Praktikum Sistem Kontrol - v1 PDF
Praktikum Sistem Kontrol - v1 PDF
3)
4)
Pilih File, klik 2x, terbuka jendela dan pilih Open TecQuipment Circuit
Gb.1.1.1.
5)
6)
7).
8).
9)
Gb. 1.1.7.
Gb.1.1.2.
Secara fisik, rangkaian Pompa loop Pemanas dari Gb.1.1.2 dapat dimudahkan menjadi seperti
Gb.1.1.3 .dibawah ini.
Pompa
(Volt)
Transmitter Aliran
(Volt)
Nilai Aliran
(Liter/menit)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tabel 3 Tabel Hasil Uji
Daftar konversi voltase dan nilai fisika.
Item
Sinyal Analog
Transmitter
TT1
Output Linier
Suhu
TT2
0 10 VDC
PRT
TT3
TT4
Platina)
TT5
Transmitter Aliran
FT1
LT
Output 0 10 VDC
PT
0 V = 0C
Transmitter Tekanan
FT2
Transmitter Ketinggian
Detil Konversi
Output 0 10 VDC
0 V = Bejana Kosong
10 V = Ketinggian Maksimum
100 mbar per volt
0 V = 0 mbar (tolok)
Pemanas Listrik
Input 0 10 VDC
75 W per Volt
0 V =Pemanas Mati
10 V = Daya Maksimal 750
W (Nominal)
Katup
Proporsional
Input 0 10 VDC
0 V = Tertutup
10 V = Terbuka
Input 0 10 VDC
Pompa 1
Pompa 2
10 V = Aliran Maksimum
Gb.1.1.4
Gb.1.2.1
Karakteristik Pompa
4) Terapkan voltase pompa ke 0 V, voltase katup 10 V (terbuka secara penuh). Jalankan software (tekan
Run); naikkan voltase pompa 1Volt bertahap dari 0 V menjadi 10 Volt, catat hasil pengamatan pada
table 4, kolom volt pompa vs volt FT.
5) Setiap tahap, tunggu aliran menjadi steady/menetap, baru menaikan tahap berikutnya; perhatikan
proses grafik. Untuk merekam, tekan icon record data (bulat bertanda merah). Selesai, matikan
proses percobaan (tekan tombol stop). Penunjukan alat ukur pada gambar worksheet di nol-kan.
Gb.1.2.2
Pompa
(Volt)
Transmitter Aliran
(Volt)
Nilai Aliran
(Liter/menit)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tabel 4 Tabel Hasil Uji untuk Karakteristik Aliran Pompa
7
Katup (Volt)
Transmitter Aliran
(Volt)
Nilai Aliran
(Liter/menit)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tabel 5 Tabel Hasil Uji untuk Karakteristik Katup
Secara skema, sirkit uji percobaan ini dapat
dimudahkan seperti gambar Gb. 1.2.3.
Gb.1.2 3.
Karakteristik Katup
13) Perhatikan Gb.1.2.2. Aturlah voltase katup ke 0 V dan terapkanlah 10 V pada pompa (aliran penuh).
Tekan tombol Run. Naikkan voltase katup 1Volt bertahap dari 0 V sampai 10 V. Setiap tahap tunggu
aliran menjadi steady/menetap, baru melakukan tahap berikutnya; Catatlah data setiap tahap,
8
gunakan table 5 hasil uji. Untuk merekam hasil uji, tekan tombol record data pada software. Untuk
mematikan, tekan tombol stop.
14) Ubah nilai voltase FT ke nilai aliran dalam Liter per menit. Tabel 1 hal 3 menyediakan detil konversi
voltase dan nilai aliran.
15) Gambar blok diagram sistem kontrol.
16) Buat grafik hasil percobaan ini, volt aliran pada sumbu tegak, volt katup pada sumbu datar. Kurva ini
adalah karakteristik katup.
Pertanyaan
pompa
mulai
Gb. 1.3.1.
2) Perhatikan Gb.1.3.2. Hubungkanlah D/A1 dengan Heater. Saklar pada posisi external, A/D1 dengan
TT1. Pasang V-meter digital untuk mengukur tegangan Heater dan TT1.
3) Operasikan Percobaan ini dengan menekan tombol Run. Terapkan 10 Volt pada voltase Heater (daya
pemanas penuh).
4) Perhatikanlah seberapa cepat tangki pemanas mencapai suhu maksimum sekitar 60C.
yang terjadi akan menampilkan kenaikan suhu terhadap waktu.
5) Untuk merekam hasil uji, tekan tombol Record data, icon bulat bertanda merah.
6) Turunkan voltase pemanas ke 0 V (daya mati).
7) Matikan proses dengan menekan tombol stop, icon bulat bertanda kotak.
8)
Pada grafik
10
Gb.1.3. 2.
Gb.1.3.3.
11
Gb.1.4.1.
12
Gb.1.4.2.
Output Transmitter
Ketinggian (V)
13
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
Tabel 6 Tabel Hasil Uji Ketinggian Permukaan untuk Praktek 1 Percobaan 4
5) Gambar bagan Output LT pada sumbu vertikal terhadap ketinggian permukaan air bejana proses
(mm) pada sumbu horizontal. Kurva Anda adalah karakteristik LT.
oleh
TecQuipment
untuk
Pertanyaan
Apakah Karakteristik LT linier?
Gb.1.4.3.
14
Prosedur praktek:
1) Mulailah dengan software CE2000 dan temukan Gb.2.1.1, 2.1.2. lalu 2.1.3.dibawah ini.
2) Pada modul control, hubungkan D/A1 dengan Valve, D/A2 dengan Pump2, A/D1 dengan Flow
transmitter2 (FT2); dengan DVM ukur voltase Flow setpoint.
3) Tutuplah katup bypass loop proses; buka katup drain / pengosong bejana proses dan ventilasi udara
sepenuhnya.
4) Atur sakelar Pompa 2 ke posisi External.
Gb.2.1.1.
5) Pada software, blok berjudul PID telah tersambung seperti terlihat dalam Gb.2.1.1, merupakan
pengendali tiga elemen yang mengendalikan voltase katup.
6) Anda dapat mengatur nilai Proportional gain (Perolehan proporsional), Integral dan Derivative
(Derivatif) pengendali. Atur pengendali PID menjadi:
Proportional gain 0,5
Integral 0,5
Derivative 0 (nol)
7) Terapkan setpoint aliran menjadi 0,5 V dan voltase Pompa 2 menjadi 6 V. Jalankan software
(tekan tombol Run) dan gunakanlah tombol record data untuk merekam respon aliran dan
tunggu sampai aliran steady/menetap.
15
Gb.2.1.2.
Gb.2.1.3.
Pada Praktek ini tidak mengendalikan ketinggian permukaan, sehingga pada setpoint di
atas 2 V, tandon air (reservoir) dapat menurun dan limit switch mematikan pompa. Untuk
menghindarinya, lakukanlah bagian praktek ini secepat mungkin.
9) Tingkatkan aliran menjadi 2 V dan tunggu beberapa detik sampai aliran steady/menetap.
10) Buka sebagian katup bypass loop proses untuk mengurangi aliran loop. Tutup katup bypass, tunggu
sampai aliran steady/menetap. Kurangi voltase pompa sebesar 2 V untuk mengurangi aliran.
16
Percobaan selesai, tekan tombol stop.
11) Gambarlah diagram blok sistem kontrol.
Pertanyaan
Praktek Tambahan
Jika Anda telah membaca dan memahami Panduan Pengguna CE2000 atau mengenal kontrol PID, ulangilah
praktek ini dengan nilai integral dan proporsional yang berbeda. Apa yang Anda perhatikan dari respon sistem
terhadap perubahan pada masing-masing pengertian ini? Mengapa menurut pemikiran Anda istilah derivatif
disetel pada 0 dalam sistem ini?
17
Gb.3.1.1.
1) Tutup katup bypass loop proses, buka katup drain / pengosong bejana proses dan ventilasi udara
sepenuhnya.
2) Lihat Gb.3.1.2. Hubungkan Panel Mimik Modul kontrol seperti yang ditunjukkan pada Gb.3.1.2. D/A1 ke
Pump2, D/A2 keValve, A/D1 ke FT. Atur sakelar Pompa 2 ke posisi External.
3) Pada software, blok berjudul PID merupakan pengendali tiga elemen yang mengendalikan voltase
pompa.
Nilai Proportional gain (Perolehan proporsional), Integral dan Derivative (Derivatif) pengendali dapat
diatur. Nilai pengendali PID diatur menjadi:
Proportional gain 0,5
Integral 0,5
Derivative 0 (nol)
4) Terapkan setpoint aliran menjadi 1 V dan voltase katup menjadi 8 V. Jalankan software (tekan tombol
Run) dan tombol Record Data digunakan untuk merekam respon aliran, tunggu sampai aliran
steady/menetap.
18
Gb.3.1.2.
MODUL KONTROL PROSES TRAINER
5) Naikkan voltase setpoint aliran sebesar 0,5 V secara bertahap sampai maksimal 3 V. Pada setiap
perubahan langkah, biarkan aliran steady/menetap (harus memakan waktu kurang dari 30 detik).
Terapkan setpoint aliran kembali ke 1 V dan tunggu sampai aliran steady/menetap (harus memakan
waktu kurang dari 30 detik). Dengan menggunakan software dapat merekam dan membuat bagan hasil.
CATATAN
Praktek ini tidak mengendalikan ketinggian permukaan, sehingga pada setpoint di atas 2 V
tandon air (reservoir) dapat menurun dan mematikan pompa. Untuk menghindarinya,
lakukan bagian eksperimen ini secepat mungkin.
6) Naikkan setpoint aliran menjadi 2 V dan tunggu beberapa detik sampai aliran steady/menetap.
7) Buka sebagian katup bypass loop proses untuk mengurangi aliran loop beberapa saat. Tunggu
sampai steady/menetap.
Gb.3.1.
8) Tutup katup bypass, tunggu sampai aliran
steady/menetap.
9) Kurangi voltase katup sebesar 2 V untuk
mengurangi
aliran,
tunggu
sampai
steady/menetap.
10) Gambar diagram blok sistem kontrol.
Pertanyaan
Seberapa baik sistem merespon perubahan
setpoint?
Seberapa baik sistem merespon gangguan?
Gambar sirkit uji pada mimik modul
kontrol yang disederhanakan
19
2.
Mengendalikan ketinggian permukaan dalam bejana proses dan mengukur konstanta waktunya.
Prosedur praktek:
Mulailah software lunak CE2000 dan pilih file exp4-1.ict, Gb.4.1.1, Gb.4.1.2. dan Gb.4.1.3.
Gb.4.1.1.
1) Tutup katup bypass loop, buka katup drain / pengosong bejana proses dan ventilasi udara sepenuhnya.
2) Hubungkan Panel Mimik CE117 seperti pada Gb.4.1.2. Ubah sakelar Pompa 2 ke posisi External. Sinyal
analog akan lewat dari bagian ADA ke Pompa 2, katup proporsional S dan dari transmitter ketinggian LT.
steady/menetap. Buat catatan tinggi air dalam bejana proses dan tingkat aliran. Ini adalah Level A.
20
Gb.4.1.2.
5) Naikkan voltase pompa 0,5 V. Monitorlah ketinggiannya sampai menjadi steady/menetap, hal ini harus
memakan waktu kurang dari 15 menit. Buat catatan tinggi air dalam bejana proses dan tingkat aliran. Ini
adalah Level B.
6) Hentikan software CE2000 yang sedang berjalan. Gunakan fitur graph untuk membuat plot input
pompa dan ketinggian terhadap waktu (kurva respon waktu).
7) Matikan alat.
8) Gambar diagram blok sistem.
9) Dari plot Anda, perkirakan konstanta waktu (sekitar 63,2% waktu untuk mencapai Level B) untuk bejana
proses. Anda dapat menggunakan fungsi konstanta waktu peranti lunak graph CE2000 untuk melakukan
hal ini untuk Anda.
10) Untuk pemeriksaan hasilnya, hitung konstanta waktu bejana proses. Untuk itu :
1. Hitung area (A) bejana proses. Catatan: Diameter internal bejana proses( = 150 mm).
2. Ubah ketinggian (stabil) permukaan dalam bejana proses (h) ke dalam meter.
3. Ubah aliran (q) menjadi m3/detik (1 liter = 0,001 m3). Lihat table conversi di depan. Hitung hambatan
(R) aliran dengan rumus berikut ini:
21
11) Ulangi kalkulasi masing-masing ketinggian kondisi steady/menetap. Bandingkan konstanta waktu yang
diukur dan dihitung.
Nilai Aliran
(Volt)
Nilai Aliran
(L/menit)
Nilai Aliran q
(m3/det)
Level A
Level B
Perbedaan
Area A = x r2 = ________ m2
R = h / q
= A x R = __________ s
Tabel 7 Hasil Uji untuk Praktek 4 Jenis 1
Gb.4.1.3.
h (m)
22
Gb.4.2.1
2) Tutup katup bypass loop proses, buka katup drain / pengosong bejana proses dan buka ventilasi
udara sepenuhnya.
3) Hubungkan Panel Mimik CE117 seperti yang ditunjukkan pada Gb.4.2.2. Atur sakelar Pompa 2
ke posisi External. Sinyal analog akan lewat dari bagian ADA ke Pompa 2, katup proporsional
(S) dan dari transmitter ketinggian (LT).
4) Pada software, blok berjudul PID merupakan pengendali tiga elemen yang mengendalikan
voltase pompa. Anda dapat mengatur nilai Proportional gain (Perolehan proporsional),
Integral dan Derivative (Derivatif) pengendali. Atur pengendali PID menjadi:
Proportional gain 10,
Integral 0,5
Derivative 0 (nol)
5) Atur set-point 6V. Terapkan voltase katup menjadi 10 V (terbuka secara penuh). Jalankan
software (tekan tombol Run) dan tunggu sampai steady/menetap.
6) Naikkan setpoint sebesar 0,5 V dan gunakan software tombol Record Data untuk memonitor
ketinggian permukaan sampai menjadi steady/menetap. Bandingkan respon dengan pengujian
loop terbuka Percobaan 4.1.
23
Gb.4.2. 2.
B (Propors +Integral)
Proportional gain 20
Proportional gain 5
Integral 0
Integral 0,5
Derivative 0 (nol)
Derivative 0 (nol)
24
1) Mulai peranti lunak CE2000, bukalah file exp5-1.ict; Cari Gb.5.1.1, Gb.5.1.2.& Gb.5.1.3.
2) Hubungkan Panel Mimik CE117 sebagaimana yang ditunjukkan dalam Gb.5.1.2. Sinyal analog akan
lewat ke bagian ADA dari transmitter suhu TT1. peranti lunak akan memerintahkan bagian ADA
untuk melewatkan 10 V ke katup proporsional untuk menjaganya tetap terbuka penuh. Peranti
lunak akan menampilkan suhu dalam tangki pemanas dan aliran dalam loop pemanas.
3) Pada peranti lunak, blok berjudul PID merupakan pengendali tiga elemen yang mengendalikan
voltase pemanas. Anda dapat mengatur nilai Proportional gain (Perolehan proporsional), Integral
dan Derivative (Derivatif) pengendali. Atur pengendali PID menjadi:
Proportional gain 1,
Integral 0,01
Derivative 0 (nol)
4) Tutup katup bypass loop, buka katup pengosong bejana proses dan ventilasi udara secara penuh.
5) Pada Panel Mimik, atur sakelar pemanas ke Manual dan turunkan kontrol ke minimum (pemanas
mati). Atur sakelar Pompa 1 dan Pompa 2 ke Manual. Putar kontrol Pompa 1 ke minimum, putar
kontrol Pompa 2 ke maksimum. Hidupkan pengaduk bejana proses dan atur kipas pendingin ke
kecepatan maksimum. Terapkan nilai 10 V pada Katup Proporsional.
Gb.5.1.1.
25
Gb.5.1.2.
Gb.5.1.3.
26
8) Tunggu sampai suhu air dalam tangki pemanas steady/menetap ke level temperatur ruangan sekitar
(ingat bahwa pemanas masih mati). Perhatikan suhu (voltase) air dalam tangki pemanas. Ini adalah
suhu rujukan. Lihat Tabel 1 pada halaman 3 panduan ini untuk konversi voltase ke suhu
transmitter suhu.
9) Sesuaikan set-point agar sama dengan suhu rujukan.
10) Pindahkan pemanas ke External dan gunakan peranti lunak untuk merekam suhu tangki pemanas,
aliran di loop pemanas, set-point dan output pemanas (output pengendali).
CATATAN
Ketinggian tandon air (reservoir) turun selama Praktek ini dan sirkuit ketinggian rendah
akan mematikan pompa selama beberapa detik. Ini adalah normal dan tidak akan
mempengaruhi Praktek.
11) Sesuaikan set-point agar sesuai dengan kenaikan suhu sebesar 2C di atas suhu rujukan.
12) Perhatikan seberapa lama yang diperlukan sistem untuk menyesuaikan dengan suhu tangki
pemanas baru (hal ini harus kurang dari 30 menit).
13) Pada Panel Mimik, naikkan kecepatan Pompa 1 menjadi maksimum. Biarkan sistem menjadi
steady/menetap (hal ini harus memakan waktu kurang dari 20 menit). Perhatikan bagaimana
sistem mengubah daya pemanas untuk mengompensasi. Sesuaikan Pompa 1 kembali ke aliran
sekitar 1 L/men dan tunggu sampai sistem menjadi steady/menetap.
14) Kurangi set-point sejumlah yang sama dengan 2C dan perhatikan bagaimana sistem merespon.
15) Gambarlah diagram blok sistem.
Pertanyaan
* Bagaimana kecepatan respon loop kontrol suhu dibanding dengan kecepatan loop kontrol aliran
dan ketinggian pada praktek sebelumnya?
* Apakah loop kontrol suhu merespon lebih cepat terhadap kenaikan atau penurunan set-point?
27
Tujuan
Mengendalikan suhu dalam bejana proses dengan menyesuaikan aliran dalam loop pemanas.
Mengendalikan ketinggian dalam bejana proses.
Menunjukkan dampak pada masing-masing loop kontrol saat setpoint suhu dan ketinggian
diubah.
Prosedur praktek:
1) Mulailah dengan software CE2000 dan pilih file exp6-1.ict, cari Gb.6.1.1, Gb.6.1.2.lalu
Gb.6.1.3.
Hubungkan Panel Mimik CE117 seperti yang ditunjukkan pada Gb.6.1.2. Pada
software, trapkan voltase katup proporsional menjadi 10 V (terbuka secara penuh). Sinyal
analog akan lewat dari ADA - katup dan pompa1 & 2, dari transmitter suhu TT1 & TT5 dan
ketinggian bejana proses LT kembali ke ADA.
Gb.6.1.1.
2) Pada Panel Mimik (Modul Kontrol), switch pemanas keposisi Manual, atur hingga daya penuh. Atur
kipas pendingin ke kecepatan maksimum. Atur sakelar kedua pompa ke posisi External. Tutup katup
bypass loop, buka ventilasi udara dan katup drain / pengosong bejana proses dengan penuh.
Hidupkanlah pengaduk.
3) Pada software, blok berjudul PID merupakan pengendali tiga elemen yang mengendalikan voltase
pemanas. Kita dapat mengatur nilai Proportional gain (Perolehan proporsional), Integral dan
Derivative (Derivatif) pengendali. Terapkan pengendali PID menjadi:
Proportional gain 1,
Integral 0,1
Derivative 0 (nol)
28
Gb.6.1.2.
4) Ada dua setpoint, masing2 set-point suhu bejana proses dg indikator TT5 dan set-point ketinggian
bejana proses indicator LT. Jalankan software dan sesuaikan setpoint suhu untuk menyesuaikan dengan
suhu bejana proses, yang diindikasikan oleh display TT5, ini merupakan suhu rujukan. Sesuaikan
setpoint ketinggian menjadi 7,5 V (air dalam bejana proses harus melingkupi penukar panas, sehingga
Anda mungkin perlu menyesuaikan setpoint ketinggian sedikit untuk mencapai hal ini).
5) Naikkan setpoint suhu sehingga 5C lebih tinggi dari suhu rujukan. Lihat Tabel 1 pada halaman 16
panduan ini untuk konversi voltase ke suhu transmitter suhu. Perhatikan berapa lama proses yang
diperlukan untuk menyesuaikan ke suhu baru tangki pemanas (hal ini harus memakan waktu kurang
dari 10 menit).
6) Naikkan setpoint ketinggian sebesar 1 V dan perhatikan bagaimana kedua sistem kontrol merespon.
Loop kontrol ketinggian pindah ke ketinggian baru yang diinginkan. Suhu tangki mulai menurun, namun
loop kontrol suhu merespon dan mengembalikan suhu ke nilai yang diinginkan.
7) Naikkan setpoint suhu sekitar 10% dan perhatikan bahwa hanya loop kontrol suhu yang merespon
(kontrol suhu tidak mempengaruhi loop kontrol suhu).
8) Gambarlah diagram blok sistem.
29
Pertanyaan
Gb.6.1.3.
Gambar 6.1.3. sirkit uji pada mimik modul kontrol yang disederhanakan
30
Gb.7.1.2
2) Saklar pompa 2 diposisikan ke External; tutuplah katup drain/pengosong bejana proses dan
pastikanlah katup bypass tertutup.
3) Lihatlah pada layar CE2000 (atau Gambar 7.1.1). Sistem diatur untuk pengendalian level bejana proses
dengan mode PI menggunakan posisi katup (prop.valve) sebagai variabel kendali. Karena kecepatan
pompa dapat beragam, ada gain umpan maju antara voltase input pompa 2 dan output pengendali PID.
Aturlah gain umpan maju ke nilai nol. Terapkan pengendali PID ke:
Proportional gain 5,
Integral 0,2
Derivative 0 (nol)
31
Gb.7.1.1.
4) Aturlah setpoint ketinggian dan voltase pompa menjadi 7 V. Jalankan software. Biarkan sistem
steady/menetap, hal ini akan memakan waktu sekitar 5 menit untuk ketinggian bejana proses (LT)
untuk menetap dalam 10 % set-point ketinggian.
5) Naikkanlah voltase pompa dari 7 V menjadi 10 V. Perhatikan bagaimana perubahan kecepatan pompa
menyebabkan gangguan pada sistem kontrol dan pengendali harus menyesuaikan posisi katup untuk
mengkompensasinya. Biarkan sistem steady/menetap.
6) Turunkan voltase pompa dari 10 V menjadi 7 V. Sekali lagi, perhatikan dampak gangguan pada
pengendali. Biarkan sistem steady/menetap.
7) Naikkan gain umpan maju dari 0 menjadi 0,2. Biarkan sistem steady/menetap.
8) Ulangi langkah 5 dan 6. Perhatikan gangguan yang disebabkan oleh perubahan kecepatan pompa
berkurang.
9) Naikkan gain umpan maju dari 0,2 menjadi 0,3. biarkan sistem steady/menetap.
10) Ulangi langkah 5 dan 6. bandingkan hasilnya dengan yang didapatkan dari gain umpan maju yang lebih
kecil.
Gb.7.1.3
32
Gb.8.1.
2) Pastikan katup bypass loop proses ditutup. Buka katup drain pengosong bejana proses. Pastikan
ventilasi udara terbuka.
33
3) Pada software, trapkan voltase katup proporsional pada 10 V (terbuka secara penuh). Sinyal analog
akan lewat dari bagian ADA ke katup dan pompa, dan dari transmitter ketinggian bejana proses LT dan
transmitter aliran FT kembali ke bagian ADA.
4) Pada Software, dua blok berjudul PID merupakan pengendali tiga elemen, kesatu menyesuaikan
ketinggian permukaan bejana proses dan menyediakan setpoint untuk pengendali slave; kedua,
pengendali slave menyesuaikan aliran air dalam loop proses.
5) Atur ketinggian rujukan (set-point) menjadi 7 V. Hal ini memberikan seting kisaran-menengah yang
sesuai untuk ketinggian dalam bejana proses.
6) Terapkan seting pengendali master menjadi:
P = 20
I=1
D=0
P = 0,25
I = 0,1
D=0
8) Buka katup drain/pengosong bejana Proses. Sakelar pompa 2 diposisikan ke External dan jalankan
Software
9) Biarkan sistem berjalan selama beberapa detik dan naikkan setpoint ketinggian sebesar 0,5 V.
Perhatikan bagaimana pengendali slave menyesuaikan aliran loop dan bukan hanya voltase pada
pompa seperti dalam Praktek 6. Hal ini mengatasi setiap zona mati dalam pompa dan memberikan
pengendalian yang lebih responsif.
10) Biarkan sistem steady/menetap, hal ini akan memakan waktu kurang dari 30 detik. Saat ketinggian pada
nilai kondisi steady/menetap, kurangilah setpoint menjadi 7 V lagi.
P = 0,25
I = 0,1
D=0
Ini adalah pengendali performa rendah yang akan membatasi performa loop pengendali master.
12) Jalankan percobaan ini dan biarkanlah sistem steady/menetap (sekitar 20 detik).
13) Naikkan setpoint sebesar 1 V. Perhatikanlah respon langkah master dan slave.
P=1
I=1
D=0
34
Pertanyaan
Apa yang Anda perhatikan dengan ukuran output sinyal awal dari pengendali master? Apakah hal ini
realistis, dan bagaimana hal ini dapat diperbaiki?
Gb.8.2.
Gb.8.3.
35
Tujuan
Setelah menyelesaikan Percobaan ini, Peserta dapat:
Mempersiapkan dan mengimplementasikan pengendali rasio yang menjaga rasio tingkat aliran
dalam loop proses dan pemanas pada nilai yang ditetapkan.
Prosedur praktek:
1) Mulailah dengan software CE2000 dan pilih file exp9-1.ict. Cari Gb.9.1, Gb.9.2. dan Gb.9.3. Hubungkan
Panel Mimik CE117 seperti yang ditunjukkan pada Gambar 9.1.
Gb.9.1.
36
Parameter
Aliran Rujukan
Pengujian 1
Pengujian 2
Pengujian 3
Pengujian 4
3V
3,5 V
3V
3,5 V
0,5
0,5
P=5
I = 0,5
D=0
7) Atur aliran rujukan menjadi 3 V. Jalankan program dan pastikan loop aliran pemanas bekerja dengan
benar. Catat kondisi steady dengan nilai 3V pada FT1.
8) Gambarlah diagram blok sistem.
Pengujian 1
9) Pastikanlah gain rasio disetel ke 0,5 dan aliran rujukan disetel ke 3 V.
10) Jalankanlah program, tunggu sampai aliran steady/menetap dan catatlah di tabel Anda.
Pengujian 2
11) Naikkanlah aliran rujukan dari 3 V menjadi 3,5 V.
12) Tunggulah aliran steady/menetap dan catatlah tabel Anda.
Pengujian 3
13) Naikkanlah gain rasio menjadi 1. Kurangilah aliran rujukan menjadi 3 V.
14) Tunggulah sampai aliran steady/menetap dan catat di tabel Anda.
Pengujian 4
15) Naikkanlah aliran rujukan dari 3 V menjadi 3,5 V.
16) Tunggulah sampai aliran steady/menetap dan catat di tabel Anda.
Pertanyaan
Apakah hubungan antara tingkat aliran, aliran rujukan dan gain rasio?
37
Praktek Lebih Lanjut
Gunakanlah software CE2000 untuk mengembangkan ide Anda sendiri tentang perubahan pada praktek ini.
Gb.9.2.
Gb.9.3.
38
Gb.10.1.1
2) Buat tabel hasil uji sama seperti Tabel 9.
3) Pastikan ketinggian isi tandon air benar. Tutup loop proses dengan menutup katup bypass dan katup
drain / pengosong. Katup udara dibuka. Terapkan voltase 10 Volt pada Proportional valve sehingga
katup terbuka penuh.
4) Alihkan Pompa 2 ke posisi Manual dan kendali manualnya ke minimum (mati).
39
5) Atur kontrol manual pompa 2 untuk menaikkan ketinggian air dalam bejana proses menjadi 50 mm.
Ventilasi udara terbuka pada titik ini, sehingga udara dalam bejana proses berada pada tekanan
atmosferis dan harus memberikan 0 V dari transmitter tekanan.
6) Tutup ventilasi udara.
7) Naikkan ketinggian secara bertahap sebesar 10mm hingga 100mm (dari 50mm sampai 100mm) dan
catat masing-masing tahap bacaan dalam tabel hasil uji Anda (atau gunakan software CE2000). Catatan:
Atur software CE2000 ke setting rekaman manual untuk merekam data pada masing-masing
penambahan (lihat Buku Pedoman CE2000 untuk mendapatkan detil lebih lanjut).
8) Dari hasil Anda, buat plot grafik bacaan transduser tekanan pada sumbu vertical terhadap bacaan
transduser ketinggian (atau gunakan software). Grafik ini merupakan grafik karakteristik untuk
transduser tekanan.
Ketinggian (mm)
PT (V)
LT (V)
50
60
70
80
90
100
Tabel 9 Hasil Uji Praktek 10, Jenis 1
Pertanyaan
Gb.10.1.2
Gb.10.1.3.
40
prosedur praktek:
1) Mulailah dengan CE2000 dan pilih file exp10-2.ict. Cari Gb.10.2.1, Gb.10.2.2. dan Gb.10.2.3.
Hubungkanlah Panel Mimik CE117 seperti yang ditunjukkan pada Gb.10.2.1.
Gb.10.2.1
2) Pada Panel Mimik, aturlah Pompa 2 keposisi Manual dan minimum (mati).
3) Pada software, sesuaikan voltase katup ke 10 V (terbuka secara penuh). Pastikan Blok Porporsional (P)
diatur ke 20.
4) Buka Ventilasi Udara dan tutup katup drain / pengosong. Gunakan Pompa 2 untuk meningkatkan
ketinggian Bejana Proses ke 50 mm. Tutup Ventilasi Udara.
5) Pada software, atur set-point tekanan ke 2 V. Atur Pompa 2 ke posisi External.
6) Jalankan software dan atur untuk merekam hasilnya.
7) Naikkan setpoint secara bertahap sebesar 0,5 V hingga 4 V. Setelah masing-masing kenaikan, tunggu
sampai tekanan steady/menetap (harus memakan waktu kurang dari dua menit). Perhatikan bahwa
dibutuhkan waktu lebih lama untuk stabil saat tekanan meningkat.
41
8) Hentikan software dan periksa hasilnya. Perhatikan bahwa sistem mencoba menyamai perubahan
setpoint, namun tidak pernah benar-benar mencapainya. Selalu ada kesalahan kesalahan kondisi
mantap (Off-set).
9) Ulangi pengujian dengan Blok Proporsional diatur ke 10 dan kemudian 30.
10) Gambarlah diagram blok sistem.
Pertanyaan
Seberapa baik sistem proporsional saja ini bereaksi terhadap perubahan setpoint?
Gb.10.2.2.
Gb.10.2.3.
42
Praktek 10.3:
Prosedur praktek:
Pada Praktek 10 Percobaan 2, Anda telah menemukan bahwa selalu ada kesalahan-kondisi-mantap (Off-set)
saat Anda menggunakan gain proporsional saja. Praktek ini menunjukan bahwa penambahan istilah Integral
akan menghilangkan kesalahan.
1) Mulailah dengan CE2000 dan pilih file exp10-3.ict. Cari Gb.10.3.1, Gb.10.3.2. dan Gb.10.3.3.
Hubungkan Panel Mimik CE117 seperti yang ditunjukkan pada Gb.10.3.1.
Gb.10.3.1.
43
8) Naikkan setpoint secara bertahap sebesar 0,5 V hingga 4 V. Setelah masing-masing kenaikan, tunggulah
sampai tekanan steady/menetap (harus memakan waktu kurang dari dua menit). Perhatikan bahwa
dibutuhkan waktu lebih lama untuk stabil saat tekanan meningkat.
9) Hentikan software dan periksa hasilnya.
Pertanyaan
Gb.10.3.2.
Gb.10.3.3.