cerrado en forma adversa.
Un sistema que tiene una funcin de transferencia con mas de un polo en s = 0 (tipo2 o mayor) es igual de inestable o difcil de estabilizar.

PhD. Walter Orozco

24

3.5.2 Adicin de polos finitos diferentes de cero.

Desplazamiento de fase del diagrama de Nyquist por - 90
en

L( s )

K
T1 : Constante Positiva
1 T1s

1
T2 : Constante positiva
T2

(1) L( s)

K
(1 T2 s)(1 T1s )

La traza de Nyquist en frecuencia cero no esta afectada por la adicin del polo ya que:

0 lim L(j ) K
(2) L( s)

K
(1 T2 s)(1 T1s)(1 T3 s)

-K
0 180o
2
T T
1 2

lim

El efecto de aadir un polo diferente de cero a la F.T es correr la fase de la traza de Nyquist por -90 grados en frecuencia infinita, tal y cual como se muestra
en la figura.

(2) L( s)

K
(1 T2 s)(1 T1s)(1 T3 s)

PhD. Walter Orozco

El sistema representado por esta ecuacin muestra que el sistema puede llegar a ser
inestable si la interseccin del diagrama de Nyquist con el eje real negativo est a la
izquierda del punto (-1, j0) cuando K es positiva.

25

3.5.3 Adicin de ceros.

Se ha estudiado previamente que aadir ceros a la funcin de transferencia de lazo tiene el efecto de reducir el sobrepaso y el efecto general de
estabilizacin.
En trminos del criterio de Nyquist, este efecto de estabilizacin se demuestra fcilmente, ya que la multiplicacin del trmino (1+Tds) a la funcin de
transferencia de lazo incrementa la fase de L(s) por 90 grados en =.

L( s )

K
s(1 T1s)(1 T2 s)

0K

s 1/Td ;Td 0
L( s )

K (1 Td s)
s(1 T1s)(1 T2 s)

T1 T2
T1T2

Estabilidad

0 K

T1 T2
T1T2 Td (T1 T2 )

Estabilidad

PhD. Walter Orozco

26

3.6 Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase.

Ganancia de lazo K de valor bajo:
Interseccin con el eje real negativo en un punto cualesquiera que se considera lejano y a la derecha del
punto (-1 , j0). Estable - Figura (a)
Ganancia de lazo K se incrementa:
Interseccin con el eje real negativo en un punto que es considerado mas cercano, aunque a la derecha
del punto (-1 ,j0). Estable - Figura (b)
K se incremente un poco mas: Interseccin con el eje real negativo en el punto (-1,j0). Marginalmente
estable - Figura (c)
K se incremente considerablemente: Diagrama de Nyquist encierra el punto (-1,j0). Inestable-Figura (d)
3.6.1 Margen de ganancia
Uno de los criterios mas empleados para medir la estabilidad relativa de sistema de control. Usado para
indicar la cercana de la interseccin del eje real negativo realizado por el diagrama de Nyquist de L(j)
al punto (-1 , j0).
Definiciones Importantes:
Cruce de fase: El cruce de fase del diagrama de L(j) es un punto en el cual el diagrama intersecta el
eje real negativo.
Frecuencia de cruce de fase: p es la frecuencia proveniente del cruce de fase, o donde:

L( j p ) 180o

PhD. Walter Orozco

27

Definiciones Importantes:
Cruce de fase: El cruce de fase del diagrama de L(j) es un punto en el cual el diagrama intersecta el
eje real negativo.
Frecuencia de cruce de fase: p es la frecuencia proveniente del cruce de fase, o donde:

L( j p ) 180o

Margen de Ganancia:

GM 20 log10

1
L( j p )

GM 20 log10 L( j p )

Ecuacin para determinar el margen

de ganancia en lazo cerrado del
sistema.

Conclusiones:
1.

L(j) no intersecta al eje real negativo establece que |L(j)| = 0 y GM = dB.

2.

L(j) intersecta al eje real negativo establece que 0 <|L(j)|< 1 y GM > 0 dB.

3.

L(j) pasa a travs del punto (-1, j0) establece que |L(j)| = 1 y GM = 0 dB.

4.

L(j) encierra el punto (-1, j0) establece que |L(j)| > 1 y GM < 0 dB.

El margen de ganancia es la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se

puede aadir al lazo abierto antes de que el sistema en lazo cerrado se
vuelva inestable.
PhD. Walter Orozco

28

3.6.2 Margen de Fase (PM)

El margen de fase es utilizado para incluir el efecto de corrimiento de fase sobre la estabilidad.
Definiciones Importantes:
Cruce de ganancia: El cruce de ganancia es un punto sobre la traza de L(j) en el cual la magnitud de del diagrama de L(j) es igual a 1.
Frecuencia de cruce de ganancia: g es la frecuencia de L(j) en el cruce de ganancia o donde:
El margen de fase es definido como el ngulo en grados que la traza L(j) se
debe rotar alrededor del origen, para que el cruce de ganancia pase por el
punto (-1, j0).

L( s )

L ( j g ) 1

2500
s ( s 5)( s 50)

GM 20 log10

1
14.82dB
L( j p )

PM L( j g ) 180 211.72 180 31.72o

PhD. Walter Orozco

29

Para el trabajo de investigacin y la tarea a casa referirse a: Benjamin C. Kuo, Sistemas de Control Automtico, Sptima edicin.
Trabajo de investigacin:
Tema: Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mnima y mnima.
Instrucciones:
1. Realizar un artculo en formato IEEE mnimo 3 pginas y mximo 5 pginas.
2. Incluir dos ejercicios que expliquen la aplicacin del criterio de Nyquist. Para aquello considere resolver los problemas 9-9. Literal (a) y (m). Realice los
diagramas de Nyquist con computador.

Tarea a casa: Problemas

Pgina: 650 Problema 9-10. Literal: (f) y (j)
Pgina: 652 Problema 9-14. Literal: (a) y (d)
Pgina: 653 Problema 9-15. Literal: (c) y (f)
Fecha de entrega: Da del examen Interciclo (Como corresponda en el horario)

PhD. Walter Orozco

Temas revisados:
1.
2.
3.
4.
5.

Diagramas polares y sus variantes con base en la funcin de transferencia

Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist
Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist con funciones de mnima fase.
Adicin de polos y ceros a la funcin de transferencia L(j)
Margen de ganancia y margen de fase

Referencias bibliogrficas
[1] Kuo, Banjamin. Sistema de control automtico. Pearson.
[2] Ogata, Katuhiko. Ingeniera de control moderna. Prentice
[3] Dorf, Richard and Bishop, Robert. Sistemas de control moderno. Pearson.
[4] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de control utilizando MATLAB. Prentice.

PhD. Walter Orozco

30