RANCANG BANGUN SISTEM PENGENDALI KECEPATAN MOTOR DC DENGAN

MENGGUNAKAN METODE PENGENDALI PID

PADA MOBIL LISTRIK (ZEC-01)
Dimasyqi Zulkha(1) Ir. Yaumar, MT(2)
1) Jurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri
ITS Surabaya Indonesia 60111, email: dimaz_ronz@ep.its.ac.id
2) Jurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri
ITS Surabaya Indonesia 60111

Abstrak
Polusi udara yang semakin meningkat dari tahun ke tahun berdampak buruk pada kelangsungan kehidupan di
bumi. Aspek yang paling banyak menimbulkan polusi udara adalah gas buang kedanraan bermotor. Usaha
meminimalisasi dampak pencemaran lingkungan yang disebabkan oleh polusi dari gas buang kendaraan bermotor
salah satunya adalah membuat sebuah kendaraan bermotor yang tidak memiliki gas buang yang berbahaya. Sebuah
penelitian dilakukan sekaligus merancang sebuah prototype kendaraan bebas polusi yang diberi nama ZEC-01
(Zero Emmisions Car-01). Dalam pengembangan sebuah kendaraan listrik ini penulis akan meneliti tentang motor
sebagai penggerak dan bagaimana merancang sistem pengendalian kecepatan motor yang digunakan sebagai
penggerak pada mobil listrik ini. Sistem kecepatan mobil listrik ZEC-01 menggunakan sistem pengendali dengan
metode PID dihubungkan dengan besaran PWM yang dimasukkaan sebagai power motor. Setelah melakukan
penalaan nilai Kp, Ti, dan Td untuk sistem ditentukanlah nilai Kp sebesar 0.0279, nila Ti sebesar 0.01, dan nilai Td
sebesar 0.01. Penerapan metode PID pada sistem kecepatan menghasilkan respon yang baik. Kriteria performansi
sistem pengendali kecepatan mobil listrik menghasilkan overshoot 0, nilai settling time sebesar 10 detik, serta error
steady state sebesar 0.7%.

Kata kunci : Mobil Listrik, ZEC-01, Motor DC, Grafik Respon,PID

1 PENDAHULUAN
1.1
Latar Belakang
Usaha
untuk
meminimalisasi
pencemaran lingkungan yang disebabkan oleh
gas emisi kendaraan salah satunya adalah
dengan menciptakan sebuah kendaraan yang
berenergi listrik sehingga tidak menghasilkan
gas emisi yang dapat mengakibatkan polusi
lingkungan. Zero Emmisions Car adalah
kendaraan roda empat yang tidak memiliki gas
emisi berbahaya, hal ini dikarenakan sumber
energi yang digunakan untuk menggerakkan
kendaraan ini adalah energi listrik yang tidak
memiliki gas buang. Salah satu bentuk energi
alternatif yang dikembangkan adalah hydrogen
fuel cell, menggunakan teknologi Direct Ethanol
Fuel Cell (DEFC) kemudian bereaksi dan
menghasilkan listrik dengan sisa hasil reaksi
berupa H2O (air) dan CO2 (karbon dioksida).
Karena semakin menipisnya kandungan minyak
bumi yang tersisa dan meningkatnya polusi dari

emisi gas menjadi pendorong utama penggunaan

teknologi DEFC.
Sebuah perancangan kendaraan tentu
tidak lepas dari kecepatan kendaraan itu untuk
bergerak. Oleh karena itu pada tugas akhir kali
ini, akan dibahas bagaimana merancang dan
menerapakan sistem pengendalian kecepatan
pada proyek mobil listrik ZEC-01 dengan
menggunakan sistem pengendali PID dan
memadukannya dengan rangkaian PWM (Pulse
Width Modulation). Sehingga nanti pada
akhirnya mobil listrik ZEC-01 dapat melaju
dengan kecepatan yang diinginkan. PID
digunakan untuk mengendalikan sinyal masukan
dari potensio meter yang di manipulasi karna
tekanan gas agar sesuai dengan set point yang
diinginkan.
1.2

Permasalahan
Permasalahan yang diangkat
untuk
penyelesaian tugas akhir ini adalah bagaimana
merancang sistem pengendalian kecepatan motor

listrik
dc
sebagai
penggerak
dengan
menggunakan metode pengendalian PID dan
memadukannya dengan rangkaian PWM (Pulse
Width Modulation).
1.3

Batasan Masalah
Adapun batasan masalah pada tugas
akhir ini adalah:
a. Kecepatan mobil hanya pada saat keadaan
maju dan mundur
b. Beban motor DC adalah beban kesuluruhan
pada mobil listrik pada kondisi berjalan
ditanah, sedangkan pada keadaan digantung
adalah hanya as roda dan dua buah velg dan
ban
c. Sistem pengendalian motor DC otomatis
baru diterapkan pada keadaan mobil sedang
digantung, sedangkan pada keadaan
berjalan ditanah menggunakan sistem pedal
gas
1.4

Tujuan
Tujuan dari pengerjaan tugas akhir ini
adalah dengan merancang sistem pengendalian
kecepatan pada mobil listrik, sehingga mobil
listrik dapat bergerak sesuai dengan set point
yang diinginkan.
1.5

Sistematika Laporan
Pada laporan ini terdapat lima bab yang
masing-masing
menjelaskan
tahap-tahap
perencanaan dan proses penelitian tugas akhir
dari awal sampai selesai. Bab 1 Pendahuluan
berisikan latar belakang masalah, batasan
masalah, dan tujuan dilakukannya penelitian ini.
Pada bab 2 berisi teori penunjang yang
berhubungan dengan penelitian tugas akhir. Bab
3 berisikan metodologi penelitian tugas akhir
dari awal hingga analisa data dan pengujian
dilakukan. Penjelasan pada bab 4 berisikan
proses pengolahan data dan analisa yang
dilakukan pada sistem yang telah dibuat. Bab 5
berisikan kesimpulan dari semua penelitian dan
saran-saran yang dibutuhkan untuk kelanjutan
penelitian kedepannya.

2 TEORI PENUNJANG
2.1

Mobil Listrik
Electric
drive
vehicle
(EDV)
menggabungkan semua teknologi dengan
penggerak listrik. Hal ini sudah termasuk battery
electric vehicle (BEV).
BEV mengandalkan tenaga tunggal dari
baterai untuk tenaga pendorong yang biasanya
lebih murah daripada menggunakan bahan bakar
fosil. Walaupun dalam kebanyakan perjalanan
dapat diselesaikan tanpa harus mengisi ulang
baterai, tapi untuk perjalanan yang panjang
dibutuhkan diisi ulang untuk baterai. Baterai
digunakan hingga kosong kemudian diisi
kembali kembali dengan bantuan mesin.
2.2 Motor DC
Motor arus searah, sebagaimana
namanya, menggunakan arus langsung yang
tidak langsung/direct-unidirectional. Motor DC
digunakan pada penggunaan khusus dimana
diperlukan penyalaan torque yang tinggi atau
percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan
yang luas. Gambar 3 memperlihatkan sebuah
motor DC yang memiliki tiga komponen utama
yaitu
Kutub medan, secara sederhana
digambarkan bahwa interaksi dua kutub magnet
akan menyebabkan perputaran pada motor DC.
Motor DC memiliki kutub medan yang stasioner
dan dinamo yang menggerakan bearing pada
ruang diantara kutub medan. Motor DC
sederhana memiliki dua kutub medan: kutub
utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi
membesar melintasi bukaan diantara kutubkutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang
lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau
lebih elektromagnet. Elektromagnet menerima
listrik dari sumber daya dari luar sebagai
penyedia struktur medan. Dinamo, bila arus
masuk menuju dinamo, maka arus ini akan
menjadi elektromagnet. Dinamo yang berbentuk
silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk
menggerakan beban. Untuk kasus motor DC
yang kecil, dinamo berputar dalam medan
magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai
kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi.

dengan arus medan. N = kecepatan dalam RPM

(putaran per menit). T adalah
torque
electromagnetik. Ia adalah arus dinamo dan K =
konstanta persamaan.
2.2.1 Motor DC Sumber Daya Sendiri :
Motor Shunt
Pada motor shunt, gulungan medan (medan shunt)
disambungkan secara paralel dengan
jalur
merupakan penjumlahan arus medan dan arus
dinamo.
Gambar 1. Sebuah motor DC (Direct Industry,
2005)
Jika hal ini terjadi, arusnya berbalik untuk
merubah kutub-kutub utara dan selatan dinamo.
Commutator. Komponen ini terutama ditemukan
dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk
membalikan arah arus listrik dalam dinamo.
Commutator juga membantu dalam transmisi
arus antara dinamo dan sumber daya.
Keuntungan utama motor DC adalah sebagai
pengendali kecepatan, yang tidak mempengaruhi
kualitas pasokan daya. Motor ini dapat
dikendalikan dengan mengatur: Tegangan
dinamo meningkatkan tegangan dinamo akan
meningkatkan kecepatan, Arus medan
menurunkan arus medan akan meningkatkan
kecepatan. Motor DC tersedia dalam banyak
ukuran, namun penggunaannya pada umumnya
dibatasi untuk beberapa penggunaan berkecepatan
rendah, penggunaan daya rendah hingga sedang
seperti peralatan mesin dan rolling mills, sebab
sering terjadi masalah dengan perubahan arah arus
listrik mekanis pada ukuran yang lebih besar.
Juga, motor tersebut dibatasi hanya untuk
penggunaan di area yang bersih dan tidak
berbahaya
sebab resiko percikan api pada
sikatnya. Motor DC juga relatif mahal dibanding
motor AC. Hubungan antara kecepatan, flux
medan dan tegangan dinamo ditunjukkan dalam
persamaan berikut:
Gaya elektromagnetik:
E = KFN
Torque:
T = KFIa
Dimana, E adalah gaya elektromagnetik yang
dikembangkan pada terminal dinamo (volt). F
adalah flux medan yang berbanding lurus

Gambar 2. Karakteristik Motor DC Shunt

(Rodwell International Corporation, 1999
Berikut tentang kecepatan motor shunt (E.T.E.,
1997), yaitu Kecepatan pada prakteknya konstan
tidak tergantung pada beban (hingga torque
tertentu setelah kecepatannya berkurang, lihat
Gambar 4) dan oleh karena itu cocok untuk
penggunaan komersial dengan beban awal yang
rendah, seperti peralatan mesin. Kemudian
Kecepatan dapat dikendalikan dengan cara
memasang tahanan dalam susunan seri dengan
dinamo (kecepatan berkurang) atau dengan
memasang tahanan pada arus medan (kecepatan
bertambah).
2.3

Pengendali PID
Sistem pengendali PID adalah suatus
pengendalian untuk menentukan presisi suatu
sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tersebut. PID
merupakan singkatan dari Proportional Integral
Derivative. Sistem pengendali PID terdiri dari
tiga jenis yang sesuai dengan singkatanya
Proportional Integral dan Derivative. Ketiganya
digunakana secara bersamaan atau masingmasing, tergantung dari respon yang kita
inginkan terhadap suatu plan.

2.4

PWM (Pulse Width Modulation)

Secara garis besar teknik PWM dalam
pengendalian motor DC dapat dideskripsikan
sebagai berikut. PWM adalah suatu teknik
manipulasi dalam pengemudian motor (atau
perangkat elektronik berarus besar lainnya) yang
menggunakan prinsip cut-off dan saturasi. PWM
pada dasarnya adalah menyalakan dan
mematikan motor DC dengan cepat, kuncinya
adalah mengatur berapa lama waktu On danOff.
PWM umumnya digunakan untuk mereduksi
daya yang melewati motor DC sehingga
menghindarkan motor mengkonsumsi daya
berlebih. Biasanya digunakan pada peralatan
yang tidak membutuhkan daya penuh pada
setiap waktu.
2.5

Optokopler
Optokopler merupakan gabungan dari
LED infra merah dengan fototransistor yang
terbungkus menjadi satu chips. Cahaya infra
merah
termasuk
gelombang
dalam
elektromagnetik yang tidak tampak oleh mata
telanjang. Sinar ini tidak tampak oleh mata
karena mempunyai panjang gelombang berkas
cahaya yang terlalu panjang bagi tanggapan
mata manusia. Sinar infra merah mempunyai
daerah frekuensi 1 x 1012 Hz sampai dengan 1 x
1014 GHz atau daerah frekuensi dengan panjang
gelombang 1m 1mm.

Gambar 3. Optokopler
LED infra merah ini merupakan
komponen elektronika yang memancarkan
cahaya infra merah dengan konsumsi daya
sangat kecil. Jika diberi prasikap maju, LED
infra merah yang terdapat pada optokopler akan
mengeluarkan panjang gelombang sekitar 0,9
mikrometer.

Proses terjadinya pancaran cahaya pada LED

infra merah dalam optokopler adalah sebagai
berikut. Saat dioda menghantarkan arus, elektron
lepas dari ikatannya karena memerlukan tenaga
dari catu daya listrik. Setelah elektron lepas,
banyak elektron yang bergabung dengan lubang
yang ada di sekitarnya (memasuki lubang lain
yang kosong).
Pada saat masuk lubang yang lain,
elektron melepaskan tenaga yang akan
diradiasikan dalam bentuk cahaya, sehingga
dioda akan menyala atau memancarkan cahaya
pada saat dilewati arus. Cahaya infra merah yang
terdapat pada optokopler tidak perlu lensa untuk
memfokuskan cahaya karena dalam satu chip
mempunyai jarak yang dekat dengan
penerimanya. Pada optokopler yang bertugas
sebagai penerima cahaya infra merah adalah
fototransistor.
merupakan
Fototransistor
komponen elektronika yang berfungsi sebagai
detektor cahaya infra merah. Detektor cahaya ini
mengubah efek cahaya menjadi sinyal listrik,
oleh sebab itu fototransistor termasuk dalam
golongan detektor optik.
memiliki
sambungan
Fototransistor
kolektorbasis yang besar dengan cahaya infra
merah, karena cahaya ini dapat membangkitkan
pasangan lubang elektron. Dengan diberi
prasikap maju, cahaya yang masuk akan
menimbulkan arus pada kolektor.
2.6

Rotary Encoder
Rotary encoder adalah suatu komponen
transducer elektro-mekanik yang dimanfaatkan
untuk mengukur perpindahan (rotasi) pada
motor. Rotary encoder ini mampu dimanfaatkan
untuk mengukur perpindahan rotasi karena
komponen ini mengkonversi rotasi shaft menjadi
pulsa output yang dapat dihitung.
Kecepatan rotary encoder adalah pulsa
per detik. Rotary encoder secara tidak langsung
dapat mengukur shaft motor atau sudut
leadscrew untuk memberikan informasi posisi.
Tetapi rotary encoder dapat juga digunakan
secara langsung untuk mengukur rotasi mesin.

perangkat lunak untuk menangani register

UART [1].

Gambar 4. Rotary encoder pada mobil

listrik
Rotary encoder berbentuk suatu piringan.
Piringan ini yang memiliki beberapa bagian
transparan dan beberapa bagian tidak tembus
cahaya (opaque) yang berjajar disepanjang tepi
piringan. Cahaya yang digunakan dalam sistem
ini adalah sinar inframerah. Agar
dapat
dimanfaatkan dalam mengukur kecepatan
maka ditambahkan
LED (lightary
encoder dipasang di antara celah optokopler,
sehingga dapat melakukan fungsinya sebagai
koponen bantu penghitung kecepatan. Kedua
transmitter dan receiver inframerah, LED
inframerah dan phototansmiter, dipasang pada
satu arah dan melewati lubang dan slot piringan.
Sehingga ketika motor berputar, piringan juga
ikut berputar, maka lubang akan melewatkan
cahaya inframerah yang melaluinya dan
didapatkan pulsa keluaran phototransistor yang
berpola.
2.7

Komunikasi Serial
Komunikasi serial adalah metode
komunikasi data dimana hanya satu bit data
yang dikirimkan melalui seuntai kabel pada
waktu tertentu. Proses pengiriman data dari
komputer yang berupa sinyal kontrol
dimasukkan pada mikro kontroler.
Data yang dikirimkan melalui komunikasi
serial tidak dapat begitu saja diolah oleh
komputer, disebabkan terdapat perbedaan antara
data yang dikirim dengan data komputer. Data
yang diproses dalam komputer diolah secara
paralel. Maka dibutuhkan suatu pengkonversi
data dari bentuk serial menjadi bentuk paralel
sehingga dapat diolah dalam komputer.
Perangkat pengkonversi ini dapat berupa
perangkat
keras
universal
synchronous
asynchronous receiver transmitter (UART) dan

Gambar 5. Kabel komunikasi Serial

Kemampuan
komunikasi
serial
dilakukan dengan jangkauan panjang kabel yang
melebihi komunikasi paralel didukung oleh
kisaran tegangan yang dikirimkan. Pada
komunikasi serial, logika 1 dikirimkan dengan
kisaran tegangan -3 hingga -25 volt, sedangkan
untuk logika 0 kisaran tegangan yang
dibutuhkan adalah +3 sampai +25 volt. Dengan
rentang yang sedemikian besar, kehilangan daya
karena panjangnya kabel tidak menjadi masalah
yang besar.
2.8

Microsoft Visual Basic 6.0

VB6 merupakan salah satu bahasa
pemrograman yang dapat digunakan untuk
mengembangkan suatu aplikasi. Pada umumnya,
VB6 digunakan sebagai user interface. Dengan
menggunakan VB6, dapat dihasilkan suatu
aplikasi desktop, internet dan aplikasi.
Visual Basic 6.0 memiliki IDE
(Integrated Development Environtment) atau
lingkungan pengembangan sendiri. Pada IDE
terdapat beberapa fasilitas untuk melakukan
desain coding dan debugging. IDE Visual Basic
6.0 terdiri atas beberapa bagian utama, yaitu
main windows, component palette, toolbar,
object reeview, code explorer, object inspector,
form designer, dan code editor.
2.9

Stroboscope
Stroboscope adalah alat yang digunakan
untuk membuat objek bergerak siklis tampak
lebih lambat bergerak, atau stasioner.
Stroboscope memiliki prinsip kerja seperti
kilatan cahaya yang frekuensinya dapat dirubah.

Frekuensi kilatan ini dapat diatur dan diukur

besarnya. Diketahui bahwa kilatan cahaya
tersebut bergantung pada frekuensi sumber
cahaya, dan putaran merupakan gerakan yang
mempunyai efek berulang pada pada ukuran
sudutnya yakni setiap 360 derajat akan kembali
ke nol kembali. Semua proses ini berlangsung
berulang-ulang, ini disebut sebagai frekuensi
putaran. Jadi pada putaran tertentu mempunyai
frekuensi berulang-ulang dengan sudut yang
tertentu juga, yang perandingannya adalah
berbanding lurus. Jika dapat dilakukan
pensinkronan antara frekuensi kilatan cahaya
dengan frekuensi dari benda yang berputar maka
dapat diukur laju putaran benda tersebut. Yakni
jika frekuensi kilatan cahaya dari Stroboscope
sama dengan frekuensi akibat benda yang
berputar. Untuk mengetahui frekuensi dari
kilatan cahaya pada Stroboscope sama dengan
frekuensi benda yang berputar yaitu dengan
melihat bahwa kondisi benda yang berputar
tersebut seolah-olah berhenti oleh akibat
memilki frekuensi yang sama.

Gambar 6. Stroboscope
Pada
penelitian
ini
stroboscope
digunakan untuk melakukan validasi data
kecepatan putaran roda pada mobil listrik.
Kecepatan putaran yang di monitoring oleh rpm
akan dibandingkan dengan kecepatan yang
didapat
dari
pengukuran
menggunakan
stroboscope.
2.10

Rangkaian Minimum Sistem

Suatu keping mikrokontroler mampu
melaksanakan fungsinya sebagai komponen
cerdas jika terpasang pada suatu rangkaian
minimum sistem. Rangkaian ini merupakan
suatu rangkaian yang dasar penyusun
mikrokontroler. Jika keping mikrokontroler

terpasang pada rangkaian minimum sistem,

maka keping ini mampu mengeksekusi perintah
yang telah dimasukkan didalamnya. Rangkaian
minimum sistem tersusun atas pemasok
tegangan yang memberikan
daya
ke
mikrokontroler dan komponen pemberi waktu
osilasi
keping
mikrokontroler
(x-tal).
Konfigurasi rangkaian minimum
sistem
dilengkapi dengan komponen pewaktu
3 METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Alur Penelitian

Berikut adalah rincian metodologi

penelitian yang akan dilaksanakan pada tugas
akhir kali ini:
1. Studi literatur tentang mobil listrik
2. Studi literatur terhadap materi yang
terkait dengan pelaksanaan tugas
akhir
yang
akan
dilakukan,
mengenai:

Pemahaman mengenai sistem

pengendali PID

Pemahaman
mengenai
mikrokontroller

Pemahaman tentang rangkaian

PWM
3. Merancang dan membuat desain
mobil
4. Merancang dan membuat rangkaian
driver motor dan sensor kecepatan
5. Merancang pengendali dan algoritma
program PWM untuk kecepatan
motor DC berbasis minimum system
ATMEGA 8535
6. Analisa data dan pembahasan
7. Penyusunan laporan Tugas Akhir.
3.1 Perancangan dan Pembuatan Rangka dan
Sistem Gerak Mobil
Rangka utama mobil diadopsi dari mobil
berpenumpang satu orang (gokart). Rangka
mobil dapat digolongkan menjadi dua bagian
utama yaitu rangka statis dan rangka gerak.
Rangka statis adalah rangka utama yang menjadi
penopang untuk semua komponen yang lain.
Rangka statis dirancang untuk satu penumpang,
memiliki empat roda penggerak, mempunyai dua
tempat aki di bagian sayap kiri dan kanan, satu
motor listrik penggerak di belakang. Rangka
statis dirancang menggunakan besi kolom
persegi panjang dengan lebar 2 cm dan
ketebalan 0.8 mm. Panjang total dari rangka
mobil tidak lebih dari 2 m dengan bentang lebar
mobil kurang dari 1.5 m. Rangka mobil
diperkuat dengan penambahan rusuk ditiap titik
beban mobil.

Gambar 7. Disain 2d dari rangka statis

(autocad)

Gambar 8. Desain Rangka

Rangka gerak adalah komponen mobil yang
dapat bergerak secara bebas ataupun terbatas
dengan sebuah sudut aksial. Pada mobil listrik ini
menggunakan beberapa komponen gerak yaitu as
roda depan dan belakang, tierod, as batang kemudi,
steering rack, pedal gas dan rem, komponen rem
cakram. Untuk as roda depan menggunakan as
motor ukuran M10, karena disesuaikan dengan
ukuran bearing dari velg roda depan yang
menggunakan velg standar mio dengan ukuran 14
inchi.

kaki, saat kaki menginjak pedal rem maka akan

menarik kabel yang terhubunh pada pisron rem,
sehingga piston rem bergerak dan mencengkram
piringan cakram.

Gambar 9. As roda, velg dan ban

Gambar 12. Sistem piston pengereman

Jumlah tierod yang digunakan sebanyak 4 buah,

masing masing di sebelah kiri dan kanan di
steering rack dan sisanya pada engsel as kemudi.
Engsel as kemudi berfungsi sebagai pengubah
gerak rotasi dari as kemudi menjadi sudut belok
untuk roda.

Pedal gas dibuat berdasarkan sistem dasar

mekanik untuk pegas dan rotasi poros, pedal
dihubungkan dengan sebuah poros pada ujung
pedal, kemudian dipasang pegas di bawah pedal
yang berfungsi sebagai pendorong balik pedal
saat diinjak. Poros pada ujung pedal akan
berputar sebesar sudut pedal gas diinjak, sudut
yang dibentuk sebesar 45 derajat akan di-couple
dengan potensiometer untuk mengatur kecepatan
motor menngunakan pwm.

Gambar 10. Steering rack, engsel dan tierod

Sudut yang dibentuk untuk berbelok
mencapai 30 derajat dari garis normal untuk tiap
roda. Dari putaran kemudi dan sudut belok roda
memiliki perbandingan 1:1, hal ini berarti
derajat putar kemudi sama dengan derajat belok
dari roda.

Gambar 11. (a) engsel roda kemudi dan tierod.

(b) As kemudi
Pedal rem menggunakan s
istem mekanik yaitu menggunakan sistem
kabel untuk menggerakan piston rem. Cara kerja
sistem rem sama seperti pada sepeda, hanya
yang diganti adalah tuas tangan dengan pedal

Gambar 13. Piston rem dan cakram

Untuk sistem gerak roda belakang, as roda
menggunakan besi as ukuran M 20 sepanjang
180 cm, velg yang digunakan adalah velg
standar mio yang dimodifikasi pada bagian
rumah bearing agar as sebesar M 20 dapat
masuk, kemudian pada bagian luar dipasang
station untuk menguatkan cengkraman velg pada
as. Selain velg, terpasang juga piringan cakram
untuk rem dan gear penggerak.

Gambar 14. As belakang, velg dan station

3.2 Perancangan Diagram Blok sistem

Pengendalian
Pada gambar 3.8 dibawah adalah gambar
diagram blok sistem pengendalian kecepatan
motor DC pada mobil listrik. Sistem
pengendalian kecepatan motor listrik ini
memiliki input referensi dari perubahan nilai
resistansi potensiometer yang kemudian akan
diolah didalam mikrokontroller. Besaran PWM
yang di keluarkan akan diterukan ke inverter dan
driver motor.

3.2.1 Pedal Gas / Potensiometer

Konsep pedal gas pada mobil listrik adalah
menggabungkan putaran poros pedal gas dengan
poros potensimoter. Nilai resistansi yang
dihasilkan akan menjadi set point pada
mikrokontroller. potensiometer adalah resistor
tiga terminal dengan sambungan geser yang
membentuk pembagi tegangan dapat disetel. Jika
hanya dua terminal yang digunakan (salah satu
terminal tetap dan terminal geser), potensiometer
berperan sebagai resistor variabel atau Rheostat.
Potensiometer biasanya digunakan untuk
mengendalikan peranti elektronik seperti
pengendali suara pada penguat.
3.2.2 Mikrokontroller ATMEGA 8535
Mikrokontroler
adalah
suatu
alat
elektronika digital yang mempunyai masukan
dan keluaran serta kendali dengan program yang
bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus.
Sederhananya, cara kerja mikrokontroler
sebenarnya hanya membaca dan menulis data.

3.2.3 Motor Driver

Motor driver adalah sebuah rangkaian yang
digunakan untuk mengendalikan sebuah motor
DC sehingga dapat berputar searah ataupun
melawan jarum jam. Prinsip kerja driver motor
adalah mengatur aliran arus pada motor DC.
Apabila aliran arus dibalik maka motor DC
akan berputar ke arah sebaliknya.

Gambar 15. Diagram blok sistem pengendalian

kecepatan motor listrik
3.2.3 Inverter
Inverter adalah perangkat elektrik yang
digunakan untuk mengubah arus listrik searah
(DC) menjadi arus listrik bolak balik (AC).
Inverter mengkonversi DC dari perangkat
seperti batere, panel surya / solar cell menjadi
AC. Pada sistem pengendalian kecepatan mobil
listrik, tegangan yang dibutuhkan adalah arus
DC, maka keluaran dari inverter yang
merupakan arus AC harus disearahkan menjadi
DC menggunakan rangkaian rectifier.
3.2.4 Motor Listrik DC
Motor listrik merupakan suatu perangkat
elektronika yang mampu mengubah energi
listrik menjadi energi mekanik. Energi
mekanik yang dihasilkan, dimanfaatkan untuk
memutar impeller pompa, kipas atau blower.
Selain dimanfaatkan dalam perindus- trian,
motor listrik juga dimanfaatkan dalam
peralatan rumah tangga, seperti mixer, kipas
angin dan pompa air.
Pada penelitian ini digunakan motor d.c
sebagai komponen penggerak (actuator)
m o b i l l i s t r i k. Motor membutuhkan arus
listrik searah untuk menghasilkan torsi. Motor
jenis ini sering dimanfaatkan dalam plant
yang
membutuhkan torsi tinggi atau
percepatan yang tetap dengan variasi
kecepatan yang lebar.
3.2.5 Optokopler
Optokopler merupakan suatu komponen
elektronik yang dirancang untuk mentransfer
sinyal listrik dengan memanfaatkan gelombang
cahaya. Optokopler tipe U adalah optokopler
yang dimanfaatkan dalam perhitungan putaran
motor bersama-sama dengan rotary encoder.
Optokopler merupakan komponen
yang
memanfaatkan sinyal optik untuk melakukan

fungsinya. Komponen ini memiliki LED

inframerah sebagai bagian yang memancarkan
sinar dan receiver photo transmitter sebagai
bagian yang menerima sinar.

Gambar 16. Rancangan Sensor Optokopler

3.3 Penyusunan Algoritma Program
Algoritma merupakan serangkaian perintah
untuk menjalankan program. Algoritma program
pengendali motor dua bagian, yaitu pada
program pembacaan dengan sensor optokopler
dan pengendalian motor dengan PID. Kedua
algoritma tersebut akan dibuat pada aplikasi
Visual Basic 6.0, dan perangkat lunak
CodeVision AVR. Program dalam CodeVision
AVR akan dimasukkan pada mikro kontroler
untuk mengatur gerakan motor.
3.3.1 Program PWM
Program PWM ini merupakan program
yang mampu melakukan perubahan putaran
motor berdasarkan lebar pulsa (Duty Cycle)
dimana diperlukan dua buah sinyal yang mana
terdiri dari sinyal referensi dan sinyal yang
nantinya dapat dirubah-rubah sehingga nantinya
lebar pulsa juga dapat diatur sesuai keinginan.

Gambar 17. Diagram Alir algoritma

program PWM
3.3.2

Penyusunan Algoritma Program

Pembacaan
Kecepatan
Putaran
Motor
Penyusunan algoritma program pembacaan
kecepatan putaran motor ini dilakukan
berdasarkan keluaran pulsa yang terbaca oleh
sensor optokopler, dimana data yang terbaca
oleh sensor berupa pulsa digital yang nantinya
diolah pada mikrokontroler ATMega8535
menjadi kecepatan putaran dari motor.

aktual dengan
sensor. Karena
mikrokontroler
matematis PID
model diskrit
=

kecepatan yang terbaca oleh

pengendali PID dibuat pada
maka persamaaan model
yang kontinu dikonversi ke
+

+1

0.08333

Beberapa hal yang perlu diperhatikan

adalah parameter dari pengendali PID yaitu,
Kp,Ti, dan Td. Parameter tersebut dapat digantiganti sesuai kebutuhan pada program yang ada
pada AVR. Selain itu, juga perlu diperhatikan
error dari kecepatannya, dimana adanya error ini
kemudian diolah oleh pengendali PID untuk
didapatkan sinyal kendali yang dapat memutar
motor sesuai dengan setpoint yang diinginkan,
apabila masih terdapat error maka akan
diumpankan kembali ke pengendali dan akan
diolah kembali sampai kecepatan motor yang
terbaca oleh sensor optokopler sesuai dengan
setpoint yang diinginkan

Gambar 18. Diagram Alir algoritma

program pembaca kecepatan motor
Pulsa yang terbaca berdasarkan pola
yang ada pada rotary encodernya, jika pola yang
terbaca adalah gelap maka pulsa digitalnya
adalah nol, dan jika pola yang terbaca adalah
terang atau tidak tertutup, maka pulsa digitalnya
adalah satu. Fungsi untuk mengaktifkan ini pada
ATMega8535 ini melalui fitur eksternal
interrupt. Dari hasil pembacaan pulsa ini,
kemudian akan dikonversi untuk dilakukan
perhitungan putaran pada rotary encoder,
kemudian akan dikonversi lagi ke persamaan
perhitungan kecepatan.
3.3.3

Penyusunan Algoritma Program

Pengendali PID
Algoritma program sinyal kendali
merupakan algoritma program PID yang
digunakan sebagai pengendali untuk mereduksi
error yang terbaca dari selisih antara kecepatan

Gambar 19. Diagram Alir algoritma

program pengendali

ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN

Pada bab ini dibahas mengenai pengujian
dan analisa sistem pengendali kecepatan motor
listrik DC pada mobil listrik ZEC-01. Pengujian
dan analisa meliputi sistem rotasi roda gigi,
pedal gas, software dan sistem pengendali
kecepatan secara keseluruhan. Pada tahap ini
akan diketahui performansi sistem pengendali
kecepatan mobil listrik secara keseluruhan.
4.1 Analisa Sistem Rotasi Roda Gigi Sebagai
Penghubung Motor Dengan Poros Roda
Pada perancangan mobil listrik ZEC-01
salah satu sistem penggerak utama adalah poros
roda. Poros roda dan poros motor DC
dihubungkan oleh rantai. Pada sistem rotasi roda
gigi mobil listrik menggunakan empat buah gear
yang masing-masing memiliki jumlah gigi yg
berbeda. Hal ini bertujuan untuk mendapatkan
tenaga yang lebih besar untuk dapat
menggerakkan mobil walaupun harus mereduksi
kecepatan dari mobil listrik.

Gambar 20. Sistem rotasi roda gigi

4.1.1 Analisa Roda Gigi
Berikut adalah data-data jumlah gigi dan
besaran kecepatan yang di kalkulasikan
berdasarkan kecepatan dasar motor DC 599RPM
dengan tegangan 110 V
Tabel 4.1 Perbandingan gear dengan v (Rpm)
n
Gear
2
46

n
Gear
3
-

n
Gear
4
-

V(R
pm)

Torsi

1.

n
Gear
1
17

221

2.

46

46

599

3.

17

24

27

42

270

2.7
kali
1
kali
2.2
kali

N
o.

Data diatas didapat dari rumus perhitungan torsi

sederhana yang menggunakan perbandingan
jumlah gear.
T=
T=

Dari hasil pengujian dengan menggunakan

tiga cara rotasi roda gigi. Pada pengujian
pertama menggunakan roda gigi yang memiliki
jumlah gigi pada motor 17 dan jumlah gigi pada
poros roda 46 didapatkan hasil yang kurang
maksimal. Mobil dapat berjalan tetapi kecepatan
yang dihasilkan sangat minimal. Untuk
meningkat kecepatan mobil listrik, dilakukan
pengujian kedua yaitu dengan menggunakan gigi
yang memiliki perbandingan yang sama. Dari
pemahaman secara teori dipastikan kecepatan
yang dihasilkan akan maksimal atau sama
dengan kecepatan awal motor DC, tetapi sistem
rotasi seperti ini tidak memiliki torsi yang bagus
sehingga mobil listrik tidak dapat bergerak sama
sekali. Pengujian terakhir menggunakan empat
roda gigi didapat hasil maksimum. Mobil listrik
dapat melaju dan bisa mengatasi jumlah beban
pada mobil listrik.

4.2 Analisa Sistem Pengendali Kecepatan

Dari perancangan sistem pengendali
kecepatan pada mobil listrik, sistem pengendali
PID diterapkan pada mikrokontroller Atmega
8535. Nilai Kp, Ti, dan Td diperoleh secara trial
and error, dan didapatkan gain Kp sebesar
0.0279, Ti sebesar 0.01, dan Td sebesar 0.01.
Untuk mengetahui pengendali sudah berjalan
dengan baik maka dilakukanlah uji respon.
4.2.1 Uji Respon Dengan Melakukan
Tracking Setpoint
Nilai Kp, Ti, dan Td diujikan pada sistem
dan dilakukan dengan cara merubah-rubah
setpoint. Dari sini akan dilihat apakah
manipulated
variable
dapat
mengikuti
perubahan setpoint dari yang terendah hingga ke
setpoint maksimal.

grafik respon diatas didapatkan nila Mp 25 atau

16% dan settling time 18 detik.
4.2.3 Pengujian Pada Setpoint 200 Rpm
Hasil respon sistem pengujian pada setpoint
200 rpm adalah sebagai berikut.

Gambar 21. Uji Tracking Setpoint

Dari gambar diatas dapat dilihat hasil
tracking setpoint dari sistem pengendali
kecepatan pada mobil listrik. Pada grafik terlihat
jelas perubahan dari setpoint garis yang
berwarna merah dapat diikuti oleh kecepatan
motor yang bertindak sebagai manipulated
variable dari sistem. Hanya saja terjadi banyak
overshoot pada setpoint rendah. Hal ini
disebabkan oleh karakteristik motor DC sendiri
yang sangat rentan akan kestabilan jika
dioperasikan pada kecepatan yang rendah.
4.2.2 Pengujian Pada Setpoint 150 Rpm
Untuk melihat respon sistem yang lebih
jelas maka ditentukan nilai setpoint yang akan
diujikan. Hasil respon sistem pengujian pada
setpoint 150 rpm adalah sebagai berikut.

Gambar 23. Grafik Respon setpoint 200

rpm
Dari gambar grafik setpoint 200 rpm diatas
dapat kita lihat besarnya maksimum overshoot
atau Mp adalah 23 atau 11% dari setpoint, serta
settling time sebesar 8detik.
4.2.4 Pengujian Pada Setpoint 250 Rpm
Semakin tinggi setpoint yang diberikan
kepada sistem, semakin membuat sistem stabil.
Dari beberapa referensi dapat dijelaskan hal ini
disebabkan oleh karakteristik motor DC sendiri.
Berikut hasil respon sistem pengujian pada
setpoint 250 rpm

Gambar 22. Respon Sistem setpoint 150 Rpm

Dari gambar grafik respon diatas dapat kita
simpulkan terjadi beberapa overshoot pada
detik-detik awal pengoperasian sistem. Pada

Gambar 24. Grafik Respon Setpoint 250

Dari gambar respon setpoint 250 diatas

dapat kita lihat semakin tinggi setpoint yang
diberikan pada sistem akan membuat sistem
semakin stabil. Dari gambar diatas dperoleh nilai
Mp sebesar 25 atau 10% dari setpoint, serta nila
settling time sebsar 12 detik.
4.2.6 Pengujian Pada Setpoint 270 Rpm
Untuk pengujian setpoint terakhir adalaha
setpoint maksimal dari kecepatan motor dc.
Setpoint maksimal pada sistem adalah sebesar
270 rpm. Berikut adalah grafik respon dari
pengujian nilai setpoing maksimal.

untuk berputar mencapai set point kecepatan

yang diinginkan.
4.3.1 Analisa Persentase Set Point Pedal Gas,
Tegangan, dan Kecepatan yang dibaca oleh
optokopler
Berikut adalah data-data pengukuran
persentase set point, tegangan yang dihasilkan,
dan besar kecepatan pada kondisi beban roda
belakang.

N
o.

1.
2.
3.
4.
5.

Gambar 25. Grafik respon setpoint maksimal

Dari grafik respon untuk setpoint maksimal
diatas dapat kita simpulkan untuk memperkuat
kesimpulan pada subbab sebelumnya, bahwa
semakin tinggi setpoint yang diberikan pada
sistem, semakin baik pula respon yang didapat.
Hasil respon sistem dari grafik diatas sudah
sangat kecil dan sedikit overshoot. Untuk
keadaan steady state bisa dilihat sudah tidak
terjadi overshoot lagi. Settling time dari sistem
juga sudah semakin cepat sebesar 10 detik.
4.3 Analisa Sistem Pedal Gas, Tegangan DC,
dan Kecepatan Pada Mobil Listrik ZEC-01
Pedal gas merupakan masukan yang
diberikan kepada sistem agar dapat memberikan
kecepatan yang sesuai dengan keinginan.
Persentase injakan pedal gas berbanding lurus
dengan tegangan ADC pada mikrokontroller
yang diteruskan untuk meregulasi tegangan
VCC yang berasal dari inverter. Hasil regulasi
adalah tegangan yang dibutuhkan oleh motor DC

Tabel 4.2 Persentase Pedal gas Dengan

Kecepatan
%
Set Point Tegang V
Beb
Ped Potensiom an (V)
(Rp
an
al
eter
m)
Gas
0
52
15.8
0
15
Kg
25
953.75
26.5
66
15
Kg
50
1907
54.1
141
15
Kg
75
2861.25
79.1
190
15
Kg
100 3867
105.3
273
15
Kg

Dari pengambilan data diatas dapat dilihat

ketika pedal gas dalam keadaan belum diinjak
sudah menghasilkan nilai binner PWM sebesar
52. Nilai binner tersebut menghasilkan regulasi
tegangan VCC sebesar 15.8 v tetapi belum dapat
memutar motor listrik. Motor listrik yang belum
dapat berputar disebabkan oleh adanya beban
velg roda, dan as roda sebesar 15 kg. Ketika
diberikan set point sebesar 25 % injakan pedal
gas dihasilkan 953.75 nilai binner PWM dan
tegangan sebesar 26.5 v. Set point 25 % hanya
menghasilkan kecepatan sebesar 66 Rpm. Pada
injakan pedal gas sebesar 50% dihasilkan nilai
binner PWM sebesar 1907 dan tegangan sebesar
54.1 v. Pada nilai set point ini dihasilkan
kecepatan sebesar 141 Rpm. Selanjutnya pada
set point pedal gas 75% dihasilkan nilai binner
PWM sebesar 2861.25. pada set point ini
dihasilkan tegangan sebesar 79.1 v dan
kecepatan sebesar 190 Rpm. Percobaan terakhir
adalah set point maksimal dari pedal gas. Set
point maksimal dari pedal gas juga

Kecepatan (Rpm)

menghasilkan nilai binner maksimal yaitu

sebesar 3867. Set point maksimal menghasilkan
tegangan VCC sebesar 105.3 v dan kecepatan
273 Rpm.
Besaran nilai binner yang dihasilkan dari
injakan pedal gas sudah diprogram didalam
mikrokontrolloler, dan ditentukan sebesar 543867 nilai binner PWM yang sebanding dengan
0%-100% injakan pedal gas.

Persentase Pedal Gas dengan

Besar Kecepatan
300
200
100
0
0

25
50
75
100
Persentas Pedal Gas

Gambar 26. Grafik Perbandingan persentase

Pedal gas dengan Besar Kecepatan
Dari gambar grafik diatas dapat dilihat
bahwa laju penambahan pedal gas yang
bertindak sebagai penetu setpoint pada sistem
diikuti juga dengan peningkatan kecepatan
secara linier. Oleh karna itu bisa kita simpulkan
bahwa sistem yang kita rancang sudah benar,
karna setiap perubahan dari setpoint yang
diberikan mampu direspon dengan baik oleh
perubahan kecepatan motor.
4.4 Analisa Kecepatan Mobil Listrik Dengan
Menggunakan Stroboskop
Untuk melakukan pengujian kevalidan data
yang dibaca oleh sensor optokopler, maka
dilakukan pengujian kecepatan pada mobil
listrik dengan menggunakan stroboskop. Berikut
adalah hasil pengambilan datanya.
Tabel 4.4 Nilai Kecepatan dengan sensor
optokopler
No.
Nilai Binnary
Kecepatan (RPM)
PWM
1.
52
0
2.
953,75
66
3.
1907,5
141
4.
2861,25
190
5.
3867
273

Pada data diatas didapat hasil kecepatan

yang terdeteksi oleh sensor optokopler. Nilai
kecepatan tersebut didapat berdasarkan lima
nilai set point. Pengujian menggunakan set point
0%, 25%, 50%, 75%, dan 100%.
Tabel 4.5 Nilai Kecepatan dengan
pengukuran stroboskop
Nilai Binnary
Kecepatan (RPM)
PWM
52
47
953,75
83
1907,5
135
2861,25
171
3867
278

No.
1.
2.
3.
4.
5.

Tabel diatas adalah nilai kecepatan yang

diperoleh
dari
pengukuran
kecepatan
menggunakan
alat
stroboskop.
Dengan
menggunakan setpoint yang sama dengan
pengukuran sebelumnya yang menggunakan
sensor optokopler. Hasil yang didapat adalah 47
Rpm untuk set poin 0% atau 52, 83 untuk set
point 25%, 135 untuk setpoint 50%, 171 untuk
setpoint 75%, serta 278 untuk setpoint maksimal
100%. Untuk perbandingan data yang diperoleh
dapat dilihat pada grafik dibawah.
300
250
R
P
M

200
150

PWM Opto

100

PWM Strob

50
0
Binnary PWM

Gambar 27. grafik perbandingan pengukuran

kecepatan dengan sensor optokopler dan
stroboskop.
Pada grafik 4.3 diatas dapat diketahui
pengukuran sensor optokopler dan stroboskop
hampir terdapat kesamaan pada setiap setpoint
nya. Terdapat error pada beberapa pengukuran

yang tidak terlalu significant. Jadi bisa

disimpulkan data yang didapat dengan
menggunakan optokopler adalah benar.
5
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Adapun kesimpulan dari penelitian ini
adalah sebagai berikut:
1. Pada sistem rotasi gear, sangat tepat
menggunakan 4 gear karna mendapat
kenaikan torsi atau tenaga 2x dibanding
sistem gear yang secara langsung
menghubungkan poros motor dengan as
roda.
2. Pada sistem pengendali kecepatan motor
menggunakan metode pengendali PID
dengan nilai Kp = 0.0279, Ti = 0.01, Td
= 0.01
3. Pada pengujian hardware sistem
pengendali dapat bekerja lebih bagus,
hal ini terlihat dari data yang diperoleh
sepert Mp = 0, cenderung lebih kecil
dan Settling time cenderung lebih cepat
sebesar 8 s, error steady state kecil
hanya sekitar 0,7%
4. Pada motor DC yang ber RPM kecil,
tapi memiliki torsi besar akan
mengalami banyak overshoot ketika dia
dioperasikan pada set point rendah
sebesar 150 Rpm
5. Sistem akan mengalami respon terbaik
pada set point tinggi 270 Rpm

5.2 Saran
Dalam rangka pengembangan penelitian,
saran yang perlu disampaikan pada tugas akhir
ini adalaha perlu adanya pengembangan
penentuan nilai setpoint yang tidak melalui pedal
gas. Hal ini bertujuan agar sistem pengendali
lebih optimal dan dapat disebut sebagai sistem
pengendali otomatis.

Swarm Optimization Strategy. Bechar

University .
Anggraeny, R. (2011). Design of An ATMEGA
8535 Microcontroller Based Drawing Robot. ITS
Surabaya .
Fahriansyah, F. (2011). Rancang Bangun Sistem
Kendali Manuver dengan Mode Control PID
pada Motor Thruster UAV (Unmanned Aerial
Vehicle). ITS Surabaya .
Othman, A. S. (2009). Proportional Integral and
Derivative Control of Brushelss DC Motor.
Tafila Technical University .
Prabowo, B. A. (n.d.). Permodelan Sistem
Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara
sebagai Pemicu. Pusat Penelitian Informatika
LIPI .
Suyamto, & Yadi, Y. (2008). Rancang Bangun
Alat Pengatur Kecepatan Motor Induksi dengan
Cara Mengatur Frekuensi. STTN BATAN .
(Othman, 2009)
BIODATA PENULIS

Nama : Dimasyqi Zulkha

TTL : Padang, 30 November 1989
Alamat : Komplek fillano Blok GG1/20,
Anduring, Kota Padang, Sumatera Barat
Email :Dimaz_ronz@ep.its.ac.id
dimas_ronz@yahoo.co.id

6 Daftar Pustaka
Allaoua, Gasbaoui, & Mebarki. (2009).
Setting Up PID DC Motor Speed Control
Alteration Parameters Using Particle

Pendidikan)
SDS 01 Yayasan PT TKA
SDN 18 Padang
SMPN 1 Padang
SMAN 1 Padang
S-1 Teknik Fisika FTI-ITS

(1995-2000)
(2000-2001)
(2001-2004)
(2004-2007)
(2007-Now)