comprimento (L)
massa (M)
tempo (T)
corrente elctrica (I)
temperatura ()
Sistemas de unidades
Notao Cientfica
Por vezes conveniente expressar nmeros pequenos ou grandes em notao cientfica.
Por exemplo: 5,000 = 5 x 103 e 0.0004 = 4 x 10- 4 .
Os prefixos comuns mais usados so apresentados como potncias de 10 e esto
apresentados na tabela seguinte.
Alexandra Afilhado e Pedro Silva
Folhas de apoio - verso 03-2003
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Prefixo
Abreviatura
10- 9
nano
10- 6
micro
10- 3
milli
10- 2
centi
10- 1
deci
103
kilo
106
Mega
Por exemplo:
a) 60.000 m = 6,0000 x 104 m = 60,000 km
b) 0,003 s = 3 x 10- 3 s = 3 ms
Anlise dimensional
A anlise dimensional refere-se natureza qualitativa da quantidade fsica
(comprimento, massa, tempo). Os parentesis rectos denotam a dimenso ou unidades de
uma quantidade fsica (verificar tabela seguinte):
Tabela: Dimenses
Quantidade dimenso
Unidades SI
rea
[A] = L 2
m2
Volume
[V]=L 3
m3
m/s
[m] = M
kg
ISEL/DEC
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m.e.
[x] = L
m.d.
(1/2)at2 = (1/2) [a][t 2] = (L/T 2) T 2 = L.
Desde que a dimenso do membro esquerdo (m.e.) da equao seja a mesma que a
apresentada no membro direito (m.d.) da equao, a equao dita,
dimensionalmente homognea.
Converso de Unidades
Observao: As unidades podem ser utilizadas como quantidades
algbricas. Por exemplo, podemos utilizar o factor de converso 1 in = 2.54
cm para reescrever 15 polegadas em centimetros.
15 in = 15 in (2.54 cm / 1 in) = 38.1 cm
Notao Matemtica
1.
- proporcional a
2.
3.
4.
- aproximadamenrte igual a
5.
- definido como
6.
x variao da quantidade x
7.
- somatrio
8.
9.
- Existe
10.
- implica que
11.
- equivalente a
12.
= - igual a
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Sistemas de Coordenadas
A localizao de um ponto numa linha pode ser descrito por uma
coordenada; um ponto num plano pode ser descrito por duas coordenadas;
um ponto num volume tridimensional pode ser descrito por trs
coordenadas. Em geral o nmero de coordenadas iguala o nmero de
dimenses do espao. Um sistema de coordenadas consiste em:
1.
2.
3.
Y
P(xo ,y0 )
Y0
X0
Com x e y
2 polares: (r,)
Y
P(r,)
r
ISEL/DEC
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r r r
OP = P O = x i + y j + zk
z
P(x,y,z)
r
k
r
j
rO
i
y
P(x,y,0)
x
Com x, y e z
r
k
z
P(r, , z)
O
r
e
r
er
r
r
OP = re r + zk
r
P (r, , 0)
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
er
r
e
P(r,,)
r
e
r
OP = r e r
r
y
P(rsin,,/2)
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
a) Adio de vectores A = B + C
r
r
A = bB
Notao: A = bA 1e1 + bA 2 e 2 + bA 3 e 3
Exemplo: clculo da fora efectiva, quantidade de movimento
c) Produto interno:
r r
a =B|C
Notao: a = B1 C1 + B 2 C 2 + B3 C3
Exemplo: determinao da componente de uma fora numa dada direco,
clculo do trabalho
d) Produto externo: A = B C
r
e1
r
A
= B1
Notao:
C1
r
e2
B2
C2
r
e3
B3
C3
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
A1
A2
A3
B1
B2
B 3 = A1 ( B 2 C 3 B3 C 2 ) + A 2 ( B3 C1 B1C 3 ) + A3 (B1C 2 B 2C 1 )
C1
C2
C3
Clculo diferencial
a) Derivada e diferencial duma funo
Notao:
f = f(x) df =
df
dx
dx
Notao:
f = f [x(t)]
df df dx
=
dt dx dt
c) Derivada parcial
V
V(P) =
x
x
V r V r V r
gradV =
i+
j+
k
x
y
z
Notao:
Notao:
r
i
r
rot F =
x
Fx
r
F(P)
r
j
y
Fy
r
k
z
Fz
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Clculo integral
a) Primitivas e integrais simples
Notao: f(x) =
dF
f(x)dx = dF f(x)dx = F(x) + cte
dx
dF
f(x) =
f(x)dx = dF
dx
x2
F2
x2
f(x)dx = dF f(x)dx = F
x1
F1
F1
x1
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
P(x,y,z)
r
r
r
r'
r
r
r
k
r
i
r
j
r
s
r
v
P(x,y,z)
y
10
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
11
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Translaco
O movimento de um corpo rgido (CR) diz-se de translaco quando qualquer recta
definida por dois pontos genricos no CR conserva a mesma direco durante o
movimento. Todas as particulas que formam o corpo deslocam-se segundo trajectrias
paralelas.
A
a) Translaco rectilnea
Quando as trajectrias so linhas paralelas
B
B
b) Translaco curvilnea
Quando as trajectrias so linhas curvas
A
A
B
B
Observao:
Translaco curvilnea
Rotao
12
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
a(t) = dv/dt
obtm-se,
t
v = v0 + a( t )dt
t0
ou seja, dada a funo a(t) e a velocidade num instante inicial t0 possvel determinar a
velocidade em funo do tempo.
Para se obter a posio efectua-se o mesmo tipo de raciocinio, ou seja, sendo v = v(t) e
sabendo-se que,
v(t) = dx/dt
obtm-se
t
x = x 0 + v( t )dt
t0
Ento, dada a velocidade v(t) e a posio num instante t0 possvel determinar a posio
em funo do tempo.
13
ISEL/DEC
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1
dv
a
(
v
)
v0
t t0 =
v
dv
a
(
v
)
v0
x = x0 +
v = v 0 + 2 a( x) dx
2
x0
ou seja, para determinar a velocidade basta conhecer a(x), e a posio e velocidade num
instante t0 .
Casos Particulares
1 Movimento rectilneo uniforme
Sendo,
v = dx/dt = cte,
logo da expresso anterior,
v
v
dv
a
(
v
)
v0
x = x0 +
obtemos,
14
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
x = x0 + v(t-t0 )
2 Movimento rectilneo uniformemente acelerado
Para este tipo de movimento, temos,
a = dv/dt = cte
Considerando a expresso, v = v0 +
t a( t )dt ,
obtm-se,
v = v0 + at
assumindo que t0 = 0. Considerando agora esta nova equao, e sabendo-se que:
v = dx/dt = v0 + at
obtm-se
at 2
x = x 0 + v 0t +
2
Considerando agora a expresso,
x
v = v 0 + 2 a( x) dx
2
x0
v2 = v 20 + 2a( x x0 )
15
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
C centro da
curvatura
r
en versr normal
trajectria em P
- raio da
curvatura
r
et versr tangente
trajectria em P
r
en versr normal
r
et versr tangente
trajectria em P
trajectria em P
Trajectria
r
et
r r
v = v et
, ou seja,
Para obter a acelerao do corpo, devemos derivar esta equao em ordem a t, ou seja,
r
r
r dv d r
dv r
det
a=
= ( vet ) =
et + v
dt dt
dt
dt
r
det
Desenvolvimento de:
dt
r
r
Projectando as componentes normal ( e n ) e tangencial ( e t ) no sistema de eixos
cartesianos, temos,
y
r
e t = cosi + senj
r
en = -seni + cosj
r
en
r
et
Ento,
16
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
r d
r
de t d
= (e t x ) i + (e t y ) j
dt dt
dt
r
r d
r d
r d
r d
r
r
de t
d
= cos i + sen j =
( sen ) i +
cos j =
( sen i + cos j )
dt
dt
dt
dt
dt
dt
r
d et d r
=
e
dt
dt n
Sabendo-se que,
d d ds 1
=
= v
dt ds dt
porque,
d 1
=
e
ds
dS = d
ds
=v
dt
d v
=
dt
logo,
r
det v r
= e
dt n
ento,
r
r dv dvr v2 r
a = = et + en
dt dt
sendo,
i)
aT =
dv
, a componente tangencial da acelerao. Taxa de vario do
dt
mdulo da velocidade
ii)
an =
v2
, a componente normal da acelerao. Relaciona-se com a taxa
17
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
4
dv v
a = a +a = + 2
dt
2
T
2
n
eT
aT
en
an
Casos particulares
1)
dv
v = cte
= 0 v = cte i)
Movimento rectilneouniforme
dt
v
=
0
v2
an =
= 0 ou ii) v = 0 No existe movimento
aT =
2)
dv
= 0 v = cte
dt
2
Movimento circular uniforme
v
an =
= cte = cte
aT =
3)
4)
5)
18
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
v
j
r
er
r
i
r r
r = r er
ento,
r
r
r
r dr d r
dr r
de r
r
der
v=
= (r e ) = e r + r
= r&er + r
dt dt r
dt
dt
dt
aplicando a regra da diferenciao em cadeia,
r
r
der de r d r &
=
e
dt
d dt
r
Ento substituindo em v , temos,
r r
r
v = &r er + r& e
onde:
e
19
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
d er & r
= e
dt
r
d e
e aplicando agora a regra da diferenciao em cadeia a
, temos,
dt
r
r
de de d
r
=
= e r &
dt
d dt
Substituindo agora na expresso da acelerao, obtemos,
r
r dv
r
r
r
r
2r
a=
= &r&e r + &r& e + &r& e + r&&e r & er
dt
r
2 r
r
a = (&r& r & ) er + ( r&& + 2&r& )e
()
()
com:
()
2
1) a r = &r& r & , representando a componente radial acelerao
vr = 0
v = r&
e
a r = r& 2
&&
a = r
20
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r r
r
r
r r
a = a( t ), v 0 = v( t 0 ) e r0 = r (t 0 )
ento,
r
r
v
t
r dv
r r
r tr
r r
r
a=
dv = adt dv = adt v = v 0 + adt
r
dt
v
t
t
0
e
r
r
r
r dr
r r
r tr
r r tr
v=
d r = vdt dr = vdt r = r0 + vdt
r
dt
r
t
t
0
v x = v 0 x + a xdt
t0
t
v Y = v0 Y + a Y dt
t0
t
v Z = v 0 Z + a Z dt
t0
e
t
x = x 0 + v xdt
t0
t
y = y 0 + v ydt
t0
t
z = z 0 + v zdt
t0
21
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
dv
aT =
dv = a T dt dv = a T dt v = v0 + a T dt
dt
v
t
t
Se aT =aT(s) ou aT =aT(v), efectuam-se as mudanas de varivel necessrias e obtm-se
expresses anlogas s obtidas no caso do movimento rectilneo.
22
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
S
O
s = r
x
ou
= s/r
Sendo a razo entre o comprimento de arco e o raio da circunferncia, ento
corresponde a um nmero puro. Contudo atribui-se a a unidade artificial, radiano
(rad), para a qual:
1 rad ngulo compreendido por um comprimento de arco igual ao raio do arco.
Com o movimento da partcula em questo, de P para Q, num determinado t, o raio
vector desloca-se,
= f - i
(deslocamento angular)
23
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
f i
=
t f t i t
Q, tf
d
=
(rad/s)
dt
t0 t
= lim
P, ti
i
x
f i
=
tf ti
t
= lim
positivo quando a taxa de rotao aumenta no sentido contrrio ao dos ponteiros dos
relgio, ou quando a taxa de rotao decresce no sentido contrrio dos ponteiros do
relgio.
Aquando da rotao em torno de um eixo fixo, qualquer que seja a partcula de um
objecto rgido, roda o mesmo ngulo e tem a mesma velocidade e acelerao angular
que o corpo. Isto , as quantidades, , e de um determinado ponto material do corpo
caracterizam o movimento rotacional de todo esse corpo rgido.
B
y
rB
B
O
rA
24
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Direco de e
Para a rotao em torno de um eixo fixo, a nica direco que especfica o movimento
rotacional a direco ao longo do eixo de rotao. Portanto as direces de e so
ao longo deste eixo.
r
segue a
A direco de
r
conveno da
regra da
r
v
mo direita, isto ,
r
v
r
r
v
r
r
r
A direco de segue a definio de d /dt. Possui a mesma direco de , se a
r
velocidade angular aumenta com o tempo e antiparalela a se a velocidade angular
decresce com o tempo.
r
k
()
r
er
r
e
ento para o movimento de rotao em torno de um eixo fixo, temos para cada partcula
desse mesmo corpo, r = cte e z = cte. Ento resulta,
r& = r&& = 0
z& = &&
z =0
resumindo as expresses gerais a:
r
r
r
r = rer + zk
r
r
r
v = r&e = r e
2 r
r
r
r
r
a = r & er + r&&e = r 2 er + r e
( )
25
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
sendo r = cte
dS
d
, e a velocidade angular por, =
,
dt
dt
sendo r = cte
26
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Propriedades
Na rotao de um corpo rgido em torno de um eixo fixo, tm-se,
r
i) v sempre transversal e exprime-se como
v=r
r
ii) sendo para este tipo de movimento, r = cte, ento a tem componentes radial e
transversal que coincidem com as componentes normal e tangencial,
respectivamente, ou seja,
an = r 2 = r (& )2 = ar
e
aT = r = r && = - a
podendo o mdulo da acelerao ser dado por,
a = a2 + ar2 = r 2 4 + r 2 2 = r 2 + 2
iii) As equaes que definem a rotaao de um corpo rgido em torno de um eixo
fixo so:
a)
t
d
(t ) =
= 0 + (t )dt
dt
t0
b)
t
d d 2
(t ) =
= 2 = 0 + (t )dt
dt
dt
t0
c)
d d d
d
2
2
( ) =
=
=
= 0 + ( )d
dt
d dt
d
0
27
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
28
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Operadores Diferenciais
Os campos podem ser classificados tanto como escalares ou vectoriais.
Um campo escalar uma funo singular do espao e tempo, onde para cada ponto do
espao P(x, y, z) est associado um escalar (o qual independente do sistema de
coordenadas escolhidas). A temperatura de um volume de gs, a altitude e a densidade
de um volume de rocha so exemplos de campos escalares.
Exemplos:
Z
1 Temperatura T = T(x, y, z)
P(x,y,z)
2 Altitude h = h(x,y)
Z
P(x,y,z)
h
29
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Exemplo: Velocidade de
escoamento numa contuda
r r
v r= vr( r1 )
v = v (r2 )
r r
v = v ( r3 )
r r
Exemplo: Campo gravitacional G = G( r ) , sendo r a distncia a O.
30
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Gradiente
O gradiente de um campo escalar num ponto um vector que aponta no sentido da
maior variao de intensidade do campo escalar e cujo mdulo a derivada direccional
do campo escalar.
Matematicamente o gradiente de uma funo escalar f em coordenadas cartesianas
escreve-se como:
r
r
f r f r f r
grad(f) = f =
ex + ey + ez
x
y
z
r
sendo o operador nabla, o qual dado em coordenadas cartesianas por,
r r
r
r
=
ex + ey + ez
x
y
z
Sendo u(x, y, z) = u0 uma funo escalar representativa de uma superfcie em 3 de
valor constante u0 , ento para qualquer ponto sobre esta superfcie tem-se a diferencial
exacta
du =
u
u
u
dx +
dy +
dz = 0
x
y
z
31
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Exemplo: Seja a funo escalar u = 3x2 + 5y3 . O seu gradiente ento dado por:
r
r
r r
u = 6xi + 15y 2 j + 0k
em que para o ponto P(1,1), temos o gradiente dado por,
r
r
r
u = 6i + 15j
r
correspondendo a componente do u numa dada direco taxa de variao do campo
escalar definido pela funo u nessa direco:
u
=6
x P(1,1)
u
= 15
y P(1,1)
r
dP
vds = v
ds = v2r0
r= r0
r
r
tendo em considerao que v = veT com v
constante em e em qualquer instante, e que
r
r
dP = dse T
r
Como se pode depreender, a circulao de v
corresponde ao produto do mdulo da velocidade
pelo permetro de , mas pode tambm ser escrita
em funo da velocidade angular e da rea (A):
V = r0 C = 2v r0 = 2(r0 )2 = 2A
32
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r r
C = v | d P = 0
r
visto que v est restringido ao plano OXY
enquanto que as trajectrias se enquandram em
r
r
planos perpendiculares a este, ou seja, v dP .
Rotacional
r
O rotacional de um campo vectorial num determinado ponto P corresponde a um
vector cuja direco indica a orientao da curva fechada para a qual a circulao do
campo mxima, e de mdulo igual circulao por unidade de rea, ou seja,
r r
|dP
r
|rot |= lim
A 0
r
rot
r
Em coordenadas cartesianas, sendo o campo vectorial ,
dado por:
r
r
r
r
= x i + y j + z k
ento
r
r r r
rot = =
x
x
r
j
y
y
r
k
z y r x z r y x
=
j +
i +
z y
z z
x x
y
z
r
k
Exemplo:
Considere-se a rotao de um corpo rgido em
torno de um eixo fixo OZ. Ento, sabendo-se
que o vector velocidade linear dado pelo
produto externo entre a velocidade angular e o
raio da trajectria, temos,
r
r
Y
P(x, y, z)
33
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r r r
v= r = 0
x
r r
j k
r
r
0 = yi + xj
y z
r
ento o rotacional de v , vem dado por,
r
r
r
j
k
r
r
r
r r r
rotv = =
= k + k = 2 k
x y z
y x 0
Logo verifica-se que para a rotao de um corpo rgido, o rotacional do campo vectorial
das velocidades um campo vectorial cujo valor o mesmo em qualquer ponto e est
direccionado ao longo do eixo de rotao com o dobro da magnitude da velocidade
angular. Tal resultado pode ainda ser verificado a partir da definio do mdulo do
rotacional, ou seja, sendo C = 2A, obtm-se,
r r
r
v|dP = lim 2A = 2
|rotv|= lim
A0 A
A
A 0
Observao:
r
r
Um campo vectorial r conservativo sse o rot = 0 e neste caso existe um campo
r
escalar u tal que = u.
r
Para verificar
se um campo conservativo, basta verificar se todas as componentes
r
de rot se anulam, ou seja, verificar se,
z y
y x
x z
=0 e
=0 e
z
x
y
z
y
x
=0
r
ou seja, para que seja conservativo deve ter-se:
z y
=
,
y
z
y x
x z
=
e
=
z
x
x
y
34
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Como j se verificou,
r
r
r
v = yi + xj
resultando
v y
=
x
v x
=
y
logo no se verifica a igualdade para estas derivadas cruzadas, pelo que o campo de
velocidades no conservativo.
2 Verificar que o campo gravtico superfcie terrestre conservativo
r
r
P Sendo o peso superfcie ( P ) dado por:
r
r
r
P = mg = mgj
ento, verifica-se que,
z y
=
= 0,
y
z
r
P
Z
X
y x
x z
=
=0 e
=
=0
z
x
x
y
Integral de Linha
Para o clculo do integral de linha, ou seja, o integral ao longo de uma trajectria, dado
r r
r r
por,
tem
que
se
conhecer
a
expresso
de
F
= F (x, y, z) e determinar a respectiva
F|dP
35
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
YA
r r
F|dP+
A B
r r
F|dP +
B C
r r
F|dP
C D
r
r
r
Se o campo F conservativo deve ter-se F = u, logo,
F | d P = u | d P =
uB
uA
du = u B u A
36
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Dinmica
Ao estudo da relao entre o movimento de um corpo e as causas desse movimento,
chama-se dinmica. Pela experincia diria sabemos que o movimento de um corpo
um resultado directo da sua interaco com outros corpos que o cercam. As interaces
so convenientemente descritas por um conceito matemtico denominado fora. O
estudo da dinmica basicamente a anlise da relao entre a fora e as variaes do
estado de movimento de um corpo.
Neste captulo ser introduzido o conceito de fora. Sero discutidas as leis de Newton,
as quais descrevem o modo de como um corpo responde a um conjunto de foras. Sero
tambm apresentadas as foras de atrito e o modo de como podem ser matematicamente
representadas.
Observaes
1 - A fora a causa do movimento na mecnica clssica. A mecnica clssica trabalha
com sistemas de dimenso >> 10-10 m (dimenses atmicas) e velocidades << 3.0 108
m/s (aproximadamente a velocidade da luz).
2 A fora um vector
3 Existem dois tipos de foras:
a) Foras de contacto. As quais envolvem o contacto fsico entre objectos. A
compresso de uma bola, o puxar de uma porta, so exemplos deste tipo de fora.
b) Campos de foras. As quais no implicam contacto fsico entre objectos. O campo
gravitacional e o campo electromagntico so exemplos deste tipo de foras.
F =0 a =0
37
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
a quantidade de movimento
ii)
Observaes
r
r
quando F constante e a inversamente proporcional massa. Tal significa, que
para a mesma fora, uma massa mais pequena ter uma maior acelerao.
A 2 Lei de Newton uma quantidade vectorial que compreende trs equaes
escalares (em trs dimenses): Fx = ma x , Fy = may , Fz = ma z
A 1 Lei de Newton um caso especial da 2 Lei de newton.
38
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Equilbrio dinmico
Tendo em considerao a 2 Lei de Newton, na forma,
r
r
F ma = 0
r
a qual pode ser interpretada como uma adio do vector ma ao conjunto das foras
actuantes sobre partculas cujo resultado um sistema de vectores equivalente a zero.
Se tivermos,
r
F2
r
ma
r
F1
r
r
( F = ma)
- ma
r
r
( F ma = 0)
r
em que ma corresponde fora de inrcia.
Definio:
a) Inrcia, a tendncia que um objecto tem em resistir a qualquer tentativa de
alterao do seu estado de movimento.
Por exemplo, se considerarmos as componentes normal e tangencial da acelerao,
teremos o vector inrcia segundo essas duas componentes, -man e mat , em que,
i)
ii)
39
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
dv
v2
e m , surgem como uma
dt
r
resistncia variao do estado de movimento dos corpos. No caso de um elevador,
dv
m , a oposio variao de v. No caso de um automvel a efectuar uma
dt
v2
curva, m , corresponde oposio mudana de direco de v.
r
As foras de inrcia, como por exemplo, m
iii)
40
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
p
mTerra
r
aTerra = objecto g = g
mTerra
concluindo-se assim, que a acelerao da Terra demasiadamente baixa para se
detectar, porque a massa da Terra muito maior que a do objecto.
41
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Atrito
O atrito surge das foras entre tomos e molculas aquando do contacto entre
superficies. Por exemplo, o atrito surge quando um corpo se move sobre uma superfcie
ou atravs de um meio fluido (gua, ar, ...).
Existem dois tipos de foras de atrito seco (ou de Coulomb):
1. fora de atrito esttico ( fs ), a fora entre dois objectos quando no
existe movimento.
2. fora de atrito cintica ( fk ), a fora de atrito entre dois objectos
quando dois objectos esto em movimento
Considere um bloco sobre um superfcie rugosa horizontal. Aplique uma fora externa
Fext ao bloco, paralelamente superfcie de contacto:
42
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
r Fx = ma x
F = ma F = ma
y
y
43
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Trabalho e Enegia
Trabalho
r
O trabalho realizado por um agente que exerce uma fora constante F no deslocamento
r r
r
elementar dr de A para B, define-se como o produto interno F | dr , ou seja,
r r
dW = F | dr
Pode-se ainda escrever,
dW = FT ds = Fds cos
r
sabendo ds =| dr | e que FT =Fcos a componente tangencial da fora.
Em coordenadas cartesianas pode-se tambm ter,
dW = Fxdx + Fydy + F zdz
r
O trabalho realizado pela fora F ao longo de um deslocamento finito da partcula de A
para B, obtido pela integrao ao longo da trajectria descrita pela partcula, ou seja,
B
r r
WA B = F | dr =
A
( xB , yB , zB )
( Fx dx + Fy dy + Fz dz ) =
( x A , y A, z A)
SB
F cos ds
SA
sendo s a varivel de integrao que mede a distncia percorrida pela partcula ao longo
da trajectria.
r
F
r
dr
Observaes:
r
Se r = 0 W = 0, isto , no realizado trabalho quando se segura uma caixa
pesada ou se empurra contra uma parede.
r
r
W = 0 se F dr , isto , no realizado trabalho ao se transportar qualquer peso
horizontalmente.
r
r
O sinal do trabalho depende da direco de F relativamente a dr . Se:
44
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
i)
ii)
r
r
O sinal dado automaticamente considerando como o ngulo entre F e dr e
escrever-se dW = Fdscos
r
r
Se F actua ao longo da direco da trajectria ds , ento dW = Fds, visto que,
cos=cos0=1.
O trabalho um escalar, quando depende do caminho entre o ponto inicial e o
ponto final.
A unidade do trabalho no sistema internacional o Joule (J; 1J = 1Nm=kgm2 s-2 ).
dv ds
dv
=mv
ds dt
ds
FT
ento,
r
F
FT ds = m vdv/ds
A
integrando,
sB
FT ds =
sA
vB
mvdv W
A B
vA
Fn
1
m( vB2 v A2 )
2
1 2
mv
2
45
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
F | dr = 0
46
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
daqui verifica-se que o trabalho elementar realizado por uma fora conservativa uma
diferencial exacta.
No caso unidimensional tem-se
E P
dx
x
r r
logo, comparando com dW = F | dr = Fx dx, resulta que,
dEP =
E P
x
e no caso tridimensional,
Fx =
r r
dW = F | dr = Fx dx + Fy dy + Fzdz
r
E
E
E
r
dW = ( P dx + P dy + P dz) = grad ( EP ) = EP
x
y
z
Conservao da Energia
Existem muitas formas de energia mecnica, qumica, electroesttica, calorifica,
nuclear. Num qualquer sistema isolado, a energia pode ser transformada de um tipo para
outro tipo de energia, mas a quantidade total de energia constante, ou seja, conservase. Exemplos, i) uma bateria contm energia qumica que pode ser utilizada para
produzir energia mecnica, ii) quando um bloco escorrega sobre uma superfcie rugosa,
a fora de atrito d origem ao aquecimento do bloco e da superfcie. Como resultado, a
energia mecnica transformada em energia trmica, mas a quantidade total de energia
conserva-se.
Nesta seco estamos interessados em dois tipos de energia mecnica:
47
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
B r
r
W = F | dr = EP ( A) EP ( B)
A
Definio: o trabalho que uma fora conservativa realiza num objecto que se move de A
para B, independente do caminho apenas depende dos pontos extremos do
movimento. Para uma fora no conservativa (ou dissipativa), o trabalho realizado no
movimento de A para B depende do cominho efectuado (a fora de atrito e a resistncia
do ar so alguns exemplos).
48
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
dW
dt
(Watt W, 1W = 1J/s=Nm/s)
r r
Sabendo-se que, dW = F|dr , ento,
r r
r
dW F | d r r dr r r
P=
=
= F|
=F|v
dt
dt
dt
r
para F constante.
Rendimento Mecnico (
)
O rendimento mecnico dado pela razo entre o trabalho realizado e o absorvido, ou
seja,
=
Wrealizado
<1
Wabsorvido
sendo o rendimento sempre inferior unidade. Este assunto ser mais desenvolvido
aquando do captulo dedicado termodinmica.
Esta definio pressupe que o trabalho seja realizado a uma razo constante.
Se o rendimento mecnico dado pela razo apresentada, logo tambm ser igual
razo entre as suas taxas de variao temporal, isto ,
=
Prealizado
<1
Pabsorvido
49
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Quantidade de Movimento
A quantidade de movimento definida como:
r
r
P = mv
[kgm/s]
F = ma
pode-se escrever,
r
r
r
dv d
r dP
F = m dt = dt (mv) = dt
r
r dP
F =
dt
isto , a fora resultante igual taxa de variao da quantidade de movimento.
Graficamente, temos,
r
v
r
P
F = 0 P = cte
50
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
[Ns]
Ti
F = dt (mv)
ento,
r
r
r
r
Fdt = d(mv) Fdt = mdv
integrando os dois membros da equao,
vf
Tf
Tf
r
r
r
r
r r
r
r
Fdt
=
mdv
Fdt
=
m(v
v
)
mv
+
Fdt
f
i
i
= mvf
Tf
Ti
vf
Ti
Ti
r Tf r
r
Pi + Fdt = Pf
Ti
r
Pi
r
IR
r
Pf
=
51
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
mv xi + Fx dt = mvxf
Ti
Tf
mv yi + Fy dt = mv yf
Ti
Tf
mv zi + Fz dt = mv zf
Ti
r
r
Quando o F = 0 , resulta IR =0, logo a quantidade de movimento conserva-se, ou
r r
r
r
seja, de, Pi + I R = P f , com IR =0, resulta,
r r
Pi = Pf
Se um sistema envolve duas ou mais partculas, deve considerar-se a soma vectorial das
respectivas quantidades de movimento e impulso. Contudo, tendo em conta que as
foras de aco reaco exercidas pelas partculas entre si formam pares de foras
iguais e de sentidos opostos, levando a que os impulsos exercidos por estas foras se
cancelem entre si, restam apenas os impulsos originados pelas foras externas, ou seja,
r
P + I
i
R externas
r
= Pf
o qual se reduz a:
r
P = P
para um sistema isolado (ou seja, sistema para o qual no existe interaces com foras
exteriores). Esta ltima equao traduz a conservao da quantidade de movimento total
das partculas.
Movimento Impulsivo
Def: Movimento sob a aco de foras impulsivas que tm uma elevada intensidade,
embora actuem num intervalo de tempo muito curto.
r
I ; Ft
r
( F ; cte)
52
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
r
r
Pi + F t = Pf
36.6m/s
40
24.4m/s
Esquematicamente temos,
Quantidade de
movimento inicial
Quantidade de
movimento final
Foras impulsivas
mvf
mvi
+
40
=
F
t
P
t=0
Ento,
x : -mv i + Fx t = mv f cos40 Fx = 395N
y : 0 + Fy t = mv f cos40 Fy = 177N
pelo que a intensidade da fora resulta em F = 433N e o ngulo com a horizontal =
arctg(Fy / Fx ) = 24.2.
53
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Choques ou Colises
Utiliza-se o termo choque para representar a coliso entre dois corpos num intervalo de
tempo muito curto. Aquando do choque os corpos produzem foras impulsivas em cada
um. Estas foras assumem-se como muito mais elevadas do que qualquer outra fora
externa.
As foras internas ao sistema de duas partculas so foras impulsivas enquanto que as
foras externas no o so, logo estamos em condies de conservao da quantidade de
movimento, ou seja (verifique figura),
tc
r
r
P
=
P
antes do choque depois do choque
ou
va
vb
nc
P = P'
ou
r
r
r
r
m a va + m b v b = m a va + m b vb
ma
mb
va
vb
Colises centrais
Diz-se que estamos perante um choque ou coliso central quando os centros de massa
dos corpos que colidem esto alinhados segundo a normal de choque (nc). As colises
podem ainda ser divididas em coliso central directa e coliso central obliqua,
consoante as velocidades das duas partculas que colidem se encontram ou no
alinhadas com a nc.
vb
nc
va // vb // nc
54
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
a) antes do choque as velocidades so rva e vb
r
vb
r
va
nc
r
u
nc
r'
va
r
v 'b
nc
r
De modo a se conhecer as velociaddes v'a e vr 'b , considere-se agora o movimento da
partcula A durante o perodo de deformao e aplique-se o princpio do impulso e da
quantidade de movimento, ou seja,
nc
ma rva
+
nc
Ddt
nc
r
ma u
55
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
m a va Ddt = m a u
Considere-se agora o movimento de A durante o perodo de restituio,
r
ma u
nc
nc
Rdt
nc
r
ma v'a
Rdt Ddt
definindo-se o coeficiente de restituio como a razo entre estes impulsos, ou seja,
e=
Rdt ,
Ddt
com 0 e 1
em que o valor de 1 est de acordo com uma restituio completa da deformao prvia.
Resolvendo em ordem aos integrais podemos ainda escrever o coeficiente de restituio,
como,
e=
Rdt = u v ,
Ddt v u
'
a
com 0 e 1
Rdt = u v ,
Ddt v u
'
b
com 0 e 1
56
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
(u v ) +(v
e=
'
a
'
b
)=
( va u ) + (u vb )
v 'b va'
va v b
ou seja, a velocidade relativa das duas partculas depois do choque pode ser obtida pela
multiplicao da velocidade relativa antes do choque pelo coeficiente de restituio.
Casos particulares
1 Choque perfeitamente plstico (e = 0)
Para um choque deste tipo no existe perodo de restituio, pelo que, considerando a
ltima equao se verifica que as partculas depois do choque mantm-se juntas, ou
seja,
e = 0 va = vb = v
Substituindo esta igualdade na equao que traduz a conservao da quantidade de
movimento total das partculas, escrevemos,
P = cte mava + mbvb = (ma + mb)v
2 choque perfeitamente elstico (e = 1)
Para este tipo de condio verifica-se atravs das equao que define o coeficiente de
restituio que os impulsos de deformao e restituiao so iguais. Neste caso, depois
do choque os corpos afastam-se com a mesma velocidade relativa que tinham antes do
choque, ou seja, para e = 1, temos,
va - vb = vb - va va + va = vb + vb
(*)
mas tambm
ii)
57
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
va
ma
vb nc
mb
va
vb
Admitindo que as superfcies so lisas e sem atrito as nicas foras impulsivas que
ocorrem durante o choque so as foras internas dirigidas segundo a normal de choque
(nc), como ilustrado na figura imediatamente abaixo.
tc
tc
tc
ma rv'a
nc
ma rva
mb rvb
nc
r
Ft
mb rv'b
nc
r
- Ft
58
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
ii)
iii)
tc
Vb
nc
Va
Va
B
Vb
No existindo atrito entre a bola e o bloco, nem entre o bloco e a superfcie, ento os
impulsos exercidos sobre o sistema so originados por:
i)
ii)
59
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
mbvb
tc
nc
ma va
F
t
Fext t
nc
B
tc
B
ma va
-F
t
tc
nc
mbvb
X
Pelas consideraes supracitadas e com a ajuda da figura podemos deduzir que:
i)
ii)
iii)
ma va
A
D
ext
=
ma u
Alexandra Afilhado e Pedro Silva
Folhas de apoio - verso 03-2003
dt
A
60
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
( Ddt ) cos = m u
a
( Rdt ) cos = m v
a
'
a
Rdt = u v
Ddt v u
'
a
( )
u nc v 'a
( )
va
nc
nc
u nc
61
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
r
r
M0
Em que
r
r r
M 0 = r F, (Nm)
verificando-se atravs desta expresso que,
r
r r
i) M 0 perpendicular ao plano definido por r e F
ii) o mdulo de M0 = rFsin
r
M0 representa a tendncia para a fora F provocar movimento de rotao em torno do
r
eixo paralelo a M 0 que passa em O.
r
d representa a distncia de O linha de aco de F , tambm conhecida por momento
r
do brao (ou brao de alavanca) de F , em que d = rsin
M 0 = Fd
62
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
X
ento o momento da fora ser dado por:
r
F
r
F
M 0 = d
F
M 0 = - d
F
Z
2
r r r
L=rP
r
r
P = mv
X
r r r
Considerando a figura e sabendo que L = r P ,
ento sabe-se que:
63
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
i)
ii)
r
o momento angular L perpendicular ao plano definido pelos vectores
r
r
r e P.
O mdulo do momento angular L, vem dado por, L = rPsin = rmvsin,
r
r
onde o ngulo entre r e P
r
e L so medidos em torno da
64
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Sistema de partculas
Considere-se um sistema de n partculas designada por i= 1, 2, ... As grandezas fsicas
referentes a cada partcula so afectadas de um ndice corresponde designao de
partculas.
r
Pi
Z
r
Loi
r
ri
r
vi
r
ai
a) massa: m = m i
i
b) Quantidade de movimento:
r
r
P = pi
i
r
r
c) Momento angular: L 0 = L 0i
d) Energia cintica: E C = E Ci
i
mgr m r m r
=
=
=
m
m g m
i
i i
i i
65
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
x CM =
m x
i
y CM =
m y
i
; zCM =
m z
i i
r
vCM
m v
i
r
r
P = mv CM
dv
= CM = i
dt
m
r
a CM
r
r
Designemos por Fi ext a resultante das foras externas sobre a partcula i e Fij a fora de
interaco com a partcula j. Somando as equaes fundamentais da dinmica de todas
as n partculas que actuam sobre a partcula i obtm-se a equao da dinmica para i
dado por,
n r
r
r
Fiext + Fij = m i a i
j
e
n
ij
r
r
= 0 , porque Fij = Fji (princpio da aco reaco)
66
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
resulta,
n
r ext
F
i
r
= maC M
Verificando-se atravs desta expresso que o centro de massa move-se como se toda a
massa do sistema a estivesse concentrada e sujeito fora resultante do sistema de
foras externas aplicadas s diversas partculas.
Se,
n
r ext
= 0,
ento,
r
dP
=0
dt
r
P = cte
r
Se alm disso m = cte, tambm vCM = cte , o que traduz a princpio de conservao da
quantidade de movimento do sistema.
67
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
em que M 01ext corresponde ao momento angular da partcula 1 em torno de O, originado
r
pelas foras externas e M 012 o momento angular originado pela fora de interaco
entre a partcula 1 e 2 do sistema.
Somando as duas espresses anteriores, resulta,
r
r
r r
r r
r r
d r
r1 F1ext + r2 F2ext + (r1 r2 ) F12 = (L01 + L02 )
dt
r
r
r r
r r
sendo, ( r1 r2 ) F12 = 0 , j que, ( r1 r2 )// F12 conforme se pode observar atravs da
figura, ento,
r
F12
r ext r ext d r
r
M 01
+ M 02 = ( L01 + L02 )
dt
r
r r
r1
r1 r2
Generalizando para um qualquer nmero de partculas,
temos,
r
r ext dL0
i M 0i = dt
r
F21
r
r2
r ext
0i
r
= 0 , ento, L0 = cte , o que traduz a princpio da conservao do
Z
X
Z
r
ri '
r
rCM
CM
r
ri
68
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
(**)
m r m r
i i
i CM
=0
resulta,
r
r r
LCM = mi ri ' vi
r
r
concluindo-se que o LCM pode ser calculado com vi , ou seja, com a velocidade
absoluta da partcula (velocidade realtiva ao sistema de eixos newtoniano).
A lei fundamental da dinmica de rotao, usando o Centro de Massa, ento dada por,
r
r ext dLCM
M CMi =
dt
o que nos diz que o momento resultante das foras relativo ao centro de massa igual
taxa de variao do momento angular do sistema relativo ao centro de massa, em que o
momento angular pode ser dado em funo das velocidades relativas ao centro de massa
ou das velocidades absolutas.
69
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
r
Fi ext | dri
AB
ij
r
| dri
AB
ext
Prova-se que a soma WAB
+ WABint d a variao de energia cintica do sistema, o que
traduz o princpio do trabalho e energia para o sistema, ou seja,
ext
int
WAB = WAB
+ WAB
= EC ( B) EC ( A)
com,
U = Ec + Eint
P
em que U representa a energia prpria do sistema.
Se as foras externas tambm forem conservativas, podemos dizer que
ext
WAB
= EPext
70
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
U + EPext = cte
quantidade esta que se designa por Energia total do sistema, ou seja,
ETotal = Ec + EPint + EPext
a qual se conserva quando as foras so conservativas.
A energia cintica pode ser expressa pela soma da energia cintica do CM ( ECCM ), com
a energia cintica relativa ao CM, designada por energia cintica interna, ( ECint ). Ento
seja,
1
1
2
Ec = mi vi2 = mi (v i'2 + vCM
)
2
2
1
1
2
Ec = mi vi'2 + mi vCM
2
2
CM
EC = Eint
C + EC
Ento a energia total do sistema ,
ETotal = Ecint + EPint + EPext + E CCM
Definindo a energia interna do sistema como,
Uint = ECint + EPint
resulta a energia total do sistema dada por,
ETotal = Uint + EPext + ECCM
com,
ECCM =
1 2
mvCM
2
71
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
r '
r
r
dLCM
M CM = dt
CM
Y
r
F2
r
F3
r
F1
r
dLCM
dt
CM
CM
r
maCM
r
F2
72
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Movimento plano
Um corpo rgido tem um movimento plano quando cada ponto do campo permanece a
uma dada distncia constante de um plano de referncia fixo.
CM
r
v'
r
ri '
m
X
LCM = dLCM = r2 dm = r2 dm
sendo a velocidade angular constante para qualquer ponto do CR.
Definindo-se o momento de inrcia da placa em torno do eixo perpendicular placa e
que passa no CM como:
I CM = r '2 dm
Obtm-se assim:
LCM = ICM
Resultando a taxa de variao do momento angular em relao ao centro de massa,
como,
dLCM
= I CM
dt
Este resultado vlido para placas em movimento plano ou para corpos rgidos em
movimento plano e simtricos em relao a um plano de referncia. No so vlidos
para movimentos tridimensionais ou para corpos assimtricos.
73
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
F
r
F3
= maCMx ,
= maCMy e
r
F1
CM
CM
= I CM
r
maCM
Icm
CM
r
F2
Princpio de DAlembert as foras externas que actuam num CR so equivalentes s
foras efectivas das vrias partculas que formam o corpo.
Casos partculares:
Translaco (
= 0)
r
F3
r
F1
r
maCM
CM
CM
r
F2
r
r
Rotao em torno do CM ( aCM = 0 )
r
F3
r
F1
CM
Icm
CM
r
F2
74
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Movimento plano geral pode ser sempre obtido pela sobreposio de uma rotao
em torno do CM com translaco do CM.
O CM de um CR em movimento plano desloca-se como se a massa total do corpo a
estivesse concentrado e como se todas as foras externas a actuassem.
Um CR em movimento plano roda em torno do seu CM como se este ponto fosse fixo.
e (acm)n = rcm2
M = I + r ma
M = ( I + mr
0
CM
cm
CM
cmt
2
CM
2
= I CM + mrCM
) = I0
= I o
Movimento de rolamento
Rolamento sem escorregamento:
Fa s N acm = r
75
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
Deslizamento e Tombamento
Diz-se que o deslizamento est iminente quando um corpo inicialmente em repouso
num referencial inercial, est na eminncia de iniciar um movimento de translaco.
CM
r
N
r
F
r
Se aplicarmos uma fora vertical F , a linha de aco de
r
N desloca-se por forma a manter M CM = 0 . Como se
pode observar pela figura no h tendncia para iniciar
qualquer movimento.
r
mg
CM
r
mg
r
N
r
F
CM
r
Se a linha de aco de F fr obliqua, para no
existir movimento tem que existir atrito entre as
superfcies. Ento pela 2 Lei de Newton, temos,
r
mg
r
F =F
F
= 0 N =aFy + xmg
r
N
r
Se a componente horizontal de F aumentar,
pode atingir o valor mximo de Fa = sN e dizse que o deslizamento est iminente.
r
r
F
Fa = Fx
y + mg
F = 0 N = F
CM
r
N
r
mg
X
76
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
F
CM
r
F F = ma
r
F = ma Nx = Fay + mg
r
mg
X
r
N
r
Nos exemplos anteriores sups-se que N podia ser
aplicada sempre por forma a verificar M CM = 0 .
CM
r
mg
r
N
r
Quando N est aplicada numa das extremidades da
superfcie de contacto, o tombamento est iminente.
r
F
Y
CM
r
mg
H/2
r
N
r
O corpo tem tendncia a tombar para a direita, mas N pode ser aplicada de modo a
r
r
equilibrar os momentos de F e Fa :
CM
= 0 Nx
h
h
F Fa = 0
2
2
77
ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
r
Quando N est aplicado na extremidade B, ento o tombamento est iminente, uma vez
que o seu momento relativo ao CM no pode aumentar mais visto que o brao (x) toma
o seu valor mximo: x = b/2
r
F
b h
h
M CM = 0 N 2 2 F 2 Fa = 0
CM
r
Fx Fa = 0
r
mg
Fx = Fa
F = 0 N mg = 0 N = mg
H/2
r
N
+
X
B/2
CM
r
mg
r
Fa
CM
r
ma
r
N
asolo
X
As equaes do movimento escrevem-se,
r
Fa = ma
F = ma N mg = 0
e
CM
= 0
h
Fa xN = 0
2
ou seja, tem-se,
h Fa
x =
(3) determina o ponto de aplicaao de N
2 N
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ISEL/DEC
Fsica Aplicada Engenharia Civil I
b h Fa
b
=
hma = bmg a= g
2 2N
h
Habitualmente designa-se por PGA (Peak Ground Aceleration) o valor mais elevado da
acelerao do solo registada num determinado local, assim tem-se:
Deslizamento iminente PGA = sg
Tombamento iminente PGA = (b/h)g
Bibliografia
Beer & Johnston, Mecnica Vectorial para Engenheiros, McGraw Hill, 6 ed. 1997.
Meriam & Kraige, Engineering Mechanics, Jonh Willey and Sons, 4th ed., 1998.
Halliday, Resnick & Walker, Fundamentos de Fsica, LTC, 4 ed., 1996.
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