Castro Javier, Chvez Marcelo, Molina Marco, Nono Beln, Rodrguez Mauricio
RESUMEN
El proyecto presentado es un carro evasor de
obstculos Lenidas, el cual empieza su
funcionamiento al presionar un pulsador de
inicio. El carro evasor de obstculos se dirigir
en una trayectoria recta mientras no encuentre
un obstculo. La deteccin de obstculos se
hace por medio de sensores de distancia que
se encuentran en la parte delantera del carrito.
Dependiendo de la seal que proporcionan los
sensores se realiza una lgica de control para
el cambio de direccin en el movimiento del
carrito, despus del cambio de direccin el
carrito se dirigir en trayectoria recta
nuevamente. Para el desplazamiento del
carrito se utilizo dos servomotores truncados
para obtener mayor torque en el giro de las
llantas, las llantas son movidas con traccin
diferencial. El control del carro evasor se lo
realizo por medio de un microcontrolador
ATmega 16. La alimentacin del carro evasor
se la hace a travs de 2 bateras en serie de
celular, voltaje que se rectifico a 5 voltios fijos.
INTRODUCCION
Los robots son usados en la industria
automotriz, mdica, plantas fabriles y otras
aplicaciones. Construir y programar un robot
es una resolucin combinada de problemas,
de electrnica y mecnica.
La palabra "robot" apareci por primera vez en
una revista cmica de Checoslovaquia llamada
Rossum's Universal Robots por Karel Capek
en 1920. Los robots en esta obra, tendan a
ser humanoides. De ah en ms se vieron en
modelo
HS-311
Standard
Nivel fsico:
Esta etapa est comprendida de la estructura
fsica del robot, las partes mviles, las etapas
de potencia, el conjunto de sensores y los
sistemas bsicos para su manejo.
Nivel de inteligencia:
Esta etapa abarca la planificacin del robot,
para que sea completamente autnomo.
HARDWARE
La estructura principal del carro est elaborada
en madera donde se ha colocado dos llantas
grandes en la parte posterior, una rueda loca
delantera, dos servomotores, tres sensores de
distancia colocados en la parte frontal de tal
forma que puede sensar la mayor rea del
obstculo a evadir, el microcontrolador que va
a ser quien tome las acciones de control
necesarias, un puente H que me permitir
controlar el sentido de giro y la velocidad de
los servomotores, las placas elaboradas y la
fuente de alimentacin que en nuestro caso
son bateras de celular. En la figura 1 se
observa la estructura del robot evasor de
obstculos que se implemento, se puede
observar la ubicacin de los principales
componentes utilizado para la construccin del
robot.
los
sensores
Sensor 1
Sensor 2
Volt
aje
Unid
ad
Dista
ncia
Unid
ad
Volt
aje
Unid
ad
Dista
ncia
Unid
ad
1.4
14
Cm
1.54
14
Cm
1.6
13
Cm
1.63
13
Cm
1.7
12
Cm
1.7
12
Cm
1.8
11
Cm
1.9
11
Cm
1.9
10
Cm
10
Cm
2.1
Cm
2.2
Cm
2.3
Cm
2.4
Cm
2.6
Cm
2.7
Cm
2.7
Cm
2.8
Cm
2.8
Cm
2.8
Cm
Cm
Cm
CONTROL DE MOTRES
CONDICIN
0
2
4
5
6
7
9
11
SENSOR
DETECTADO
0
Frente
Izquierda
Derecha
FrenteIzquierda
FrenteDerecha
Izq-Der-Cent
IzquierdaDerecha
MOVIMIENTO
Frente
Izquierda
Derecha
Izquierda
Derecha
Izquierda
Retro
Retro
SOFTWARE
La solucin por Software del carro evasor fue
muy sencillo de realizarlo ya que se hizo
creando subrutinas que son llamadas por el
programa principal. A continuacin se
presentan tanto el programa principal como
sus subrutinas.
Se presenta a continuacin el diagrama de
flujo correspondiente al programa principal y
sus respectivas subrutinas.
Programa principal:
En el programa principal se configura los
puertos como entradas y salidas, se define
variables a utilizar, se configura en conversor
ADC y el Timer 1. Luego se espera que se d
un pulso de inicio en el carro evasor para
iniciar su funcionamiento. Si se da el pulso se
realiza las subrutinas de lectura de sensores,
luego se determina condiciones de operacin y
se realiza la subrutina de control de motores.
Termina con esta subrutina y vuelve a
repetirse el ciclo desde la subrutina de lectura
de sensores. Ver figura 14.
CONTROL DE MOTRES
CONDICIN
0
2
4
5
6
7
9
11
SENSOR DETECTADO
0
Frente
Izquierda
Derecha
Frente-Izquierda
Frente-Derecha
Izq-Der-Cent
Izquierda-Derecha
MOVIMIENTO
Frente
Izquierda
Derecha
Izquierda
Derecha
Izquierda
Retro
Retro
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFIA
Hojas de especificaciones
documentos.
otros
Datasheet L293D.
Datasheet ATMEGA16.
http://www.monografias.com/trabajos31/robotic
a/robotica.shtml#concept
http://www.robodacta.com
http://www.solaris-digital.com
http://perso.wanadoo.es/luis_ju/ebasica2/mcc_
03.html
http://www.agelectronica.com
http://www.atmel.com
http://www.servocity.com/~servo/html/hs311_standard.html
BIOGRAFIAS
MAURICIO RODRGUEZ
Naci en Quito el 24 de enero
de 1988. Realizo sus estudios
primarios en la escuela Roberto
Espinoza en el valle de
Tumbaco. Curso la secundaria en el en el
Colegio Tcnico Salesiano Don Bosco. Donde
obtuvo el ttulo de Bachiller Elctrico y
Electrnico.
Actualmente
cursa el sptimo semestre en la Facultad
de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la
Escuela Politcnica Nacional, Especializacin
Electrnica y Control.
MARCELO CHVEZ
Naci en Quito el 24 de octubre
de 1987. Realiz sus estudios
secundarios en el Instituto
Tcnico Superior Don Bosco,
obtuvo el ttulo de bachiller
tcnico en la especialidad de electroelectrnica
en el ao 2005.
reas de inters: robtica, automatizacin,
microcontroladores, instrumentacin.
BELEN NONO
Naci en Quito el 20 de
enero de 1988. Realizo sus
estudios secundarios en el
colegio experimental 24 de
Mayo, obtuvo el ttulo de
bachiller en la especialidad Fsico Matemtico.
Actualmente cursa el sptimo semestre en la
Facultad
de Ingeniera Elctrica y
Electrnica de
la
Escuela Politcnica Nacional, Especializacin
Electrnica y Control.
MARCO MOLINA
Nacido el 1 de agosto de
1987, curs su instruccin
primaria en la Escuela
"Simn Bolvar" de
Latacunga.
Sus estudios
Secundarios los realiz en
JAVIER CASTRO
Nacido el 14 de Abril de
1986,
Sus
estudios
Secundarios los realiz en
el
Instituto
Instituto
Tecnolgico
Central
Tcnico,
Actualmente
cursando el sptimo semestre en la Facultad
de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la
Escuela Politcnica Nacional, Especializacin
Electrnica y Control.