UTILIZACIN

DE
OBSERVACIONES
GNSS/INS
EN
VUELOS
FOTOGRAMTRICOS
El objeto de la aerotriangulacin es calcular
parmetros de orientacin externa de las
imgenes que constituyen el vuelo, es decir
coordenadas X, Y, Z y los ngulos , y en
momento de la toma:

los

Para obtener estos valores se pueden seguir

procedimientos:

varios

las
el

MTODO INDIRECTO (Fotogrametra tradicional)

Con puntos de fotocontrol (llamados tambin puntos de apoyo) en el terreno y puntos
en la imagen que nos conectan las fotos y las pasadas entre ellas (son los puntos de
paso y de enlace).
MTODO DIRECTO O GEOREFERENCIACIN DIRECTA
Con datos GPS/INS; esto es, el avin durante el vuelo lleva un receptor GPS
bifrecuencia que registra las coordenadas X,Y,Z del centro de proyeccin de la
cmara en el momento de la toma de la imagen, y un IMU o INS (Instrumento de
medida inercial) que va pegado o dentro de la cmara y nos permite registrar los
ngulos W, , de cada imagen en el momento de la toma. Es decir registramos
directamente las orientaciones externas por lo que no necesitaramos
aerotriangulacin
ISO (INTEGRATED SENSOR ORIENTATION)
La traduccin al espaol podra ser algo como Orientacin integrada con sensores.
Es decir es una mezcla de los dos mtodos anteriores, utilizaramos tanto las
mediciones GPS/INS provenientes del receptor GPS y del IMU, as como puntos de
apoyo en el terreno y puntos en la imagen.
La imagen derecha muestra un
equipo completo del sistema
aerocontrol de la empresa IGI
el receptor GPS y el IMU o
instrumento
de
medida
inercial.

con

Segn
diversos
estudios
realizados, se puede estimar
aproximadamente que para un
tamao
de
pxel
de
aproximadamente 20 cm o 30
cm
no sera necesario utilizar
puntos de apoyo en el terreno
ya
que la precisin del sistema
GPS/INS nos garantiza esa
precisin. Esto lgicamente depende del tipo de sistema GPS/INS as como de la altura
de vuelo, escala....

Sistemas GNSS/INS
Todas las cmaras son
perfectamente compatibles
sistemas GPS/INS.
A continuacin se muestran
imgenes de la ULTRACAM con
sistema GNSS/INS instalado.
Como se aprecia en al imagen,
IMU se sita dentro de la
cmara. El receptor GPS
bifrecuencia est en el techo del avin y no aparece en la imagen.
Las cmaras analgicas tambin
permiten la utilizacin de sistemas
GPS/INS durante el vuelo. En la
imagen siguiente se puede ver la
RMKTOP. En las cmaras
analgicas, el sistema medidor
se sita pegado a la cmara en la
parte de los casos.

con
dos
el
el

inercial
mayor

Calibracin del Sistema

Durante el vuelo, el avin lleva a

bordo
un sistema formado por la cmara
(sensor), el receptor GPS bifrecuencia que suele situarse en el techo del avin, y el
IMU que como hemos visto en las imgenes anteriores puede ir tanto dentro como
fuera de la cmara
Cuando hacemos un vuelo fotogramtrico lo
que
nos interesa es registrar los parmetros de
orientacin externa (X,Y,Z, OMEGA ,PHI, KAPPA)
en el
centro de proyeccin de la cmara en el
momento de la toma. Sin embargo, como
vemos en el esquema anterior, el GPS se sita
en el
techo del avin y el IMU ya sea pegado a la
cmara o dentro de ella, tampoco se sita en el
centro
de proyeccin, es decir hay unas distancias
entre
ellos que hay que controlar perfectamente, es lo que se llama lever arms.
Normalmente la cmara suele ir montada sobre una plataforma giroestabilizada o
mount por lo que tendramos un cuarto elemento. El objetivo de dicha plataforma es
mantener la cmara lo mas vertical posible a pesar de los lgicos movimientos que
pueda tener el avin durante el vuelo.
Por otra parte, el eje vertical del IMU nunca va a ser paralelo al eje vertical de la
cmara, ya que el montaje del IMU en la cmara no se puede hacer con tanta
precisin. Es decir, siempre va a existir un ngulo entre la vertical de la cmara y la
vertical del IMU, es lo que se llame Boresight Missalignment o desalineacin de la
antena.

Debido a esta desalineacin, los

ngulos medidos por el IMU no son los
que verdaderamente tiene la cmara.
Por tanto los ngulos que nos
proporciona el IMU hay que corregirlos
del error que produce la mencionada
desalineacin.
Se entiende por calibracin del sistema:
Medicin de los level arms, esto es las distancias entre los tres elementos del
sistema (cmara, GPS e IMU)
Clculo de la desalineacin de la antena o Boresight Misalignment
Medicin de los lever arms
Se utiliza el IMU como centro del sistema
que tendremos:
Distancia GPS-IMU: Se mide con un
teodolito con el avin parado. Tendremos
distancias en los ejes x,y,z tal y como
aparece en la figura inferior. Como
podemos ver, en la mayora de los casos el
de Z es negativo ya que el eje positivo
apunta hacia abajo.
Distancia IMU-Cmara: En el caso de las
cmaras digitales el IMU se introduce
dentro de la cmara y tiene una posicin
por lo que generalmente este desplazamiento es conocido y proporcionado por
fabricante.
Distancia IMU-mount. Se mide con un teodolito.

por lo
tres
valor

fija
el

En este punto es importante sealar que estas distancias que se miden con el avin
parado en el aeropuerto varan durante el vuelo. Por ejemplo la distancia Zgps de la
figura anterior modificar su valor segn la parte delantera del avin est hacia arriba
o hacia abajo.
Estas variaciones pueden ser importantes y hay que tenerlas en cuenta. Algunas
plataformas giro estabilizadas permiten registrar los ngulos que se estn corrigiendo
y estos se utilizarn para aplicar esas correcciones. Es decir, durante el vuelo el avin
lgicamente tendr variaciones en los ngulos OMEGA , PHI, KAPPA y las distancias
medidas en el aeropuerto sern por tanto diferentes.
Si llevamos una plataforma giro estabilizada ocurrir que esta tender a mantener la
cmara en posicin lo mas vertical posible, de manera que aunque el avin tenga
unos ngulos OMEGA, PHI, KAPPA grandes, la cmara y por tanto los ngulos
registrados por el IMU tendrn unos ngulos pequeos.
Existen plataformas giro estabilizadas que permiten guardar y utilizar los ngulos que
est corrigiendo. Estos ngulos junto con las distancias medidas en el aeropuerto
introducidas en el software de postproceso del GPS, nos permitirn calcular las
posiciones GPS correctas exentas de los errores producidos por los offsets entre los
diferentes elementos del sistema.

Clculo del Boresight Missalignment

Para realizar el clculo de la desalineacin de la antena, es decir como afecta la no
coincidencia de las verticales de la cmara y del IMU, se realiza una aerotriangulacin
de un bloque pequeo de no muchas pasadas y con puntos de fotocontrol o apoyo.
Esta pequea aerotriangulacin puede hacerse dentro de la zona de proyecto o bien
en una zona totalmente independiente cercana al aeropuerto por ejemplo

Como se ve en las figuras anteriores, tenemos dos casos tpicos:

Caso A: La empresa de vuelo tiene una zona cercana al aeropuerto con puntos de
fotocontrol medidos. Antes o despus de cada proyecto se sobrevuela esa zona
(Calibration Field) y se hace la aerotriangulacin para calcular la desalineacin de la
antena.
Caso B: Dentro del proyecto a volar se selecciona una zona pequea donde medimos
unos cuantos puntos de fotocontrol y posteriormente calculamos la desalineacin.
En ambos casos las correcciones calculadas de desalineacin se aplicaran a todo el
proyecto y podramos entonces utilizar la georeferenciacin directa sin
aerotriangulacin.
La zona de calibracin ya sea externa o interna al proyecto no debe tener mas de 3 o
4 pasadas.

Estudios de diferentes tipos de vuelo

En los siguientes casos se considera que el sistema est perfectamente calibrado,
esto es, las coordenadas se corresponden con el centro ptico de la cmara y los
ngulos han sido corregidos de la desalineacin de la antena o boresight
missalignmnet.

Utilizacin de Observaciones GNSS nicamente. Modos de

clculo
Antes de empezar el estudio, debemos considerar que existen varias formas de
calcular las observaciones GPS del avin para obtener las coordenadas X,Y,Z del
momento de la toma.
GPS diferencial.
Se basan en la utilizacin de estaciones en tierra. Es decir, es necesario que haya una
estacin de referencia en el momento del vuelo, por lo que si no existe ninguna, sera
necesario desplazar alguna.
La precisin depende sobre todo de la distancia a dicha estacin de referencia.
Es el mtodo mas preciso pudiendo alcanzarse precisiones del orden de los 5 cm.
Este tipo de clculo viene afectado por los siguientes errores:
Shift: Es el error constante y puede deberse no solo al GPS en s, sino tambin a otros
factores que no se hayan tenido en cuenta correctamente como por ejemplo la no
consideracin del desplazamiento de la antena GPS con respecto a la cmara o un
DATUM incorrecto.

Drift: Es el error dependiente del tiempo. Como consecuencia de este error, el GPS nos
da unas posiciones que son correctas en relativa pero no lo son en posicin absoluta.
En los casos en los que la estacin de referencia se encuentre a mas de 30 Km
aproximadamente, deberemos corregir estos errores con la ayuda de puntos de
control. En este caso, hablaremos de posicionamiento relativo.
Si por el contrario, disponemos de estaciones de referencia a menos de 30 Km de la
zona de proyecto, no necesitaremos corregir estos errores y hablaremos de
posicionamiento absoluto.
GPS diferencial en tiempo real.
Se basan en el clculo en tiempo de real de las rbitas y correcciones de reloj de los
satlites. Para ello es necesario utilizar las redes permanentes de estaciones
distribuidas a lo largo y ancho del planeta de sistemas como Omnistart o Star Fire. No
hara falta por tanto tener estaciones en tierra en la zona de proyecto como en el caso
anterior.
Permite alcanzar precisiones del orden de 15 cm, pero en tiempo real. Es decir, no
necesita postproceso.
PPP (Precise Point Positioning).
No necesita estaciones de referencia en tierra, el clculo se basa en utilizar las
efemrides precisas de los satlites.
La precisin es similar al caso anterior, pero no obtenemos los resultados en tiempo
real, debemos de esperar unas 24-48 horas a que estn publicadas las efemrides
precisas y realizar el postproceso.
Se van a estudiar distintas configuraciones de un mismo bloque, cmo se muestra en
la figura de mas abajo.
Por GPS Absoluto se entiende que ha sido calculado:
GPS diferencial con estaciones en tierra a menos de 30 Km aproximadamente
GPS diferencial en tiempo real
PPP
Por GPS Relativo se entiende que ha sido calculado:
GPS diferencial con estaciones en tierra a mas de 30 Km aproximadamente.

Georeferenciacin Directa
Cuando no se realiza aerotriangulacin, y se utilizan directamente los datos de
posicin y actitud provenientes del sistema GNSS/INS, se dice que se est aplicando
Georeferenciacin Directa.
La pregunta que inmediatamente surge es: Cundo es posible aplicar
Georeferenciacin Directa? O lo que es lo mismo Cundo podemos prescindir de la
aerotriangulacin y de los puntos de control en campo?
La respuesta a esta pregunta es muy simple: Es posible utilizar la Georeferenciacin
directa cuando la precisin que nos proporcione sea inferior o igual a la que se quiera
obtener en el producto fotogramtrico. As por ejemplo, si tenemos un vuelo digital
con GSD 10 cm (Ground Sample Distance) significa que el pixel de la imagen ocupa en
el terreno 10 cm y se puede decir que con una imagen de esas caractersticas es
posible obtener una restitucin a escala 1:1000.
En ese caso, el error aceptado en una restitucin de esa escala es aproximadamente
20 cm, por lo que si la precisin obtenida utilizando la Georeferenciacin Directa es
inferior a ese valor, podramos prescindir de la Aerotriangulacin y los puntos de
control.
Por otra parte los errores que se produzcan en la Georeferenciacin Diorecta
dependern de la precisin del GPS y de la precisin del IMU.
Al ser la precisin del IMU una medida angular, el error que se produzca en el terreno
ser mayor cuanto mayor sea la altura de vuelo, mientras que el error en el GPS
tendr una repercusin en el terreno que ser independiente de la altura de vuelo
Hoy en da, con el equipamiento actual se pueden considerar valores aceptables de
precisin los siguientes:
- GPS diferencia: En torno a 10 cm
- IMU: en torno a 0.005 grados sexagesimales

GENERALIDADES SOBRE EL USO D E L GPS EN F O T O G R A M E T R I A

El sistema GPS funciona midiendo el tiempo que tarda una seal de radio en llegar hasta
el receptor desde el satlite y calcula la distancia a partir de ese tiempo.
Las ondas de radio viajan a la velocidad de la luz 300,000 Km. por segundo, as se conoce
exactamente cunto tard la seal en llegar hasta el receptor.
El departamento de Defensa de los EE.UU. de Amrica, ide el Sistema de
Posicionamiento Global o "GPS": basado en una constelacin de 32 satlites (28
operativos y 4 de respaldo) que orbitan la tierra a una altura de 20,200 Km., con
trayectorias sincronizadas para cubrir toda la superficie de la tierra. Y una tecnologa lo
suficientemente precisa como para definir posiciones espaciales (3D) exactas en
cualquier lugar del mundo durante las 24 horas del da.
La Fotogrametra area es la principal fuente de extraccin de datos geoespaciales, en la
que se viene usando el GPS, en mtodos Cinemtico, Esttico, Esttico Rpido, y RTK
Cinemtico en los diferentes proyectos que tienen entre otros:
Vas Terrestres (determinacin del eje carretero). Minera, fundos, determinacin de
lmites. determinacin de cuencas hidrolgicas. cartografa, (determinacin de posos).
lneas de transmisin.
Los proyectos de toma de fotografa area se han
enormemente, y se pueden realizar con mucha
precisin y comodidad gracias a los sistemas de
utilizando el GPS, ya que prcticamente nos lleva
a cada una de las posiciones prefijadas para la
fotografa. Este hecho se refleja en un vuelo ms
repercutiendo en los costos de sobre posicin
adems de que prcticamente se elimina la
los problemas de falta de cubrimiento fotogrfico y
la toma, minimizando los problemas de ajuste y
fotogramtrica debido a vuelos defectuosos.

facilitado
mayor
navegacin
de la mano
toma
de
exacto
excesiva,
mayora de
precisin de
restitucin

TECNICAS DE MEDICION
Existen diferentes tcnicas de medicin que pueden ser utilizadas en la mayora de los receptores
topogrficos GPS.
Mtodo Esttico
GPS Esttico para lneas largas, redes geodsicas, estudios de tectnicas de placas, poligonales de
referencias, etc. Ofrece precisin alta en distancias largas.
Mtodo Esttico Rpido
Empleado para levantamiento de detalles y para la medicin de muchos puntos de sucesin corta. Es una
tcnica muy eficiente para medir muchos puntos que estn muy cerca uno del otro.
Mtodo Cinemtico
GPS Cinemtico para el posicionamiento de rutas sobre la superficie terrestre as como el seguimiento de
la trayectoria del vuelo fotogrfico para poder determinar la posicin de los centros de proyeccin al
momento de la toma fotogrfica.
RTK Cinemtico en tiempo real (por sus siglas en ingles Real Time Kinematic). Utiliza un radio enlace de
datos para trasmitir los datos del satlite desde la referencia hacia el mvil. Esto permite calcular las
coordenadas y mostrarlas en tiempo real, mientras se lleva a cabo el levantamiento.

PROYECTO DE APOYO FOTOGRAMTRICO

8.1 GEOREFERENCIACIN: TRANSFORMACIN DE SISTEMA DE REFERENCIA
8.2 OBTENCIN DE LOS DATOS DE APOYO FOTOGRAMTRICO
8.3 RESULTADOS

El objetivo de un proyecto de apoyo fotogramtrico consiste en dotar de coordenadas X, Y, Z en ED-50

a una serie de puntos del terreno distribuidos por la zona del vuelo. Estos puntos servirn como puntos
de apoyo para la realizacin de un plano topogrfico mediante mtodos fotogramtricos.
El desarrollo del trabajo se puede dividir en tres apartados: georeferenciacin, obtencin de los datos
especficos, y presentacin de resultados (coordenadas o cartografa).
Las dos primeras labores constan de una previa planificacin de las observaciones en gabinete, de su
aplicacin en el campo, donde efectuaremos la captura de los datos, y por ltimo de un tratamiento de
esos datos en gabinete.
En las labores de gabinete previas se incluirn la preparacin de los fotogramas, delimitando las zonas
de solape y los entornos ptimos de ubicacin de los puntos de apoyo, con un lpiz graso, formando los
modelos con las fotografas.
El tamao del detalle que se seleccionar como punto de apoyo depender de la escala de la
cartografa final y de la escala del vuelo fotogramtrico, no debiendo trabajar en los lmites de la
imagen por las deformaciones. Se debe mantener una distancia de 2 a 4 cm a los bordes del
fotograma.
Los puntos de apoyo debern cubrir homogneamente la superficie del par fotogramtricos, as como
las pasadas adyacentes.
A continuacin pasamos a exponer los trabajos topogrficos a realizar aplicando la metodologa GPS.
8.1 GEOREFERENCIACION: TRANSFORMACIN DE SISTEMA DE
REFERENCIA
La necesidad de trabajar en un nico sistema de coordenadas comn para un determinado mbito
requiere la existencia fsica y permanente de una serie de puntos con coordenadas conocidas en dicho
sistema.
Sobre estos puntos nos apoyaremos para determinar las coordenadas de nuestras bases de trabajo
(previamente colocadas para cubrir la zona de trabajo) referidas a ese sistema inicial. A esta fase del
proyecto se la conoce como georeferenciacin
o enlace con la geodesia.
Esos puntos conocidos previamente son los vrtices geodsicos. De ellos sabemos sus coordenadas
referidas al Datum Europeo ED-50 (Sistema ED-50), compuesto por el Punto Fundamental (Potsdam),
Elipsoide Internacional o de Hayford y adems sus coordenadas proyectadas cartogrficamente,
generalmente en
Espaa en la proyeccin UTM (Universal Transversa de Mercator).
Planificacin.
En gabinete hay que planificar la eleccin de los vrtices geodsicos que se van a utilizar, as como la
ubicacin de las bases que van a implantarse en la zona a apoyar.
En la seleccin de los vrtices, se han de tener en cuenta las siguientes consideraciones:
Los vrtices geodsicos han de ser un mnimo de cuatro (3 vrtices conllevan slo dos grados de
libertad), pues con ellos calcularemos unos parmetros de transformacin y en caso de tener menos no
podremos comprobar la resolucin de dichos parmetros.
Han de cubrir perfectamente la zona.
Han de ser aproximadamente equidistantes entre ellos.
2. Campo
2.1 Localizacin de los vrtices
El objetivo del trabajo de campo es la obtencin de las coordenadas GPS de los vrtices y de las bases
planificadas en gabinete.
Tras solicitar las reseas y las coordenadas ED-50 de los vrtices al Instituto Geogrfico Nacional, se
comprueba su localizacin. Se obtienen las fotografas de los mismos y se elaboran sus reseas para
futuras localizaciones, si se considera necesario.
A continuacin se efecta el reconocimiento de la zona de trabajo, y se comprueban los
emplazamientos de los nuevos vrtices diseados. Posteriormente se lleva a cabo la sealizacin de los
mismos y la confeccin de las reseas.
2.2 Estacionamientos y observaciones
Las tcnicas de observacin GPS requieren un mnimo de cuatro satlites y de un
GDOP no superior a 8. Tambin ha de decidirse la mscara de elevacin, generalmente de 15 por
encima del horizonte, durante las horas de trabajo.

Ya con las bases y los vrtices perfectamente localizados y reseados comenzamos la observacin
utilizando el mtodo esttico estandar o rpido dependiendo de la distancia a la que se encuentren los
vrtices geodsicos seleccionados, respecto a la zona a apoyar.
El mtodo esttico estandar se emplea para distancias largas que superen los 20
Km. Normalmente se trabaja en post-proceso pues las condiciones de observacin son diferentes en
cada estacin GPS. Las soluciones obtenidas son tan redundantes como deseemos, basta con ampliar
las observaciones en comn que han de ser de un mnimo de 25 - 30 minutos que aumentarn segn
aumente la distancia.
La precisin de una lnea base es de 5 mm. + 1 ppm. siempre que se trate de dos equipos bifrecuencia
y que observen en fase.
Con distancias inferiores a los 20 Km podremos utilizar el mtodo esttico rpido.
La diferencia con el mtodo anterior son los algoritmos de clculo, pues la forma de trabajar con los
equipos es la misma. Es lgico que al reducir la distancia los tiempos de observacin sean menores. La
precisin que se obtiene con equipos bifrecuencia ser del orden de 5 mm. + 1 ppm.
Una vez observados los vrtices geodsicos y las nuevas bases, se estaciona un receptor en una de
ellas. Esta ser la estacin de referencia.
El mtodo GPS de trabajo para el apoyo fotogramtrico es el mtodo esttico rpido. Un segundo
receptor se desplaza al puntos de apoyo para obtener los datos de observacin del mismo.
Una vez localizado el entorno de la imagen en el que se ha dar el punto de apoyo y seleccionado el
detalle que va a serlo, se estaciona el equipo y se mide la altura de la antena. Se pone en
funcionamiento el receptor, se introduce a travs del controlador el nombre de la estacin, la altura de
la antena y se selecciona la mscara de elevacin (10o o 15o) para que el equipo no tome datos de
satlites situados por debajo de esa altura de horizonte A continuacin se efecta la toma de datos
GPS.
La toma de datos ser de unos 10 minutos dependiendo del nmero de satlites disponibles sobre el
horizonte, as como de la distancia del receptor mvil al receptor fijo, y de las prdidas de ciclo que se
ocasionen. El GDOP nos proporcionar un indicador de la geometra de los satlites, cuanto ms
prximo sea a 1, mejor ser la geometra disponible.
Mientras el receptor adquiere los datos de los satlites, se realiza el croquis del punto de apoyo
observando la imagen del entorno en la fotografa con un cuentahlos (este es un detalle importante ya
que el operador que restituya slo conocer del terreno aquello que vea a travs de las fotografas y no
la zona del terreno tal como la observamos en campo). Se ha de indicar sobre el croquis si la altura se
ha tomado al suelo o a otra referencia para que no exista ambigedad altimtrica en el posado del
ndice sobre el punto de apoyo. Por ejemplo se indicar en una tapia si la cota es a suelo o a la parte
superior de la misma.
A continuacin se pincha sobre la fotografa el punto de apoyo y se rotula su nmero en la imagen con
un lpiz graso.
Posteriormente nos desplazaremos al resto de los puntos de apoyo repitiendo el proceso. Con el
mtodo el mtodo diferencial esttico rpido se utilizan tiempos de observacin de 10-12 minutos.
2.3 Datos obtenidos
Al finalizar el trabajo de campo, en el terminal del equipo GPS mvil quedan almacenados en ficheros
digitales, con el nombre de fichero que se haya introducido para el trabajo, el identificador y las
coordenadas WGS-84 de los vrtices geodsicos (mnimos) y de las bases de nueva implantacin.
Del mismo modo habrn quedado registrados los datos de las observaciones realizadas sobre los
puntos de apoyo.
De cada punto de apoyo tendremos un croquis y sobre los fotogramas se habrn pinchado con un
cuentahlos.