UJIAN PENGENDALIAN PROSES

Nama : Rizki Kurnia Dermawan

NIM : 1409065003
Dengan Simulink

1. Sources Step

2. Math Operations Sum

3. Countinous PID Controller

4. Countiouns Transfer Fon

5. Sink Scope

Grafik 1. Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol PID (Simulink)

Grafik 1 menunjukkan dengan aksi kontrol P, I dan D dengan menggunakan simulink.

Terlihat dari grafik tanggapan sistem tidak memiliki overshoot, waktu naik yang cepat
(kurang dari 1 sekon), dan kesalahan keadaan tunaknya sangat kecil mendekati nol.
Dengan meggunakan nilai kp = 95, ki = 32, dan kd = 20.
Dengan Command Window
1. Ps = [1];
Qs = [1 5 3];
step(Ps, Qs)

Grafik 2. Tanggapan sistem terhadap masukan fungsi langkah

Grafik 2 menunjukkan bahwa sistem memiliki kesalahan keadaan tunak yang tinggi
sebesar 0,5. Hal ini dapat dilihat pada tanggapan sistem menuju ke nilai amplitudo 0,5.
Diketahui bahwa sistem memiliki waktu naik yang lama (10 detik). Untuk
menghasilkan sistem kontrol yang baik, diperlukan sistem loop tertutup.

2. Kp = 270;
Ps = [Kp];
Qs = [1 5 3+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(Ps, Qs)

Grafik 3.. Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol proporsional

Grafik 3 menunjukkan respon dari penambahan aksi kontrol P. Yang mana mempunyai
pengaruh mengurangi waktu naik (membutuhkan waktu kurang dari 0,5 sekon) dan
kesalahan keadaan tunak, tetapi konsekuensinya overshoot naik cukup besar
(gelombang pertama diketahui amplitudonya mendekati 1,5). Kenaikan overshoot ini
sebanding dengan kenaikan nilai parameter Kp. Waktu turun juga menunjukkan
kecenderungan yang membesar.
3.

Kp = 270;
Kd = 5;
Ps = [Kd Kp];
Qs = [1 5+Kd 3+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(Ps, Qs)

Grafik 4. Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol Proporsional Derivative

Grafik 4 menunjukkan keterlibatan penggunaan control Proporsional Derivative (PD dapat

mengurangi overshoot (gelombang pertama diketahui ampitudonya dibawah 1,2) dan waktu
turun, tetapi kesalahan keadaan tunak tidak mengalami perubahan yang berarti.

4.

Kp = 13;
Ki = 5;
Ps = [Kp Ki];
Qs = [1 5 3+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(Ps,Qs)

Grafik 5. Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol Proporsional Integral

Grafik 5 menunjukkan keterlibatan penggunaan control Proporsional Derivative (PD). T erlihat

bahwa waktu naik sistem menurun, dengan overshoot yang kecil (amplitudonya
mendekati 1), serta kesalahan keadaan tunak dapat diminimalkan. Tanggapan sistem
memberikan hasil yang lebih baik daripada aksi control sebelumnya tetapi masih
mempunyai waktu naik yang lambat (3 sekon).
5.

Kp = 110;
Ki = 60;
Kd = 69;
Ps = [Kd Kp Ki];
Qs = [1 5+Kd 3+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(Ps,Qs)

Grafik 6. Tanggapan sistem terhadap aksi kontrol PID

Grafik 6 menunjukkan dengan aksi kontrol P, I dan D, terlihat bahwa kriteria sistem
yang diinginkan hampir mendekati, terlihat dari grafik tanggapan sistem tidak memiliki
overshoot, waktu naik yang cepat (0,8 sekon), dan kesalahan keadaan tunaknya sangat
kecil mendekati nol. Grafik tanggapan sistem terhadap sinyal masukan fungsi langkah,
tergantung pada nilai parameter Kp, Kd dan Ki.
6. Ps = [1];
Qs = [1 5 3];
step(Ps, Qs)
hold on
Kp = 270;
Ps = [Kp];
Qs = [1 5 3+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(Ps, Qs)
hold on
Kp = 270;
Kd = 5;
Ps = [Kd Kp];
Qs = [1 5+Kd 3+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(Ps, Qs)
hold on
Kp = 13;
Ki = 5;
Ps = [Kp Ki];
Qs = [1 5 3+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(Ps,Qs)
hold on
Kp = 110;
Ki = 60;
Kd = 69;
Ps = [Kd Kp Ki];
Qs = [1 5+Kd 3+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(Ps,Qs)

hold off

Grafik 7. Grafik Gabungan