TE091346 Dasar Sistem Pengaturan

Pengantar Dasar Sistem Pengaturan

Ir. Jos Pramudijanto, M.Eng.
Jurusan Teknik Elektro FTI ITS
Telp. 5947302 Fax.5931237
Email: pramudijanto@gmail.com
Dasar Sistem Pengaturan - 01

Objektif:
Peranan Sistem Pengaturan
Sejarah Perkembangan
Istilah dan Definisi
Manual dan Otomatis
Sistem Pengaturan Lup Terbuka
Sistem Pengaturan Lup Tertutup

Dasar Sistem Pengaturan - 01

Peranan Sistem Pengaturan

Pengaturan otomatis memainkan peranan vital dalam
kemajuan rekayasa (engineering) dan ilmu.
Sangat penting, contoh pengaturan untuk pesawat
angkasa luar, peluru kendali/rudal, sistem pengemudian
pesawat terbang.
Penting dan merupakan bagian integral (tak terpisahkan)
dalam proses industri dan perpabrikan modern. Peranan
dalam industri : pengaturan tekanan, suhu, kelembaban,
viskositas, flow/aliran, kecepatan, posisi, dan lain-lainnya.

Dasar Sistem Pengaturan - 01

Keunggulan Sistem Pengaturan

Kemajuan dalam segi teoritis dan praktis :

mencapai penampilan (performance) optimal dari sistem

dinamis
memperbaiki kualitas produksi
menurunkan biaya produksi
mengembangkan laju produksi
mengurangi/menghilangkan kebosanan dari kerutinan dan
operasi manual yang berulang-ulang.

Dasar Sistem Pengaturan - 01

Sejarah Perkembangan (1)

Float regulator mechanism in ancient Greece (similar to water
tank level regulator of ordinary flush toilet) [300-1BC] to
regulate a water clock and wine vessel
First feedback system invented in modern Europe (Holland) by
Cornelis Drebbel (1572-1633) for temperature regulation of
a furnace used to heat an incubator
Dennis Papin (1647-1712) invented the first pressure
regulator for steam boilers in 1681 (similar to a pressurecooker valve)
First automatic feedback controller used in an industrial
process invented by James Watt in 1769 the flyball
governor used to mantain the rotating speed of a shaft in a
steam engine
Dasar Sistem Pengaturan - 01

Watts fly ball governor

Dasar Sistem Pengaturan - 01

Flyball in a Cotton Factory

This photograph shows a flyball

governor used on a steam engine
in a cotton factory near Manchester
in the United Kingdom. Of course,
Manchester was at the centre of the
industrial revolution. Actually, this
cotton factory is still running today.
Dasar Sistem Pengaturan - 01

This flyball governor is in the

same cotton factory in Manchester.
However, this particular governor
was used to regulate the speed of
a water wheel driven by the flow of
the river. The governor is quite
large as can be gauged by the outline
of the door frame behind the
governor.

Dasar Sistem Pengaturan - 01

Sejarah Perkembangan (2)

J.C.Maxwell (1868) formulated the first mathematical study
of the stability of feedback control applied to a governor
E.J.Routh determined a criteria for stability analysis in1877
Lyapunov (1893) studies stability of motion (ODEs)
Sperry (1910) works on gyroscopes and autopilots
Minorsky (1922) automatic control for steering ship
Black proposes feedback electronic amplifier in 1927
Nyquist derives a frequency domain stability criterion in 1932
Hazen (1934) propose position control with servomechanisem
servomekanik
Bode develops frequency response methods in 1938
Dasar Sistem Pengaturan - 01

Sejarah Perkembangan (3)

Ziegler-Nichols develop a method for PID tuning and Wiener
develops optimal filter design in 1942
Evans develops the Root Locus in 1948
Pontryagin formulates the Maximum Principle in 1956
Bellman develops Dynamic Programming in 1957
Kalman formulates Optimal Estimation in 1960
Hoff invents the Microprocessor in 1969

Dasar Sistem Pengaturan - 01

10

Sejarah Perkembangan (4)

State variable methods and optimal control are further
developed in 1970-1980
Robust Control is developed in 1980-1990
Nonlinear control, switched control, hybrid control, and control
using convex optimization methods is developed in 1990-2000
Feedback control is widely used in automobiles and reliable,
robust systems are heavily demanded in manufacturing
starting in 1994
First ever autonomous rover vehicle, known as Sojourner
explores successfully the Martian surface in 1997
Control abstractions and control of piecewise-affine systems
are developed starting in 1998-1999 and are still research
topics as well as hybrid control
Dasar Sistem Pengaturan - 01

11

Istilah dan Definisi (1)

Plant : suatu peralatan atau obyek fisik yang harus diatur.
Proses : suatu operasi yang harus/akan diatur.
Sistem : suatu gabungan komponen yang bekerja bersama-sama
(bekerjasama) dan melaksanakan suatu tujuan tertentu.
Gangguan (disturbance) : suatu sinyal (internal maupun eksternal) yang
cenderung merugikan output sistem.
Pengaturan Umpan balik (feedback control) : suatu operasi, di mana
dengan adanya gangguan, cenderung mengurangi perbedaan antara output
sistem dan input referensi.

Dasar Sistem Pengaturan - 01

12

Istilah dan Definisi (2)

Sistem Pengaturan Umpan balik (feedback control system) : sistem yang
cenderung mempertahankan suatu hubungan yang telah ditentukan antara
output sistem dan input referensi dengan membandingkan keduanya dan
menggunakan perbedaannya sebagai sinyal pengatur.
Servomekanik : suatu sistem pengatur umpan balik dalam mana output-nya
merupakan posisi (mekanis), kecepatan (mekanis), atau percepatan
(mekanis). Pada umumnya output diharapkan dapat mengikuti perubahan
input.
Sistem Regulasi Otomatis (Automatic Regulating System) atau regulator :
suatu sistem pengaturan umpan balik dalam mana input referensi atau output
yang diinginkan adalah konstan atau berubah perlahan-lahan terhadap waktu
dan tugas utama adalah untuk mempertahankan output sistem pada harga
yang diinginkan dengan adanya gangguan.
Dasar Sistem Pengaturan - 01

13

Istilah dan Definisi (3)

Sistem Pengaturan Proses (process control system) : sistem regulasi
otomatis dalam mana output adalah suatu variabel seperti temperatur,
tekanan, aliran, level cairan atau pH.
Sistem Pengaturan Loop Tertutup (closed loop control system) :
sistem pengaturan dalam mana sinyal output mempunyai efek langsung
terhadap sinyal pengatur (control action).
Sistem Pengaturan Loop Terbuka (open loop control system) : sistem
pengaturan dalam mana output tidak mempunyai efek langsung terhadap
sinyal pengatur.

Dasar Sistem Pengaturan - 01

14

Istilah dan Definisi (4)

Sistem Pengaturan Adaptif (adaptive control system) : sistem
pengaturan yang mempunyai kemampuan beradaptasi dalam keadaan
bebas.
Sistem Pengaturan dengan Penalaran (learning control system) :
sistem pengaturan yang mempunyai kemampuan untuk menalar.
Sistem Pengaturan Numerik (numerical control system) : sistem
pengaturan gerak dari komponen mesin dengan menggunakan angkaangka.
Sistem Pengaturan Komputer (computer control system) : sistem
pengaturan yang melibatkan komputer sebagai bagian dari loop pengatur
(estimasi parameter, statistik, )

Dasar Sistem Pengaturan - 01

15

Manual versus Automatic Control

Control: is the process of causing a system variable (e.g,
temperature, position) to conform to some desired value or
trajectory, called reference value or trajectory
Example: driving a car implies controlling the vehicle to follow
the desired path and arrive safely at a planned destination

If you drive the car yourself, you are performing a manual

control of the car. If you design a machine to do it then you
build an automatic control system
Dasar Sistem Pengaturan - 01

16

Open Loop/Closed Loop Systems

A control system is an interconnection of components. Each component is
represented by a block in a diagram.
Open Loop
Control
signal

Desired
output

Actuating
signal

Controller

Actuator

Plant
output

Plant

Closed Loop (Feedback system)

Desired
output

Error
signal

Control
signal

Controller

Actuating
signal

Actuator

Plant
output

Plant

Sensor
Dasar Sistem Pengaturan - 01

17

Sistem Pengaturan Loop Terbuka

Kebaikan:
Konstruksi sederhana dan mengurangi pemeliharaan.
Lebih murah
Tidak ada persoalan stabilitas
Cocok apabila output sulit diukur atau secara ekonomis tidak fisibel

Kekurangan :
Gangguan atau perubahan dalam kalibrasi menyebabkan kesalahan dan
output mungkin berbeda terhadap apa yang diinginkan
Untuk mempertahankan kualitas yang dibutuhkan pada output,
rekalibrasi (kalibrasi kembali) harus dilakukan dari waktu ke waktu.

Dasar Sistem Pengaturan - 01

18

Sistem Kontrol Kecepatan

Dasar Sistem Pengaturan - 01

19

Sistem Pengaturan Loop Tertutup

Kebaikan:
Ketelitian lebih baik (kualitas produksi lebih baik).
output
Sensitivitas yang lebih rendah dari ratio
terhadap variasi-variasi
input
dalam karakteristik sistem
Mengurangi efek nonlinieritas dan distorsi/gangguan
Memperbesar bandwidth sistem (bandwidth sistem adalah daerah/range
frekwensi dari input dalam mana sistem akan memberikan respons yang
memuaskan)

Kekurangan :
Konstruksi lebih rumit dan pemeliharaan lebih mahal
Lebih mahal
Kecenderungan ke arah osilasi atau ketidakstabilan.

Dasar Sistem Pengaturan - 01

20

Contoh 1: Pemanas Ruangan

If temperature inside the house is below the desired
temperature, furnace turns on until the temperature inside the
house is slightly higher than the desired temperature
Desired
temp.

Error
signal

Gas valve
signal

gain

heat

furnace

temp.

house

temperature
sensor
If temperature inside the house is above the desired
temperature, furnace turns off until the temperature inside the
house is slightly lower than the desired temperature
Dasar Sistem Pengaturan - 01

21

Contoh 2: Cruise Control

If the vehicle speed is lower than the desired speed the
controller acts on the throttle to increase speed
Error
signal

Desired
speed

controller

traction
force

throttle

engine

speed

vehicle

speedometer
If the vehicle speed is higher than the desired speed, the
controller acts on the throttle to reduce speed
Dasar Sistem Pengaturan - 01

22

Diagram Sistem Pengaturan Otomatis

Energy
input

Process
under
control

Actuator

Power
interface

Sensor

Transmission

Set point
(desired output)

Controller

Actual
output

Signal
conditioner

Process variable
(actual output)

Dasar Sistem Pengaturan - 01

Transmission

23

Sistem Kontrol Posisi

Dasar Sistem Pengaturan - 01

24

Sistem Kontrol Numerik

Dasar Sistem Pengaturan - 01

25

Sistem Kontrol Proses

Dasar Sistem Pengaturan - 01

26

Sistem Kontrol Proses

Dasar Sistem Pengaturan - 01

27