Curso de Robc3b3tica Mc3b3vil Tema 5 09 12 2010v51

Curso de Extensin
INTRODUCCIN
A LA
ROBTICA MVIL
Laboratorio de Robtica Aplicada
Sede Regional Orn
(LABRA)
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SALTA
Curso de Introduccin a la Robtica Mvil

Tema 5
PROGRAMACIN DEL ROBOT
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(LABRA)
La Capa de Control del Robot (1)

En el diseo del robot debemos definir el sistema de control del
mismo, es decir, de qu manera implementaremos las
instrucciones para que nuestro robot realice la tarea (la funcin)
para la cual ha sido construdo. En esta fase del diseo, existen dos
tipos o niveles de control que podemos considerar y definir. Ellos
son:
Control de Alto Nivel: Definimos a escala macroscpica el
conjunto de rdenes (instrucciones) que el robot debe cumplir,
como por ejemplo avanza(10). Control de Bajo Nivel: Se refiere a la realizacin microscpica
(las micro-rdenes) de cada una de esas rdenes, es decir, de
qu manera implementaremos y "vigilaremos" la ejecucin de
cada una de ellas.Sede Regional Orn

(LABRA)
La Capa de Control del Robot (2)
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(LABRA)
Repertorio de Movimientos del Robot

M1
M2
MOVIMIENTO
avanza
retrocede
derecha
izquierda
alto
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(LABRA)
Control de Alto Nivel

A diferencia de los seres vivos, que estn dotados de la capacidad
de "navegar" (desplazarse) en su ambiente, los robots autnomos
(mviles) todava presentan dificultades para hacerlo. Por esa
razn, ste es un problema en el que an se est investigando
cmo resolverlo. Actualmente los mtodos de navegacin robtica
utilizados se pueden clasificar en tres grandes grupos:
Control Reactivo
Control Deliberativo
Control Hbrido
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(LABRA)
Control Reactivo
Es una estrategia que acopla informacin sensorial en tiempo real
con las acciones motrices, sin la intervencin de representaciones
simblicas para el modelado parcial o total del entorno en el que
se encuentra un robot. Tiene un fuerte basamento biolgico, pues
se parece al comportamiento de estmulo/repuesta que presentan
la mayora de los seres vivos. ste tipo de control se ajusta bien en
los ambientes dinmicamente cambiantes. La frase que resumira
este tipo de control sera: "Siento, luego Acto".-
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(LABRA)
Control Reactivo Puro (1)

Es el tipo de control ms elemental que puede tener un robot.
Consiste bsicamente en "unir" la percepcin con la accin, sin
que medie ninguna capacidad de procesamiento; es decir que en la
prctica los sensores del robot estn conectados directamente con
los actuadores, tomando aquellos (los sensores) el papel de
elementos de control.-
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(LABRA)
Control Reactivo Puro (2)

CONTROL Reactivo-Puro
COMIENZO
SI sensor(1) = 1
ENTONCES accin(1)
SINO SI sensor(2) = 1
ENTONCES accin(2)
. . . . . . . . . . .
SINO SI sensor(N) = 1
ENTONCES accin(N)
FIN
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(LABRA)
Control Reactivo Basado en Conductas (1)

Este tipo de arquitectura (tambin conocida como arquitectura de
"Subsumcin" "Supresin", que es una traduccin libre de la
palabra inglesa "subsumption") fue propuesta en 1986 por Rodney
Brooks del MIT, se basa en comportamientos (o conductas) que
estn compuestas por un conjunto de acciones, y que se
estructuran por capas, y en donde las capas altas "suprimen" a las
capas bajas, es decir, las capas bajas son "subordinadas" de las
capas altas. De esta manera la funcionalidad del robot, esto es su
comportamiento final o emergente (es decir el comportamiento
observable), es el resultado de la interaccin (arbitraje) de los
comportamientos individuales.Sede Regional Orn

(LABRA)
10

Las acciones del robot estn controladas por conductas Ci en lugar
de funciones, siendo el diseador el encargado de definir las
relaciones entre dichas conductas para lograr el comportamiento
deseado, y de estableceer la funcin de arbitraje (coordinacin)
que evala las conductas individuales y genera la respuesta
(emergente) que ser transmitida a los actuadores:
Arbitrar(C1(E1),..., CN(EN)) = Respuesta_Emergente
en donde:
Ri = Ci(Ei)
con C: conducta, E: estmulo y R: respuesta.
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(LABRA)
11
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(LABRA)
12

Cada mdulo que implementa una conducta realiza su propio
acceso a los sensores y actuadores, y contiene todo lo necesario
para implementar esa conducta. Tambin posee nodos inhibidores
de las entradas (sensores) y nodos supresores de las salidas
(actuadores).-
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(LABRA)
13
Robot Depredador (1)

Como ejemplo de aplicacin de esta arquitectura, la aplicaremos
en un "robot depredador", cuyo comportamiento sera el siguiente:
"Usando su olfato deber buscar la comida; cuando se encuentre
con una potencial presa, deber cazarla, y en caso de que lo
lograra, proceder a comerla".
Del enunciado del comportamiento que deber tener el robot,
establecemos que se requieren tres conductas: comer(), cazar()
y buscar(). La conducta de ms bajo nivel en este caso es
buscar(). Se espera que la conducta comer suprima las de nivel
inferior cuando se tenga una presa, y cazar() suprima a
buscar() cuando se encuentre una presa.Sede Regional Orn

(LABRA)
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(LABRA)
15
Diagrama de Estados de la Conducta Buscar

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Diagrama de Estados de la Conducta Cazar

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(LABRA)
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Diagrama de Estados de la Conducta Comer

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CONTROL Basado-en-Conductas
PROCESO Sensar
COMIENZO
presa.olor = sensar(olfato);
presa.visible = sensar(vista);
presa.sabor = sensar(gusto);
FIN
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(LABRA)
19

CONDUCTA Buscar
COMIENZO
CASO estado.buscar DE
1: SI presa.olor = 1
ENTONCES estado.buscar 2
SINO estado.buscar 3
2: salida.buscar Seguir
estado.buscar 1
3: salida.buscar Ninguna
estado.buscar 1
FIN
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(LABRA)
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CONDUCTA Cazar
COMIENZO
CASO estado.cazar DE
1: SI presa.visible = 1
ENTONCES estado.cazar 2
SINO estado.cazar 4
2: salida.cazar IntentarTomarla
estado.cazar 3
3: SI presa.casada = 1
ENTONCES estado.cazar 4
SINO estado.cazar 2
4: salida.cazar Ninguna
estado.cazar 1
FIN
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(LABRA)
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CONDUCTA Comer
COMIENZO
CASO estado.comer DE
1: SI presa.sabor = 1
ENTONCES estado.comer 2
SINO estado.comer 3
2: salida.comer Masticar
estado.comer 1
3: salida.comer Ninguna
estado.comer 1
FIN
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(LABRA)
22

PROCESO Arbitrar
COMIENZO
SI salida.comer Ninguna
ENTONCES accin salida.comer
SINO SI salida.cazar Ninguna
ENTONCES accin salida.cazar
SINO SI salida.buscar Ninguna
ENTONCES accin salida.buscar
FIN
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COMIENZO # principal
PARA-SIEMPRE
INICIO
Sensar
#### Capas de Conductas ####
Comer
Cazar
Buscar
############################
Arbitrar
Actuar
FIN
FIN
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(LABRA)
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Programacin Tangible (1)

Se basa en la utilizacin de bloques (fsicos) diseados para
permitir que chicos entre los 3 y los 8 aos puedan crear
construcciones que realizan acciones. Existen tres tipos de
bloques: Sensores, Lgicos y de Accin.-
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(LABRA)
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Control Deliberativo
Involucran el acoplamiento de sensores para la deteccin de
objetos, con algn tipo de capacidad absoluta para modelar el
mundo. La principal ventaja que presenta sobre el control reactivo
es que, de existir, se garantiza la determinacin de un camino
franco hacia la meta. La frase que resumira este tipo de control es
"Pienso, luego Acto".-
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(LABRA)
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Control Hbrido
Combinan las dos tcnicas anteriores para lograr una operacin
ms robusta en ambientes dinmicos. Primero es deliberativo
(planifica) y luego es reactivo, pues el planificador est presente
en toda la captura de sensaciones, pero slo acta en ciertas
condiciones. La frase que resumira este tipo de control sera:
"Pienso cuando Debo, Acto cuando Puedo".-
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(LABRA)
36
Control de Bajo Nivel

Se refiere a controlar que, la orden dada por el sistema de control
de alto nivel, se cumpla de una manera precisa. Por ejemplo, si la
orden de alto nivel dada al robot es avanza 10, entonces puede
suceder que por diferencias constructivas de las ruedas por
imperfecciones de la superficie en la que se desplaza, el robot no
se desplace una distancia de 10 unidades no lo haga en lnea
recta (sin modificar su orientacin).
Alrededor de este tipo de problemas, se ha creado una rama de la
ciencia que se denomina Teora de Control, que es la que estudia
las posibles soluciones. Bsicamente existen en este nivel dos
tipos de sistemas de control:
Control a Lazo Abierto
Control a Lazo Cerrado
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(LABRA)
37
Control a Lazo Abierto

En el control a lazo abierto (open loop en ingls), la accin del
sistema de control es independiente de la salida. Estos sistemas se
caracterizan por no tener problemas de estabilidad, como los que
pueden presentarse en los de lazo cerrado, y por realizar una
accin con exactitud (que es dependiente de la calibracin
realizada para obtener la salida deseada a partir de un
determinada entrada).-
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(LABRA)
38
Control a Lazo Cerrado

Un sistema de control a lazo cerrado (closed loop en ingls) es
aquel que determina la diferencia e (denominada error) entre el
valor de salida actual (ySAL) y el valor deseado (yREF), y crea un
comando de control u para corregir este error.-
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(LABRA)
39
Control SI-NO
Simplemente consiste en enviar una orden U1 que identificaremos
con la palabra SI (que podra corresponderse con una orden de
encendido) una orden contraria U2 que denominaremos NO
(que en este ejemplo sera entonces de apagado), segn la seal de
salida sea mayor o menor que un valor de referencia definido
previamente.-
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(LABRA)
40
Control PID (1)

Es un sistema de control de lazo cerrado cuy propsito es lograr
que el error e, tienda acero en el transcurso del tiempo. La sigla
PID corresponde a Proporcional Integral Derivativo y es el
mtodo de control ms utilizado, sobre todo en la industria, pues
presenta robustez en la mayora de las aplicaciones.
La estructura de un controlador PID es simple, aunque su
simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de
sistemas que pueden controlar en forma satisfactoria. Muchos
problemas simples de control pueden ser manejados muy bien
con la tcnica de control PID, siempre y cuando los
requerimientos de desempeo del sistema de control no sean muy
sofisticados.Laboratorio de Robtica Aplicada
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(LABRA)
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Control PID (2)
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(LABRA)
42
Control PID (3)

P: Es el trmino proporcional, pues genera una accin de
controlcorrectivo proporcional al error. En otras palabras, a un
error mayor, entonces mayor ser la correccin.
en donde Kp es la gananacia proporcional y e(t) es el error en

el instante t (en este momento).-
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43
Control PID (4)

I: Es el trmino proporcional, pues genera una accin de

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(LABRA)
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Control PID (4)

I: Es el trmino integral, que genera una correccin proporcional al
error acumulado, es decir, a la integral del error a lo largo del
tiempo. Este trmino produce una correccin en base al tiempo
en que el error estuvo presente (la historia pasada). Esto nos
asegura que a mayor tiempo que el error ha estado presente,
mayor ser la correcin.-
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(LABRA)
45
Control PID (5)

D: Es el trmino derivativo, que genera una accin de control
proporcional a la variacin del error. Esto es, la accin de
correccin est relacionada con la derivada del error con
respecto al tiempo. Es decir que la accin derivativa tiene un
efecto predictivo, pues puede anticipar a futuro mayor
velocidad de variacin del error, mayor ser la accin de
correcin.-
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(LABRA)
46
Control PID (5)

P: Es el trmino proporcional, pues genera una accin de

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(LABRA)
47
Algoritmo de Control PID

eANT 0; I 0
REPETIR
e yREF - ySAL
P Kp * e
I I + Ki * e * dt
D (Kd/dt) * (e eANT)
u P + I + D
esperar(dt)
eANT e
HASTA-QUE (e = 0)
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(LABRA)
48
Kits Robticos Comerciales

Existen el mercado una serie de kits que permiten la construccin
de robots con fines educativos para su uso en la investigacin.-
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(LABRA)
49
LEGO Mindstorms NXT
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(LABRA)
50
LEGO Mindstorms NXT
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LEGO Mindstorms NXT
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LEGO Mindstorms NXT
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LEGO Mindstorms NXT
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(LABRA)
54
LEGO Mindstorms NXT
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(LABRA)
55
LEGO Mindstorms NXT
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(LABRA)
56
Robot LEGO NXT Bsico (1)
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74
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(LABRA)
75
Robot Vigilante (1)
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(LABRA)
76
Robot Vigilante (2)
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(LABRA)
77
Robot Vigilante (3)
Sede Regional Orn


(LABRA)
78
Robot Vigilante (4)
Sede Regional Orn

(LABRA)
79
Robot Vigilante (5)
Sede Regional Orn


(LABRA)
80
Robot Vigilante (6)
Sede Regional Orn

(LABRA)
81
LEGO Mindstorms NXT
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(LABRA)
82
Cricket LOGO
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(LABRA)
83
Mltiplo N6
Sede Regional Orn


(LABRA)
84
Mltiplo N6
Sede Regional Orn

(LABRA)
85
Kit Econmico para RE

Para posibilitar de manera concreta la incorporacin de la RE en
la escuela, y como una alternativa vlida a la utilizacin de los
kits robticos comerciales, el LABRA se encuentra abocado al
desarrollo de un kit bajo la modalidad open source (tanto a
nivel hardware como software), que tiene las siguientes
caractersticas:
Modular
Polimrfico
Reconfigurable
De fcil programacin
Bajo costo
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(LABRA)
86
La Robot MARGARITA
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(LABRA)
87
LEGO NXT vs. MARGOT 1.0
u$s 1.000
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u$s 100
(LABRA)
88
Los 5 Problemas Clsicos de la RE

En el rea de la RE existen una serie de problemas que
podramos denominar clsicos, pues ellos representan niveles
de mediana a baja complejidad, y son muy enriquecedores desde
el punto de vista de la experiencia que los alumnos obtienen al
lograr resolverlos. Esos problemas estn referidos al diseo y
construccin de los siguientes tipos de robots:
Robot Evasor de Obstculos

Robot Seguidor de Lneas
Robot Seguidor de Luz
Robot de Laberinto
Robot Bordeador
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(LABRA)
89
Robot Evasor de Obstculos

Disear y construir un robot que sea capaz de desplazarse
continuamente por una superficie plana rectangular, evitando
colisionar con los obstculos que se encuentren en su camino.
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(LABRA)
90
Robot Evasor de Obstculos (1)

continuamente por una superficie plana rectangular, evitando
colisionar con los obstculos que se encuentren en su camino.
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(LABRA)
91
Robot Evasor de Obstculos (2)
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(LABRA)
92
Robot de Seguidor de Lneas (1)

Disear y construir un robot que sea capaz de seguir un camino
que consta de rectas y curvas, debiendo corregir su direccin
cuando se encuentre fuera del mismo.-
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(LABRA)
93

A continuacin observamos el algoritmo de control de un robot
rastreador utilizando N = 2 sensores.-
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(LABRA)
94

Siendo los movimientos a realizar de acuerdo a los valores de los
sensores S1 (izquierdo) y S2 (derecho) los siguientes:
S1
S2
MOVIMIENTO
Negro (0)
Negro (0)
adelante
Negro (0)
Blanco (1)
izquierda
Blanco (1)
Negro (0)
derecha
Blanco (1)
Blanco (1)
alto
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(LABRA)
95

Control Reactivo Puro
REPETIR-SIEMPRE
COMIENZO
MIENTRAS (sensor.reflexin.iz = blanco) HACER
derecha(x);
MIENTRAS (sensor.reflexin.de = blanco) HACER
izquierda(x);
avanza(y);
FIN
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(LABRA)
96

Control Basado en Conductas
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(LABRA)
97
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(LABRA)
98
Sede Regional Orn


(LABRA)
99
Robot Seguidor de Luz (1)

Disear y construir un robot que sea capaz de moverse en
direccin a una fuente de luz, hasta que se encuentre en un lugar
iluminado, es decir, que tenga un determinado umbral de luz.
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(LABRA)
100
Robot Seguidor de Luz (2)
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(LABRA)
101
Robot de Laberinto (1)

Disear y construir un robot que sea capaz, a partir de
encontrarse inicialmente en la entrada de un laberinto, lograr
alcanzar la salida del mismo en un tiempo finito.
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(LABRA)
102

Algoritmo Seguidor de Pared
Seguir: Cuando haya una pared a la derecha y ninguna
adelante. Girar_Derecha: Cuando haya una pared adelante y ninguna a
la derecha. Girar_Izquierda: Cuando haya una pared adelante y otra a la
derecha.-
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(LABRA)
103

Algoritmo Seguidor de Pared
MIENTRAS dentro del laberinto
COMIENZO
SI (sensor.contacto.de = 1) Y
(sensor.contacto.ad = 0)
ENTONCES avanza(1)
SINO SI (sensor.contacto.de = 0)
ENTONCES COMIENZO
derecha(90);
avanza(1);
FIN
SINO COMIENZO
MIENTRAS (sensor.contacto.ad = 1)
izquierda(90);
avanza(1);
FIN;
FIN;
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(LABRA)
104

Algoritmo de Pledge
# Algoritmo de Pledge Regla de la Mano Derecha
0; rumbo
# valores iniciales
REPETIR
REPETIR
Moverse en la direccin en un espacio libre
HASTA-QUE se encuentre un obstculo
REPETIR
Seguir la pared con Regla de la Mano Derecha
Contar cada uno de los giros en el ngulo
HASTA-QUE = 0
HASTA-QUE encontremos la salida
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(LABRA)
105

Algoritmo de Pledge
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(LABRA)
106
Sede Regional Orn

(LABRA)
107
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(LABRA)
108
Robot Bordeador (1)

continuamente sobre una superficie plana acotada, como por
ejemplo una mesa, sin salirse de sus lmites (es decir, sin
caerse).-
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(LABRA)
109
Robot Bordeador (2)
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(LABRA)
110
Simuladores de Robots
En Robtica es muy til y relativamente sencillo usar
simuladores. Para realizar un simulador es necesario seguir una
serie de etapas en las que se debe definir el sistema que se quiere
simular, el modelo que lo va a representar, los datos que se
pretenden obtener y por ltimo implementarlo en una
computadora.
Luego se deber experimentar con el modelo e interpretar y
extrapolar correctamente los datos que se obtengan. De todas
formas existen gran cantidad de simuladores ya implementados
que se utilizan a diferentes escalas y en distintos mbitos. A
continuacin veremos algunos ejemplos.Laboratorio de Robtica Aplicada
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(LABRA)
111
RoboLogix (1)
Es un simulador de robtica que utiliza un motor de fsica para
emular el mundo real las aplicaciones de la robtica. Mediante el
uso de RoboLogix, es posible ensear, probar, ejecutar y depurar
programas que se han escrito utilizando una de cinco ejes de
robots industriales en una amplia gama de aplicaciones prcticas.
Estas aplicaciones incluyen simulada pick-and-place, paletizado,
soldadura y pintura. RoboLogix permite la ejecucin de software
del robot programas para probar y examinar visualmente la
operacin de los programas de control de robots y algoritmos ,
mientras
planean
aceleraciones
instantneas
conjunta,
velocidades y posiciones.Sede Regional Orn

(LABRA)
112
RoboLogix (2)
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(LABRA)
113
Mobot Sim (1)

Es un simulador configurable bidimensional de robots mviles
con traccin diferencia. Cuenta con una interfaz grfica que
representa un entorno en donde se puede crear, configurar y
editar robots y objetos con facilidad.
Para poder poner en movimiento estos robots, MOBOTSIM tiene
un editor de BASIC donde el usuario puede escribir programas
mediante el uso de funciones especficas, con el fin de obtener
informacin de los datos de coordenadas y sensores, y configurar
la velocidad y datos de manejo.
La ventaja de este simulador es que permite utilizar toda la
potencia y sencillez del lenguaje BASIC para desarrollar
simulaciones de tcnicas de navegacin.
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(LABRA)
114
Mobot Sim (2)

Robot Bordeador
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(LABRA)
115
Mobot Sim (3)

Robot Bordeador
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(LABRA)
116
Mobot Sim (4)

Robot Bordeador
Sub Main
SetTimeStep(0.1)
Do
d = MeasureRange(0,5,0)
If d > 0.5 Then
SetWheelSpeed(0,10,10) 'avanza
Else
SetWheelSpeed(0,0,10) 'izquierda
End If
StepForward
Loop Until (1 = 0)
End Sub
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(LABRA)
117
Mobot Sim (5)

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(LABRA)
118
Eye Sim (1)

Este programa permite experimentar con mltiples robots
mviles, incluyendo una serie de sensores tales como:
Vision artificial
Sensores infrarojos
Bumpers
Odometra
Tambin se muestra una representacin en 3D del entorno en

donde navegan los robots, junto con una lista de todos los robots
que se encuentran activos. Haciendo clic en cada robot del
entorno, se abre una ventana que muestra un panel de control
(equivalente a un display LCD con botones para controlar cada
EyeBot) que permite comunicarnos con el robot a travs de una
interfaz de usuario.Laboratorio de Robtica Aplicada
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(LABRA)
119
Eye Sim (2)

Robot de Laberinto
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(LABRA)
120
Simbad (1)
Este un programa open source escrito en JAVA que permite
simular robots en un ambiente 3D, con propsitos cientcos y
educativos. It is mainly dedicated to researchers and programmers
who want a simple basis for studying Situated Artificial
Intelligence, Machine Learning, and more generally AI
algorithms, in the context of Autonomous Robotics and
Autonomous Agents. It is is kept voluntarily readable and simple
for fast implementation in the field of Research and/or Education.
Moreover, Simbad embeds two stand-alone additional packages :
a Neural Network library (feed-forward NN, recurrent NN, etc.)
and an Artificial Evolution Framework for Genetic Algorithm,
Evolutionary Strategies and Genetic Programming. These
packages are targeted towards Evolutionary Robotics.Laboratorio de Robtica Aplicada
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(LABRA)
121
Simbad (2)
Este es un programa open source escrito en JAVA que permite
simular robots en un ambiente 3D, con propsitos cientficos y
educativos. Est enfocado principalmente a investigadores en las
reas de la Inteligencia Artificial y el Aprendizaje Automtico, en
el contexto de la Robtica Autnoma.
Adems, Simbad posee dos mdulos adicionales: una librera para
trabajar con distintos tipos de Redes Neuronales, y otro paquete
para programar Algoritmos Genticos, lo que permite abordar
temas de la Robtica Evolutiva.Sede Regional Orn

(LABRA)
122
Simbad (3)
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(LABRA)
123
Cube Revolution (1)

Se trata de un simulador de robots podos modulares para
estudiar su locomocin sobre un plano. Es capaz de simular el
movimiento de un robot que se desplaza imitando el vaivn de
un gusano el zigzagueo de una serpiente. Con esto se simula
cualquier robot podo de tipo cabeceo-cabeceo o cabeceo-viraje
en un entorno tridimensional, con cualquier nmero de mdulos
y cualquier valor para sus parmetros de los generadores.. Como
mecanismo de locomocin se vale de las siguientes tres
soluciones para solventar el problema de su, en principio, escasa
capacidad de movimiento:
Generar un pulso que se va transmitiendo a lo largo del robot
Moverse mediante formas de onda sinusoidales
Replegarse sobre s mismo y adquirir forma de rueda
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(LABRA)
124
Cube Revolution (2)
Sede Regional Orn

(LABRA)
125
Cube Revolution (3)
Sede Regional Orn


(LABRA)
126
Cube Revolution (4)
Sede Regional Orn

(LABRA)
127
Cube Revolution (5)
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(LABRA)
128
Cube Revolution (6)
Sede Regional Orn

(LABRA)
129
Cube Revolution (7)
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(LABRA)
130
Karel, el Robot (1)

En el ao 1981 Richard E. Pattis de la Universidad de Stanford
cre un concepto llamado KAREL, que consiste en un lenguaje
para programar un robot del tipo tortuga, mediante instrucciones
sencillas y bien estructuradas que el alumno entiende y utiliza
rpidamente, dado que el robot KAREL se desenvuelve en un
mundo intuitivo en donde encontrar obstculos que deber
esquivar, y zumbadores (beepers) que podr recoger y luego
llevarlos a otros lugares de su mundo, de acuerdo a objetivos
concretos establecidos en cada problema.
El uso de sta herramienta permite que los alumnos (nios y
adolescentes) aprendan los conceptos fundamentales de la
programacin de una manera amena y entretenida, desarrollando
de esa manera la creatividad y la lgica.Sede Regional Orn

(LABRA)
131
Karel, el Robot (2)
Sede Regional Orn


(LABRA)
132
Karel, el Robot (3)

Robot de Laberinto
Sede Regional Orn
(LABRA)
133
Karel, el Robot (4)

Robot de Laberinto
iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin
Sede Regional Orn


(LABRA)
134
Karel, el Robot (5)

Robot de Laberinto
inicia-ejecucion
mientra no-junto-a-zumbador hacer
inicio
si derecha-bloqueada y frente-libre entonces
inicio
deja-zumbador;
avanza;
fin
sino inicio
si derecha-libre entonces
inicio
gira-derecha; deja-zumbador; avanza;
fin
Sede Regional Orn
(LABRA)
135
Karel, el Robot (6)

Robot de Laberinto
sino inicio
mientras frente-bloqueado hacer
inicio gira-izquierda; fin;
deja-zumbador;
avanza;
fin;
fin;
fin;
apgate;
termina-ejecucion
finalizar-programa
Sede Regional Orn

(LABRA)
136
Karel, el Robot (7)

Robot de Laberinto
Sede Regional Orn
(LABRA)
137
RobotProg (1)
Es un programa desarrollado en el ao 2005 por la docente
francesa de secundaria Corinne Queme, que permite aprender las
estructuras de programacin bsicas mediante rdenes dibujadas
en un diagrama de flujo. Dicho organigrama luego es ejecutado
por un pequeo y simptico robot virtu del tipo tortuga (parecido
a R2-D2) que se desplaza dentro de un rea cerrada y cubierta por
celdas (con la posibilidad de colocar paredes) pudiendo as
observar el resultado de nuestro programa.
De esta manera podemos aprender de una manera divertida los
conceptos fundamentales y las estructuras de control que son
comunes a todos los lenguajes de programacin.Sede Regional Orn

(LABRA)
138
RobotProg (2)
Sede Regional Orn
(LABRA)
139
RobotProg (3)
Sede Regional Orn


(LABRA)
140
RobotProg (4)
Robot de Laberinto
Sede Regional Orn
(LABRA)
141
RobotProg (5)
Robot de Laberinto
Sede Regional Orn


(LABRA)
142
RobotProg (6)
Robot de Laberinto
Sede Regional Orn

(LABRA)
143
La Tortuga LOGO (1)

Fue creado en la dcada de los aos 70 por el matemtico
sudafricano Seymour Papert, y bsicamente este lenguaje se
fundamenta en una teora del aprendizaje donde confluyen la
epistemologa gentica de Piaget y las investigaciones sobre
Inteligencia Artificial.
Esquemticamente, el lenguaje LOGO tiene para la creacin de
programas un elemento grfico representado por la utilizacin de
la tortuga, que permite resolver bsicamente problemas
geomtricos y de dibujo. De esa manera la tortuga es una especie
de robot dibujante que acta como un lpiz dirigido por la
"mano" del programa elaborado por el alumno, y que en su
camino por la pantalla va construyendo dibujos que responden a
la estructura lgica que el alumno dise previamente.Sede Regional Orn

(LABRA)
144
La Tortuga LOGO (2)
Sede Regional Orn

(LABRA)
145
La Tortuga LOGO (3)
Sede Regional Orn


(LABRA)
146
La Tortuga LOGO (4)
Sede Regional Orn

(LABRA)
147
La Tortuga LOGO (5)

para seguidor.de.lneas
iniciar
repitesiempre [andar]
fin
para iniciar
haz "omega 45
haz "b 5
haz "negro [0 0 0]
cargaimagen "circuito.png
fin
para andar
si sensor.derecha = 0 [gi 10 av 5]
si sensor.izquierda = 0 [gd 10 av 5]
fin
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(LABRA)
148
La Tortuga LOGO (6)

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(LABRA)
149
La Tortuga LOGO (6)

Robot de Laberinto (Regla de la Mano Derecha)
Sede Regional Orn


(LABRA)
150
La Tortuga LOGO (7)

Robot de Laberinto (Algoritmo de Pledge)
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(LABRA)
151

Curso de Robc3b3tica Mc3b3vil Tema 5 09 12 2010v51

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