Anda di halaman 1dari 13

BAB VI

SISTEM BERDERAJAT KEBEBASAN TUNGGAL TEREDAM


(DAMPED SINGLE DEGREE OF FREEDOM SYSTEM)

VI.1. Pendahuluan
Pada bab V kita telah membahas, bahwa osilator sederhana dengan kondisi
ideal yang tak teredam, akan tetap bergetar dengan amplitudo konstan pada
frekuensi naturalnya. Pengalaman menyatakan bahwa bagaimanapun, tidak
akan ditemukan suatu alat yang bergetar dengan kondisi ideal ini. Gaya-gaya
yang dinyatakan sebagai gesekan (friction) atau gaya redam (damping force)
selalu ada pada tiap sistem yang bergerak. Gaya-gaya ini melepaskan
(dissipate) energi; lebih tepat lagi, adanya gaya-gaya geser yang tidak dapat
diabaikan, membentuk suatu mekanis energi mekanis, energi kinetis ataupun
energi potensial yang ditransformasikan ke bentuk energi lain misalnya, panas.
Mekanisme transformasi atau pelepasan (dissipation) energi ini sangat rumit dan
belum tuntas dimengerti saat ini. Dengan memperhitungkan adanya gaya yang
melepaskan energi dalam menganalisa sistem dinamis, diperlukan juga untuk
membuat beberapa asumsi tentang gaya-gaya ini, dengan berdasarkan pada
pengalaman.
VI.1. Redaman Liat (Viscous Damping)
Dengan memperhitungkan gaya-gaya dalam (damping forces) dalam analisa
dinamis struktur, dianggap bahwa gaya-gaya ini selalu selaras (proportional)
dengan besar kecepatannya dan mempunyai arah gerak yang berlawanan.
Bentuk redaman ini dikenal sebagai redaman liat (viscous damping); ini adalah
bentuk dari gaya redam (damping force) yang dapat terjadi pada benda yang
tertahan geraknya dalam cairan pekat (viscous fluid). Terdapat beberapa
keadaan dimana anggapan redaman-liat benar nyata dan di dalam mana
mekanisme pelepasan energi mendekati kondisi liat. Namun, anggapan redaman
liat ini sering dibuat tanpa memperhatikan kenyataan karakteristik pelepasan
(dissipative characteristic) dari sistem. Analisa matematik yang relatif sederhana,
merupakan alasan utama penggunaan metoda ini secara luas.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

VI.2. Persamaan Gerak


Dianggaplah mempunyai sistem struktur yang dimodelisasikan sebagai osilator
sederhana (simple oscilator) dengan redaman liat, seperti pada Gambar V1.1(a).
Pada gambar ini m dan ka adalah massa dan konstanta pegas dari oscilator dan
c adalah koefisien redaman liat (viscous damping coefficient)
Dengan cara seperti ini pada kondisi oscilatot tidak teredam, dengan
menggambar diagram free body (DFB) dan menggunakan hukum Newton untuk
mendapatkan persamaan differensial gerak (differential equation of motion).
Gambar V1.1 (b) memperlihatkan DFB dari oscilator teredam (damped oscilator)
my ,

dan gaya inersia

sehingga dapat digunakan prinsip dAlembert.

Penjumlahan gaya-gaya pada arah y memberikan persamaan differensial gerak


my cy ky 0 ................ (V1.1)

Dapat dibuktikan bahwa solusi trial-error y A sin t atau y B cos t tidak


akan memenuhi persamaan (V1.1). Namun fungsi exponensial

y C e pt

memenuhi persamaan ini.


Dengan mensubstitusikan fungsi ini pada persamaan (V1.1) didapat persamaan
m C p 2 e pt c C p e pt k C e pt 0

Dimana setelah menghilangkan faktor yang sama, didapatkan persamaan yang


disebut persamaan karakteristik untuk sistem, yaitu :
m p 2 c p k 0 ................ (V1.2)

Akar dari persamaan kuadrat ini adalah

p1

c
c

p2
2m
2m

k
................ (V1.3)
m

Sehingga solusi umum dari persamaan (V1.1) didapat dari superposisi dua solusi
yang mungkin, yaitu

y t C1 e p1 t C 2 e p2 t ................ (V1.4)
dimana C1 dan C2 adalah konstanta integrasi yang ditentukan dari kondisi awal
(initial conditions)

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

Gambar VI.1. (a) Osilator redaman liat (b) Diagram free body
Bentuk akhir dari persamaan (V1.4) tergantung pada tanda dari besaran dibawah
tanda akar pada persamaan (V1.3). Tiga bentuk dapat ditemukan; besaran
dibawah tanda akar dapat sama dengan nol, positif atau negatif. Kondisi dimana
besaran di bawah tanda akar sama dengan nol akan diselesaikan dahulu.
Redaman yang terjadi pada kondisi ini disebut redaman kritis.
VI.3.

Sistem Redaman Kritis

Untuk suatu sistem yang berosilasi dengan redaman kritis (critical damping)
seperti definisi di atas, ekspresi di bawah tanda akar pada persamaan (V1.3)
sama dengan nol, yaitu
ccr

2m

k
0 ................ (V1.5)
m

Atau
c cr 2 k m ................ (V1.6)

dimana ccr menyatakan harga redaman kritis.


Karena frekuensi natural dari sistem tak teredam dinyatakan oleh

k
,
m

maka koefisien redaman kritis yang diberikan oleh persamaan (V1.6) dapat
dinyatakan juga dengan notasi,

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

c cr 2m

2k
................ (V1.7)

Harga-harga akar persamaan karakteristik dari sistem redaman kritis, adalah


sama dan berasal dari persamaan (V1.3) yaitu :

p1 p 2

c cr
................ (V1.8)
2m

Karena kedua akar tersebut sama, maka solusi umum yang diberikan oleh
persamaan (V1.4) mempunyai satu konstanta integrasi, sebab itu terdapat pada
solusi independen, yaitu :

y1 t C1e ccr

2m t

................ (V1.9)

Solusi independen yang lain didapat dengan menggunakan fungsi,

y 2 t C 2 te ccr

2m t

................ (V1.10)

Persamaan ini dapat diuji dan akan memenuhi persamaan differensial (V1.1).
Solusi umum untuk sistem redaman kritis diberikan oleh superposisi dua solusi di
atas

y 2 t C1 C 2 t e ccr 2 m t
VI.4.

................ (V1.11)

Sistem Redaman Superkritis

Pada sistem redaman superkritis (ovedamped system), koefisien redamannya


lebih besar dari koefisien redaman dari sistem redaman kritis yaitu,
c c cr ................ (V1.12)

Oleh karena itu, besaran di bawah tanda akar dari persamaan (V1.3) adalah
positif, jadi kedua akar persamaan karakteristik adalah riel dan solusinya
diberikan oleh persamaan (V1.4). Perlu diperhatikan bahwa, untuk sistem
redaman superkritis dan redaman kritis, gerakan yang terjadi pada osilasi,
namun besar osilasi mengecil secara eksponensial dengan waktu menuju nol.
Gambar V1.2 menyatakan grafik respons dari osilator sederhana dengan
redaman kritis.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

Gambar VI.2. Respons getar bebas dengan redaman kritis


Respons dari sistem redaman superkritis mirip dengan gerak sistem redaman
kritis pada Gambar V1.2, tetapi diperlukan lebih banyak waktu untuk kembali ke
posisi netral bila redaman bertambah.
VI.5. Sistem Redaman Subkritis
Bila harga redaman lebih kecil dari harga kritis (c<c cr), yang mana akan terjadi
bila besaran di bawah tanda akar negatif, maka harga akar-akar dari persamaan
karakteristik (V1.3) adalah bilangan kompleks, jadi,
p1
p2

Dimana i

c
k c
i

2m
m 2m

................ (V1.13)

1 adalah unit imajiner. Untuk hal ini perlu digunakan persamaan

Euler yang menghubungkan fungsi-fungsi exponensial dengan trigonometrik,


yaitu

e ix cos x i sin x
e ix cos x i sin x ................ (V1.14)
Dengan mensubstitusikan akar-akar p1 dan p2 dari persamaan (V1.13) ke dalam
persamaan (V1.4) dan dengan menggunakan persamaan (V1.14) akan
memberikan bentuk solusi umum dari sistem redaman subkritis (underdamped
system)

y (t ) e c / 2 m t A cos D t B sin D t ................ (V1.15)


dimana A dan B adalah konstanta integrasi dan D adalah frekuensi redaman
dari sistem yang diberikan oleh,

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

k c

m 2m

................ (V1.16)

Atau
D 1 2 ................ (V1.17)

Hasil terakhir ini didapatkan sesudah mensubstitusikan pada persamaan (V1.16),


besaran frekuensi natural tak teredam (undamped natural frequency)

k
................ (V1.18)
m

Dan ratio redaman (damping ratio) dari sitem yang didefinisikan sebagai,

c
................ (V1.19)
c cr

Kemudian bila ditentukan kondisi awal (initial conditions) dari perpindahan dan
kecepatan y0 dan v0, maka konstanta integrasi dapat dihitung kemudian
disubstitusikan ke persamaan (V1.15) memberikan,

v y o
y t e t y o cos D t o
sin D t ................ (V1.20)
D

Alternatif lain penulisan persamaan ini adalh

y t Ce t cos D t ................ (V1.21)


Dimana

C y 02

vo yo 2
D2

................ (V1.22)

dan

tan

Rekaman

grafik

dari

vo y o
D y0

respons

................ (V1.23)

pada

suatu

sistem

redaman

subkritis

(underdamped system) dengan perpindahan awal (initial displacement) yo, tetapi


Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

mulai dengan kecepatan nol (vo = 0) adalah seperti gambar V1.3. Terlihat pada
gambar ini bahwa gerak adalah osilasi tetapi tidak periodik. Amplitudo dari
getaran tidak konstan selama gerakan tetapi berkurang setiap siklus, namun
osilasi itu mempunyai interval waktu yang sama. Interval waktu ini disebut
periode redaman getaran (damped period of vibration) dan diberikan oleh
persamaan (V1.17)
TD

2
2

D 1 2 ................ (V1.24)

Harga dari koefisien redaman untuk struktur adalah jauh lebih kecil dari koefisien
redaman kritis dan biasanya diantara 2 sampai dengan 20% dari harga redaman
kritis. Substitusi harga maximum = 0.20 pada persamaan (V1.17)

D 0.98 ................ (V1.25)


Dapat dilihat bahwa frekuensi getaran suatu sistem dengan 20% ratio redaman
((damping ratio) adalah hampir sama dengan frekuensi natural sistem tak
teredam. Jadi dalam praktek, frekuensi natural dari sistem teredam dapat diambil
sama dengan frekuensi natural sistem tak teredam.

Gambar VI.3 Respons getaran bebas untuk sistem redaman subkritis


VI.6. Pengurangan Logaritmis (Logarithmic Decrement)
Metoda praktek untuk mentukan secara eksperimental koefisien redaman dari
satu sistem, adalah memberikan getaran bebas, kemudian dapatkan rekaman
dari gerak osilasi seperti terlihat pada gambar (V1.4) serta mengukur besar
pengurangan amplitudo dari gerak tersebut. Pengurangan dapat terlihat jelas
sekali

dengan

pengurangan

logaritmis

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

(logarithmic

decrement)

yang

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

didefinisikan sebagai logaritma natural dari ratio dua puncak amplitudo yang
berurutan y1 dan y2 dari getaran bebas yaitu,

ln

y1
................ (V1.26)
y2

Evaluasi redaman dari pengurangan logaritmis adalah sebagai berikut.


Perhatikan gerak suatu getaran teredam yang digambarkan secara grafik pada
Gambar V1.4 dan secara analitik dinyatak oleh persamaan (V1.21) sebagai

y t Ce t cos D t
Dapat terlihat dari persamaan ini adalah bahwa, bila faktor cosinus sama dengan
satu, maka perpindahan berada pada kelengkungan eksponensial y t Ce t
seperti pada Gambar V1.4. Namun titik ini hanya berada dekat, tapi tidak sama
dengan posisi dari perpindahan maksimum. Titik-titik dari kelengkungan
exponensial berada sedikit disebelah kanan dari titik-titik amplitudo maksimum.
Untuk sebagian besar masalh praktek, perbedaan ini dapat diabaikan dan
kelengkungan perpindahan dapat dianggap berimpit pada puncak amplitudo,
dengan lengkungan y t Ce t sedemikian rupa hingga dapat ditulis, untuk
dua puncak berurutan y1 dan y2 pada waktu TD beberapa detik berikutnya,

y1 Ce t1
dan

y 2 Ce t1 TD

Gambar VI.4. Lengkungan menunjukkan perpindahan puncak dan


perpindahan pada titik tangensial
Bagilah kedua amplitudo ini dan ambil harga logaritma naturalnya, kita dapatkan

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

ln

y1
TD ................ (V1.27)
y2

Atau dengan substitusi periode redaman TD dari persamaan (V1.24)


2
1 2

................ (V1.28)

Seperti terlihat bahwa, ratio redaman dapat dihitung dari persamaan (V1.28)
setelah menentukan secara eksperimental besaran amplitudo dari puncak
berurutan dari sistem getaran bebas. Untuk harga kecil dari rasio redaman,
persamaan (V1.28) dapat diperkirakan dengan
2 ................ (V1.29)

Contoh VI.1.
Sebuah sistem bergetar terdiri dari berat W = 44.5 N dan pegas kekakuan k =
3504 N/m, dipengaruhi redaman liat (viscous damped) sehingga dua amplitudo
puncak secara berurutan adalah 1.00 sampai 0.85. Tentukan :
(a). Frekuensi natural dari sistem tak teredam
(b). Pengurangan logaritmis (logarithmic decrement)
(c). rasio redaman (damping ratio)
(d). koefisien redaman
(e). frekuensi natural teredam
Penyelesaian :
(a). Frekuensi natural dari sistem tak teredam dalam radian per detik adalah :
k

W g

3504
27.79 rad/s
9.81

44.5

Atau dalam putaran per detik


f

27.79

4.42 sps
2
2

(b). Pengurangan logaritmis (logarithmic decrement)

ln

y1
1.00
ln
0.163
y2
0.85

(c). rasio redaman (damping ratio)

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

0.163

0.026
2
2

(d). koefisien redaman

c c cr 0.026 2 x 3504 x 44.5 9.81 6.55 N s/m


(e). frekuensi natural teredam
D 1 2 27.79 1 0.026 2 27.78 rad / s

Contoh VI.2.
Sebuah lantai seberat W = 17800 N ditunjang oleh empat buah kolom yang sama
dan diikat pada pondasi demikian pula pada lantai. Secara experimental telah
ditentukan gaya statis sebesar F = 4450 N bekerja horisontal pada lantai itu dan
mengakibatkan perpindahan sebesar = 2.54 mm. Diperkirakan redaman pada
struktur sebesar 5% dari redaman kritis. Tentukan :
(a). Frekuensi natural tak teredam
(b). Koefisien redaman absolut
(c). Pengurangan Logaritmis
(d). Jumlah siklus dan waktu yang diperlukan supaya amplitudo gerakan ini
berkurang dari harga awal 2.54 mm menjadi 0.254 mm
Penyelesaian :
(a). Koefisien kekakuan (gaya per satuan perpindahan)
k

F
4450

1751968.5 N / m
2.54 1000

Frekuensi natural tak teredam

W g

1751968.5
31.07 rad/s
17800 9.81

(b). Redaman kritis


ccr 2 km 2 1751968.5 x 17800 9.81 112763 .5 N s / m

Redaman absolut
c ccr 5% x 112763 .5 5638.2 N s / m

(c). Pengurangan logaritmis

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

ln

y0
2 2 5% 0.314
y1

Jadi, ratio dari dua amplitudo berurutan

y0
1.37
y1
(d) Ratio antara amplitudo pertama yo dan amplitudo yk sesudah siklus k dapat
dinyatakan sebagai berikut :

y k 1
yo
y y
o, o
yk
y1 y 2
yk
- Logaritmis natural

ln

yo
k ,
yk

ln

2.54
0.314 k
0.254

ln 10
7.33 8 siklus
0.314

- Frekuensi teredam D :
D 1 2 31.07 1 5% 2 31.03 rad / s

- Periode TD
TD

2
2

0.2025 s
D 31.03

- Waktu untuk 8 sikus adalah


t (8 siklus) = 8 TD = 1.62 s
VI.7. Ringkasan
Struktur melepaskan energi di bawah gerak getaran. Cara yang umum dan
praktis untuk menentukan pelepasan energi adalah anggapan bahwa hal
tersebut disebabkan oleh gaya redaman liat (viscous force). Gaya-gaya tersebut
dianggap selaras dengan besar kecepatan yang bekerja pada arah yang
berlawanan dengan gerakannya. Faktor keselarasan (factor of proportinality)
disebut koefisien redaman liat (viscous damping cofficient) atau disebut pula
sebagai pecahan dari redaman kritis dalam suatu sistem (ratio redaman,

c
c cr

). Redaman kritis dapat didefinisikan sebagai harga terkecil koefisien redaman

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

yang mengakibatkan sistem mula-mula tidak berosilasi jika diganggu, tetapi akan
mudah kembali ke posisi seimbang.
Persamaan differensial dari gerak untuk sistem derajat kebebasan tunggal
teredam adalah
my cy ky 0

Pernyataan solusi analitis dari persamaan ini tergantung pada besar dari ratio
redaman, ada 3 kemungkinan, yaitu :
(1). Sistem redaman kritis ( = 1)
(2). Sistem redaman subkritis ( < 1)
(2). Sistem redaman superkritis ( > 1)
Untuk sistem redaman subkritis ( < 1), solusi dari persamaan differensial dari
gerak dapat ditulis sebagai

v y o
y t e t y o cos D t o
sin D t
D

dimana :
k
adalah frekuensi tak teredam
m

D 1 2 adalah frekuensi teredam

c
adalah rasio redaman
c cr

c cr 2 km adalah redaman kritis

dan yo serta vo adalah perpindahan dan kecepatan awal


Cara yang biasa digunakan untuk menetukan adanya redaman adalah evaluasi
pengurangan logaritmis secara experimental, yang dapat didefinisikan sebagai
logaritma normal dari ratio dua puncak amplitudo berurutan pada getaran bebas
yaitu :

ln

y1
y2

Ratio redaman pada sistem struktur biasanya kurang dari 20% dari redaman
kritis ( < 0.2). Untuk sistem redaman hampir sama dengan frekuensi tak
teredam.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT


REKAYASA GEMPA