Anda di halaman 1dari 36

UNIVERSITAS INDONESIA

PRAKTIKUM UNIT OPERASI TEKNIK KIMIA 2


FLOWRATE CONTROL

KELOMPOK 6 R
ANGGOTA KELOMPOK:

ASTRINI PRADYASTI
AFDHAL HANAFI
PANGIASTIKA PUTRI WULANDARI
RAYHAN HAFIDZ I.

(1306446484)
(1306370511)
(1306370682)
(1306409362)

DEPARTEMEN TEKNIK KIMIA


FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS INDONESIA
MEI, 2016
DAFTAR PUSTAKA
BAB 1
PENDAHULUAN...................................................................................................3

1.1 Latar Belakang...............................................................................................3


1.2 Tujuan.............................................................................................................3
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA...............................................................................5
2.1 Konsep Dasar Pengendalian...........................................................................5
2.2 Objektif Sistem Kontrol Otomatis..6
2.3 Sistem Kontrol........7
2.4 Klasifikasi Kebutuhan Sistem Kontrol ......8
2.5 Komponen Sistem Kontrol ........8
2.6 Pengontrol ....11
2.7 Kestabilan Sistem.........14
2.8 Tuning Pengontrol Berumpan Balik dengan Metode Ziegler-Nicol15
2.9 Diagram16
2.10 Model Dinamik...17
BAB 3 METODE PERCOBAAN..........................................................................18
3.1 Diagram Alir Percobaan Flow Control.........................................................18
3.2 Alat Dan Bahan............................................................................................19
3.3 Prosedur Percobaan......................................................................................22
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN..................................................................27
4.1 Pengolahan Data dan Hasil Percobaan.........................................................27
4.1.1 Persiapan Percobaan..............................................................................27
4.1.2 Percobaan 2: Karakteristik Sistem yang Dikontrol...............................29
4.1.3 Percobaan 3: Karakteristik Sistem Pengontrol......................................30
4.1.4 Percobaan 4: Metode Pengaturan Optimum..........................................31
4.2 Analisis.........................................................................................................33
4.2.1 Percobaan 1...........................................................................................32
4.2.2 Percobaan 2...........................................................................................33
4.2.3 Percobaan 3...........................................................................................34
4.2.4 Percobaan 4...........................................................................................34
BAB 5 KESIMPULAN..........................................................................................36
DAFTAR PUSTAKA............................................................................................37

BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang


Seorang process engineer merupakan orang yang bertanggung jawab atas
operasi dari suatu proses kimia. Semakin besar proses ini dan/atau semakin
kompleks, maka aturan dalam proses automatisasinya menjadi lebih penting.
Ketika memperhatikan sebuah proses kimia pada sebuah pabrik atau laboratorium,
misalnya aliran yang macet antara vessel ke vessel, cairan yang menggelembung
dan mendidih dan semua kunci pengukuran berubah terus menerus, terkadangan
dengan fluktuasi yang kecil dan kadangan dengan respon yang besar. Kondisi
demikian mengindikasikan bahwa proses tersebut adalah dinamis. Kata dinamis
tersebut menunjukan bahwa proses tersebut membutuhkan proses kontrol.
Dalam pabrik kimia, peralatan yang ditangani tidak sedikit, mencapai
puluhan bahkan ratusan peralatan yang kondisi operasinya harus dijaga agar
optimum. Oleh karena itu, pembelajaran sistem control sangat diperlukan,
sehingga disaat terjadi perubahan kondisi operasi dan gangguan dari Lingkungan,
dapat segera teratasi, tanpa harus melibatkan operator. Sehingga keadaan dalam
pabrik, dapat cepat diatasi dan keamanan operasi tetap terjaga.
Salah satu sistem pengendalian adalah pengendalian laju alir. Pada
praktikum ini akan dilakukan beberapa percobaan untuk menguji kestabilan dari
sistem pengendalian laju alir. Selain itu, akan dilihat bagaimana perilaku dari laju
alir ketika diberikan beberapa gangguan hingga akhirnya akan digunakan untuk
menentukan suatu keadaan pengendalian yang optimum.
1.2 Tujuan
Tujuan dari percobaan ini adalah:
1. Mengamati karakteristik pada pengoperasian secara manual (Pengubahan
Bukaan Valve) dan pengoperasian secara otomatis (Pengubahan Laju Alir).
2. Mengamati dan menghitung karakteristik step response yang dikontrol
dengan pengesetan 2 set point sebagai masukan.
3. Mencari harga optimum dengan metode Ziegler-Nichols yang didasarkan
pada osilasi response yang dihasilkan karena Perubahan Kc pada kondisi

Ti Maks dan Td Min, lalu memasukann konstanta-konstanta PID dari


controller sehingga pengontrolannya bisa optimum.
4. Mengamati dan mencatat perubahan harga yang dikontrol (laju alir)
terhadap perubahan variabel pengontrol (valve).

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Pengendalian
Sistem kontrol sangat diperlukan dalam setiap proses. Flowrate control
merupakan salah satu penerapan dari sistem kontrol. Agar proses berjalan sesuai
dengan target yang ditentukan, proses harus dikontrol secara otomatis. Target
tersebut dapat berupa keselamatan, kualitas produk, proses berjalan sesuai dengan
kualitas lingkungan, proses berlangsung sesuai dengan batasan-batasan operasinya
dan proses yang ekonomis.
Jenis pengontrol yang dipakai adalah pengontrol PID (Proportional Integral
Derivative). PID memiliki karakteristik yang paling baik, namun memiliki harga
yang mahal. Offset dihilangkan dengan aksi integral, sedangkan overshoot dan
waktu osilasi diturunkan dengan aksi derivative. Karakteristik proses dilakukan
dengan metode Ziegler-Nichols. Metode ini merupakan karakterisasi proses
dengan ultimate gain dan ultimate period. Metode lainnya menggunakan model
orde satu atau orde dua yang sederhana dengan dead time.
Sistem pengaturan dalam percobaan ini terdiri dari flow meter, orifice flow
transmitter, recorder, controller, control valve, pompa air dan reservoir air.
Dengan menggunakan pompa, air yang terdapat pada reservoir dialirkan ke flow
meter, orifice dan control valve lalu mengalir kembali ke reservoir.
Penentuan laju alir dengan menggunakan orifice pada dasarnya dapat diganti
dengan suatu differential pressure yang nilainya sebanding dengan laju alir
pangkat dua. Nilai differential pressure dapat dideteksi dengan menggunakan
differential pressure transmitter. Nilai ini diubah oleh root extractor menjadi
sinyal listrik. Kemudian, sinya-sinyal ini diteruskan ke PID controller untuk
mengatur nilai kontrol (sehingga dapat mengatur laju aliran).
Sistem kontrol otomatis terdiri dari suatu sistem yang akan dikontrol dan
mempunyai kemampuan untuk menstabilkan diri, sehingga hasil pengontrolannya
berada pada kondisi stabil yang perlu dihasilkan terlebih dahulu, baru kemudian
dapat dilakukan perubahan atas karakteristik statis dan karakteristik dinamis.
2.2 Objektif Sistem Kontrol Otomatis
Sebuah pabrik kimia adalah susunan unit-unit proses (reaktor, pompa, kolom
destilasi, absorber, evaporator, tangki dan lain-lain) yang terintegrasi satu sama
lain secara sistematik dan rasional. Objektif keseluruhan pabrik tersebut adalah

untuk mengubah bahan baku tertentu (input feed back) menjadi produk yang
diinginkan dengan menggunakan sumber daya energi yang tersedia, dengan cara
yang sangat ekonomis.
Selama operasi suatu pabrik, harus terpenuhi beberapa kebutuhan yang
ditentukan oleh pendesainnya dan kondisi teknik, ekonomi dan sosial yang umum
terutama dengan adanya pengaruh-pengaruh luar atau gangguan yang sangat
menantang. Dalam melakukan studi, penting untuk diketahui bahwa proses yang
berlangsung di industri kimia berlangsung secara dinamik, yakni variabel-variabel
yang menentukan terjadinya proses-proses itu berubah terhadap waktu. Agar
proses tersebut berjalan sesuai dengan target-target yang ditentukan, proses
tersebut harus dikontrol secara otomatis. Target target dari proses itu adalah:
a. Terjaminnya keselamatan bagi buruh dan peralatan yang ada
b. Terjaganya kualitas produk
c. Proses berlangsung sesuai dengan batasan-batasan operasinya. Berbagai
jenis peralatan yang digunakan dalam sebuah pabrik kimia memiliki batasan
(constraint) yang inheren untuk operasi peralatan tersebut. Batasan-batasan
tersebut seharusnya terpenuhi di seluruh operasi sebuah pabrik. Contohnya
pompa harus menjadi net positive suction head tertentu, tangki seharusnya
tidak overflow atau tidak menjadi kering, kolom distilasi seharusnya tidak
terjadi banjir (flood), suhu pada sebuah reaktor katalitik seharusnya tidak
melebihi batas atasnya sehingga katalis menjadi rusak
d. Ekonomis. Operasi sebuah pabrik harus sesuai dengan kondisi pasar, yakni
ketersediaan bahan baku dan permintaan produk akhirnya. Oleh karena itu,
dalam konsumsi bahan baku, energi, modal, dan tenaga kerja harus
seekonomis mungkin. Hal ini membutuhkan pengontrolan kondisi operasi
pada tingkat yang optimum sehingga terjadi biaya operasi yang minimum,
keuntungan yang maksimum dan sebagainya.
Agar studi proses berhasil dengan baik, diperlukan pemodelan (modelling),
yakni dengan membuat suatu persamaan diferensial fungsi waktu (dinamik).
Untuk dapat melakukan pemodelan, diperlukan penguasaan akan prinsip-prinsip
rekayasa proses (prinsip-prinsip termodinamika, aliran fluida, perpindahan panas,
proses separasi, proses reaksi dan lain-lain) dan matematik. Model yang sudah
dibangun selanjutnya dibuat simulasi komputer.

2.3 Sistem Kontrol


Ada dua jenis sistem kontrol, yaitu:
A.
Sistem Kontrol Loop Tertutup (Closed Loop Control System)
Sistem tertutup ini menurut jenisnya terbagi menjadi:
a. Sistem kontrol berumpan balik (Feedback Control System)
b. Sistem kontrol interferensial (Interferential Control System)
c. Sistem kontrol berumpan maju (Feed Forward Control System)

Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Loop Tertutup

Contoh dari sistem kontrol loop tertutup dalam rumah tangga di antaranya: AC,
kulkas, setrika otomatis, pompa otomatis dan lain-lain.
B.

Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open Loop Control System)

Sistem kontrol loop terbuka mempunyai beberapa kelebihan, di antaranya:


a.
b.
c.
d.

Konstruksinya sederhana dan perawatannya yang mudah


Lebih murah
Tidak ada persoalan kestabilan
Cocok untuk keluaran yang sukar diukur atau tidak ekonomis (contoh:
untuk mengukur kualitas keluaran pemanggang roti).

Gambar 2.2 Diagram Blok Sistem Loop Terbuka

Sistem ini memiliki beberapa kekurangan antara lain:


a. Gangguan dan perubahan kalibrasi
b. Untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari waktu
ke waktu.
2.4 Klasifikasi Kebutuhan Sistem Kontrol
Secara umum, ada tiga klasifikasi kebutuhan sistem kontrol, yaitu:
a.
Menekan pengaruh gangguan (disturbance/upset) eksternal
b.
Memastikan kestabilan suatu proses kimia

c.

Optimasi performance suatu proses kimia


2.5 Komponen Sistem Kontrol

Komponen-komponen dasar sistem pengontrolan adalah sebagai berikut:


a. Proses: alat yang digunakan dalam memproses percobaan flowrate control
b. Sensor: elemen primer (primary element), yaitu alat yang menghasilkan
fenomena mekanik, listrik atau sejenisnya yang berhubungan dengan
variabel proses yang diukur. Contoh: suhu (termokopel atau resistance
thermometer), laju alir (venturimeter), dan komposisi (kromatografi gas)
c. Transducer: alat yang berfungsi untuk mengubah sinyal
d. Transmitter: alat yang berfungsi untuk mengubah fenomena yang dihasilkan
oleh sensor ke dalam sinyal yang ditransmisikan, disebut juga elemen
sekunder.
Untuk menggambarkan perilaku sensor/transmitter digunakan gain of sensor
transmitter, yaitu rasio antara span keluaran dan span masukan. Gain terbagi
menjadi dua jenis:

Gain konstan
Contoh: sensor/transmitter tekanan elektronik yang memiliki range 0-200
psig dengan sinyal keluaran 4-20 mA.

Gain sebagai fungsi


Contoh: tekanan diferensial yang digunakan untuk mengukur tekanan
diferensial (h) yang melalui orifice.

Ada tiga hal penting dalam sensor atau transmitter:

Range of the instrument: harga yang rendah dan tinggi

Span of the instrument: beda antara harga tinggi dan rendah

Zero of the instrument: harga range yang rendah

e. Controller
f. Controller valve
Control valve merupakan elemen akhir kontrol yang umum. Bekerja sebagai
pembatasan yang berubah-ubah (variabel restriction) dalam pipa proses. Aada 2
jenis kontrol valve yang berdasarkan supply udara, yaitu:

Fail-open (FO) atau air to close (AC)

Jika posisi awal katup terbuka atau dengan kata lain tidak ada supply udara
(fail), maka katup terbuka (open). Untuk menutupnya (close) diperlukan

supply udara (air).


Fail-close (FC) atau air to open (AO)
Jika posisi awal katup tertutup, atau dengan kata lain tidak ada supply udara
(fail) maka katup tertutup (close). Untuk membukanya (open) diperlukan
supply udara (air).
Agar mencapai pengontrolan yang baik, loop kontrol seharusnya

mempunyai personalitas tetap. Ini berarti seluruh proses (didefinisikan sebagai


kombinasi dari sensor, transmitter, unit proses, valve) seharusnya mempunyai
gain, konstanta waktu, dan dead time sekonstan mungkin. Sistem ini mempunyai
personalitas tetap sehingga disebut sistem linear.
Sifat alamiah kebanyakan proses adalah nonlinear, maka sensor, transmitter
dan unit proses juga nonlinear. Karakteristik aliran valve adalah hubungan antara
aliran-aliran dan posisi valve yang divariasikan dari 0 - 100%. Ada dua tinjauan
yang dapat digunakan untuk mengetahui karakteristik dari aliran control valve,
yaitu :

Karakteristik aliran inheren (inherent flow characteristic), yaitu


berhubungan dengan pressure drop yang melewati katup adalah tetap.

Karakteristik aliran terpasang (installed flow characteristic), yaitu


karakteristik yang diobservasi saat katup berada dalam berbagai pressure
drop dan perubahan lain dalam sistem.

Ada tiga kurva karakteristik aliran inheren yang umum. Bentuk


kurva diperoleh dengan kontur permukaan sumbat katup kemudian
kedudukan (seat) katup. Ketiga kurva karakteristik itu adalah:

Karakteristik aliran linear, yaitu aliran secara langsung proporsional dengan


jumlah lintasan katup (valve travel) atau posisi katup. Lintasan katup 50%,

aliran yang melalui katup adalah 50% dari aliran maksimum.


Karakteristik aliran persentasi sama, yaitu aliran sangat kecil saat memulai
posisi katup, tapi terbuka mendekati posisi buka penuh aliran naik (range

ability besar).
Karakteristik aliran bukaan cepat (quick opening), yaitu aliran sangat besar
pada posisi katup rendah (range ability kecil).
9

g. Recorder
Komponen-komponen di atas melakukan tiga operasi dasar yang harus ada setiap
sistem kontrol. Operasi-operasi itu adalah:
Measurement (M) atau pengukuran, yakni mengukur variabel yang dikontrol

dengan mengkombinasikan sensor dan transmitter.


Decision (D) atau keputusan, didasarkan pada pengukuran. Pengontrol harus
memutuskan apa yang harus dilakukan untuk menjaga variabel tersebut pada

harga yang diinginkan.


Action (A) atau aksi sebagai hasil dari keputusan pengontrol, biasanya
dilakukan oleh elemen kontrol akhir.

Gambar 2.3 Komponen Kontroler, Elemen Kontrol Akhir, Proses, Sensor dan
Transmitter

2.6 Pengontrol
Percobaan flowrate control dilakukan dengan menggunakan model dinamik
umum untuk sistem lup tertutup. Model ini dapat digambarkan sebagai diagram
balok berikut:

10

Gambar 2.4 Diagaram Blok Percobaan

Pada model lup tertutup terdapat tiga jenis kontroler yaitu, Proporsional, Integral
dan Derivatif.

Gambar 2.5 Model Loop Tertutup dengan Kontroler PID

Algoritma Kontrol PID

c (t )=c 0+ K c e ( t ) +

de ( t )
1
e (t ) dt+ D

I 0
dt

dengan e ( t )= y sp y s ( t )
Fungsi Transfer Kontroler PID
C (s )
1
Gc ( s ) =
=K c 1+
+ s
Is D
E ( s)

A. Proporsional (P)
Karakteristiknya adalah:

Overshot tinggi

Waktu penetapan besar

Periode osilasi sedang

Adanya offset/drop/steady state error, yaitu beda antara set point


dan kontrl point (harga kontrolled variable pada kesatimbangan baru). Ofset
terjadi karena aksi kontrol proporsional dengan eror

Gain: Kc. sangat mempengaruhi error, makin besar K c makin kecil


offsetnya, meski ada harga Kc maksimum

Istilah lain gain: propotional band (PB) = 100/Kc. Kc yang sama


dengan PB yang kecil atau tipis
11

PB: error yang dibutuhkan untuk menghasilkan keluaran tambahan


dari kontroler ke kontrol valve

B. Proporsional Integral (PI)


Karakteristiknya adalah:

Aksi integral bukan untuk mengembalikan ke error nol, tapi


menjaga pada harga yang muncul disepanjang waktu, sehingga ada output
yang cukup untuk membuka kontrol valve

Tidak ada offset

Respon lebih lambat, karena error tidak dapat dihilangkan


dengan cepat

Harga overshot paling tinggi

Dipakai bila kelemahan diatas toleransi sementara offset


tidak

Disebut pula reset action = reset contoller

Gain:

dengan adalah waktu reset

C. Proporsional Derivatif
Karakteristiknya adalah:

Disebut juga anticipatory/rate control

Aksi kontrol didasarkan pada mode derivatif yang terjadi


hanya saat error berubah

Efeknya mirip dengan proporsional dengan gain yang


tinggi

Respon sangat cepat.

Overshoot sangat rendah

Ada offset tapi lebih kecil.

Gain:

D. Proporsional Integral Derivatif

12

Karakteristiknya adalah:

Paling baik tapi paling mahal

Mengkompromikan

antara

keuntungan

dan

kerugian

kontroler diatas.

Offset dihilangkan dengan aksi integral, sedangkan aksi


derivatif menurunkan overshoot dan waktu osilasi

Digunakan pada sistem yang agak lamban

Gain: bentuk asal:

dengan lag

dan bentuk aktual

dengan = 0.05-0.1

Gambar 2.6 Perbandingan Berbagai Jenis Kontroler

2.7 Kestabilan Sistem


Sebuah sistem dikatakan tidak stabil jika respom terhadap suatu masukan
menghasilkan osilasi yang keras atau bergetar pada suatu amplitudo/harga
tertentu.

Sebaliknya, suatu sistem disebut stabil jika semua masukan yang

terbatas (bounded) ke sistem menghasilkan keluaran yang terbatas juga..


Ketidakstabilan merupakan suatu keadaan yang tidak menguntungkan bagi suatu
13

sistem lingkar tertutup, sedangkan pada suatu sistem lingkar terbuka harus stabil.
Input tidak memberikan pengaruh terhadap kestabilan suatu sistem, sehingga jika
sistem tersebut tetap stabil ketika diberikan input. Untuk menentukan sistem
bersifat stabil atau tidak terdapat beberapa cara yang dapat digunakan seperti:
1. Persamaan karakteristik: menggunakan fungsi alih sebuah elem atau sistem
(fungsi karakteristik)
2. Kriteria Routh: metode aljabar untuk menentukan kestabilan, menunjukkan
adanya akar-akar yang tidak stabil beserta jumlahnya tetapi tidak
menentukan nilai atau cara untuk mencegah ketidakstabilan
3. Substitusi Langsung
4. Root Locus
5. Bode diagram (frekuensi)
D(s)
SP(s)

E(s)
+
-

Gd(s)

MV(s)
GC(s)

CV(s)
Gv(s)

GP(s)

+
+

CVm(s)
GS(s)

Gambar 2.7 Blok Diaram Model Sistem Berumpan Balik Loop Tertutup

Respon set point:

Respon disturbansi:

Penyebut atau yang disebut juga persamaan karakteristik ini menentukan stabilitas
sistem berumpan-balik lup tertutup. Loop kontrol berumpan balik stabil ketika

14

semua akar persamaan karakteristiknya bilangan real negatif atau bilangan


kompleks dengan bagian realnya negatif.
2.8 Tuning Pengontrol Berumpan Balik dengan Metode Ziegler-Nicols
Tuning adalah prosedur penyetelan parameter pengontrol berumpan balik
untuk mendapatkan respon sistem loop tertutup yang diinginkan. Metode ZieglerNichols adalah metode tuning PID yang dapat dilakukan secara otomatis tanpa
memodelkan sistem. Selain itu metode ini adalah metode yang mengkarakterisasi
proses dengan menggunakan ultimate gain (Ku) dan ultimate period (Pu).
Parameter ulitimate didapatkan dengan mengaplikasikan kontroler P untuk
mendapatkan osilasi dan menghitung periode osilasi yang dihasilkan dan gain dari
kontroler P tersebut. Prosedurnya adalah sebagai berikut:
1. Mematikan fungsi integral dan derivatif sehingga didapatkan kontroler P.
2. Meningkatkan Kc hingga osilasi didapatkan untuk perubahan setpoint yang
kecil.
3. Ku adalah gain kontroler P yang dihasilkan dari osilasi
4. Pu adalah periode osilasi
5. Menghitung kontroler menggunakan Tabel 2.1.
Tabel 2.1 Pengaturan PID Metode Ziegler-Nichols
Metode Ziegler-Nichols (PRC)
Controller Type

Kc

Ti

Td

Proportional

(1/Kp)(/)^-1

--

--

Proportional Integral

(0,9/Kp)(/)^-1

3,33

--

Proportional Integral
Derivative

(1,2/Kp)(/)^-1

2.9 Diagram

15

Gambar 2.7. BFD

Gambar 2.8. PFD

16

Gambar 2.9. P&ID

2.10 Model Dinamik

Gambar 2.10. Model Dinamik

BAB 3
METODE PERCOBAAN
3.1 Diagram Alir Percobaan Flow Control
Memperhatikan model
plant Flow Rate dengan
seksama

Mengisi reservoir air


sampai ketinggian
sekitar 80%

Menjalankan
kompresor udara

Menset kontroler
pada posisi manual
dan membuka
penuh control valve

Membuka penuh katup


penutup 3 dan 5 serta
katup jarum 2 dan
menutup katup lain

Menset tekanan
udara sampai 1,4
kg/cm2g

Menjalankan pompa

Menghilangkan udara
yang masuk ke
transmitter dengan
mengatur katup A dan
A

YA
Menutup perlahanMengembalikan
Mengatur
orifice
transmitter
lahan katup 3 sampai
kedudukan katup 3
sehingga
recorder
menunjukkan
gelembung tidak
seperti semula
data
terlihat
lagiyang sama dengan
flowmeter

Masih terdapat
gelembung udara?

TIDAK
Mengatur katup
jarum dan katup
pengatur
sehingga
17recorder
Apakah
recorder data
menunjukkan
menunjukkan
500
yang
sama dengan
L/jam
flowmeter?

TIDAK

YA
Mengoperasikan
controller

3.2 Alat Dan Bahan

Gambar 3. 1 Flow Chart Percobaan

Adapun alat dan bahan yang digunakan dalam percobaan Flow Control adalah :
Alat :
1. Tangki air
Berfungsi sebagai reservoir untuk fluida proses. Agar tidak terjadi kekurangan
fluida yang dapat menyebabkan tidak optimalnya pengambilan data, dan
kerusakan alat.

Gambar 3. 2 Tangki Air

18

2. Pompa
Berfungsi sebagai penggerak fluida didalam proses agar dapat melewati
orifice dan kembali ke reservoir

Gambar 3. 3 Pompa

3. Penumatic Flow Controller + Actuator Valve


Berfungsi sebagai alat pengendalian dalam proses ini. Dapat diatur kriteria
pengendaliannya baik Kc, Ti, dan Td.

Gambar 3. 4 Control Valve

4. Kompresor Udara
Berfungsi sebagai penggerak valve yang menggunakan sistem pneumatic.
Apabila dibutuhkan pengubahan kondisi valve, maka compressor akan
menyuplai udara untuk membuka/menutup valve.

19

Gambar 3. 5 Kompresor Udara

5. Controller
Berfungsi sebagai instrument yang memudahkan operator untuk
menyesuaikan karakterisitik valve. Dapat mengubah SV, dan variasi MV.

Gambar 3. 6 Controller

Block Flow Diagram

20

Gambar 3. 7 Block Flow Diagram Proses

Pada proses yang ingin diatur kali ini adalah flowrate dengan mengubah-ubah
valve. Sistem ini menggunakan jenis kontroler reverse, yaitu mengubah variable
yang berada sebelum proses.
3.3 Prosedur Percobaan
Flow Chart Langkah Percobaan
1. Variasi Pengontrolan Otomatis dan Manual
a. Operasi Manual (Pengubahan MV)

Mengatur
Controller
ke Mode
Manual

Menguba
h MV

Mencatat
PV dan
SV (saat
stabil
PV=SV)

Gambar 3. 8 Flow Chart Operasi Manual

b. Operasi Otomatis (Pengubahan SV)

21

M e n g a tu r
C o n tro lle r
ke M o d e
A u to

Ke s ta b ila n
p ro s e s
dapat
d ilih a t s a a t
PV
m e n d e ka ti
S V a ta u
sam a

M engubah
SV

M e n c a ta t
PV dan M V
(s a a t s ta b il
PV= SV)

Gambar 3. 9 Flow Chart Operasi Otomatis

2. Variasi SV untuk mendapatkan nilai MV dan PV

Mengatur
Controller ke
Mode Auto

Mengubah
SV ke 400L/h

Kestabilan
proses dapat
dilihat saat
PV
mendekati
SV atau
sama

Mencatat PV
dan MV (saat
stabil
PV=SV)

Kembali
memvariasik
an SV (450,
500, 550 L/h)

Gambar 3. 10 Flow Chart Variasi SV

3. Melihat Response MV dan PV terhadap step input.


Mengatur
Controller ke
Mode Auto

Aktifkan alat
pencatat
grafik

Mengubah
SV ke
400L/h

Tunggu
hingga
stabil

Turunkan
kembali ke
400 L/h

Ambil Data
sheet
Recorder
untuk
dianalisis

Tunggu
hingga
stabil

Naikan SV
ke 550 L/h

Gambar 3. 11 Flow Chart Respon MV

4. Tuning PID dengan metode Zieger Nichlos

22

Mengatur Controller
ke Mode Auto

Aktifkan alat
pencatat grafik

Memastikan nilai Ti,


dan Td pada kondisi
Maksimum dan
Minimum

Memvariasikan nilai
Kp, agar didapatkan
Osilasi

Ubah Kp hingga
didapatkan Osilasi
yang menghasilkan
amplitudo Positif dan
Negatif yang sama

Mencatat Periode
Osilasi

Melakukan tuning
dengan Zieger
Nichlos dari data Kp
yang didapatkan

MengubahKp dengan
konversi 1/100 agar
didapat nilai Ku

Gambar 3. 12 Flow Chart Tuning PID

Untuk lebih lengkapnya, berikut adalah langkah prosedur percobaan dari


percobaan pertama hingga percobaan keempat :
Percobaan Pertama
a. Menset petunjuk ke mode M sebelum mengon kan sember listrik untuk
instrumentasi.
b. Mengoperasikan secara manual.
i. Menset harga SV dengan menekan knop SV atau dengan menggunakan
data entry unit.

23

ii. Menekan knop MV sehingga nilai PV akan sama dengan nilai SV (nilai
MV tidak dapat diset pada data entry unit).
iii. Untuk memperoleh nilai MV yang tepat, menekan knop yang terdapat
didepan panel, maka nilai SV dapat dipakai untuk membaca nilai MV
(nilai MV dapat dibaca pula pada data entry unit).
iv. Dari langkah prosedur diatas kemudian kita mendapatkan nilai MV
untuk setiap set point. Set variable (set point) dibuat bervariasi yaitu
400, 450, dan 500
a. Mengoperasikan secara otomatis.
i. Jika set petunjuk pada posisi A, lampu A akan menyala.
ii. Menset SV sebagaimana yang dilakukan pada operasi manual.
iii. Menset nilai PID controler dengan menggunakan data entry unit
sehingga karakteristik proses ini dapatdiketahui.
iv. Jika nilai PID tidak diketahui maka set P dan I pada nilai maksimumnya
dan D pada nol, atau biarkan sebagaimana adanya sebelum di set ke
automatik.
v. Menset penunjuk kontroler ke posisi A.
vi. Dari langkah prosedur diatas kemudian kita mendapatkan nilai MV
untuk setiap set point. Set variable (set point) dibuat bervariasi yaitu
400, 450, dan 500

Percobaan Kedua (Karakteristik Sistem yang Dikontrol)


a.
b.
c.

Melakukan persiapan sebagaimana dijelaskan sebelumnya.


Menset controller ke posisi otomatis.
Menset controller pada 400, 450, 500, dan 550 L/jam. Mencatat
keluaran (output) kontrol pada pengontrol setelah stabil - dalam % (MV)

Percobaan Ketiga (Karakteristik Sistem Pengontrol)


1. PercobaanStep Response denganpengesetansebagaimasukan
a. Melakukan persiapan sebagaimana dijelaskan sebelumnya.
b. Menset controller ke posisi otomatis A.

24

c. Menset controller pada 400 L/jam.


d. Setelah gambar stabil, mengubah setting controller secara tiba-tiba.
(Menaikkan ke 550 dan setelah stabil menurunkan lagi ke 400 L/jam).
e. Mencatat laju aliran yang dihasilkan melalui recorder.
f. Membahas mengenai: Atenuasi, Overshoot, dan Setting Time.
g. Sebelum mengubah setting sebagaimana disebut dalam d, mengubah
terlebih dahulu harga PID controller dan melakukan prosedur yang sama
seperti di atas.

Percobaan Keempat (Metode Pengaturan Optimum)


Metode pengaturan optimum ini menggunakan metode Ziegler-Nichols-Ultimate
Sensitivity. Metode ini digunakan untuk menentukan harga pengaturan optimum
didasarkan pada cycling data sistem.
a. Menset Integral Time ke harga maksimum (Ti)
b. Menset Derivative Time ke harga minimum (Td)
c. Secara perlahan-lahan mengurangi Proportional Band sampai mulai
terjadi cycling/osilasi yang ditunjukkan pada recorder. Harga ini dibagikan
terhadap angka 100 maka hasilnya disebut sebagai sensitifitas optimum
(Ku)
d. Menghitung juga periode cycling (Pu) dengan menggunakan stop watch
e. Konstanta PID dapat dihitung dengan menggunakan tabel di bawah ini :
Tabel 3. 1 Konstanta PID

Kp

Ti

Td

P action

0,5 Ku

PI action

0,45 Ku

0,83 Pu

PID action

0,6 Ku

0,5 Pu

0,125 Pu

f. Mencatat nilai-nilai P, Ti, dan Td yang dihasilkan pada percobaan ini.

25

BAB 4
HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Pengolahan Data dan Hasil Percobaan


4.1.1 Persiapan Percobaan
Pada percobaan 1, dihitung presentase kesalahan dari sistem dengan
rumus:
PV SV x 100
SV
%Kesalahan=

Tabel 4. 2 Data Percobaan 1

SV
(L/jam)
400
450

Kontrol Manual
MV
PV (L/jam)
% Kesalahan
(%)
402
76,3
0,5
449
66,7
0,2

Kontrol Otomatis
MV
PV (L/jam)
% Kesalahan
(%)
401,8
76,6
0,45
456
66,6
1,3

26

500

503

53,8

0,6

503

54,8

0,6

550
500 503

450

450 449
400 402

350
(L/jam) 250

SV
PV

150
50
76.3

-50

66.7

53.8

MV (%)

Gambar 4. 13 Grafik Hubungan MV dengan SV dan PV untuk Sistem Manual

550
450
350

400401.8

450 456

500 503

250
150
(L/jam)

50
SV

-50

PV

MV (%)

Gambar 4. 14 Grafik Hubungan MV dengan SV dan PV untuk Sistem Otomatis

27

600
500
400
L/jam)

300

456
450
449

402
401.8
400

503
503
500
PV vs MV Kontrol Manual

200

PV vs MV Kontrol
Otomatis

100

SV

0
76.3

66.7

53.8

MV (%)

Gambar 4. 15 Grafik Perbandingan PV manual dan PV otomatis terhadap SV

1.4
1.2
1
0.8
% Kesalahan 0.6

% Kesalahan Kontrol
Manual

0.4

% Kesalahan Kontrol
Otomatis

0.2
0
400

450

500

SV (L/jam)

Gambar 4. 16 Grafik Perbandingan %Kesalahan manual dan %Kesalahan otomatis terhadap SV

28

4.1.2 Percobaan 2: Karakteristik Sistem yang Dikontrol


600
500
400
300
200
100
0

SV, PV (L/Jam)

SV (L/Jam)
PV (L/Jam)

MV (%)

Gambar 4. 17 Grafik Hubungan MV dengan SV dan PV


0.05
0.04
0.03
% Error

0.02
0.01
0
350

400

450

500

550

600

SV (L/Jam)

Gambar 4. 18 Grafik %Kesalahan Pada Percobaan 2

Selanjutnya menghitung nilai K menggunakan persamaan;


K=

Input SV
=
Output MV

Tabel 4. 3 Perhitungan K Percobaan 2

SV
(L/jam)

Kontrol Otomatis
PV
MV
%
(L/Jam)
(%)
Error

29

400

418.1

75.6

450

442.1

68.6

450
500
500

442.1
482.5
482.5

68.6
60.8
60.8

550

532.5

43.5

0.0452
5
0.0175
56
0.0175
56
0.035
0.035
0.0318
18

7.1428
57
6.4102
56
2.8901
73

4.1.3 Percobaan 3: Karakteristik Sistem Pengontrol


Data Percobaan
SV
400 (awal)
550
400 (akhir)

PV
400
548,1
400

MV
4030
7670
4030

I
6
6
6

D
0
0
0

P
76
76
76

Grafik

Gambar 4.25. Grafik Percobaan Karakteristik Sistem Pengontrol

= 150
= 100
Kp = / = 1,5
t63% = 13,5 s
t28% = 5,4 s

30

= 1.5 (t63% - t28%) = 12,15 s


= t63% - = 1,35 s
Persamaan yang digunakan yaitu
s

K e
1,5 e1.35 s
G ( s )= p
=
s+1 12,15 s +1

Lalu beberapa nilai variabel yang sudah didapatkan akan dihitung kembali
menggunakan persamaan tertentu untuk bisa sebagai parameter PID dari PRC.
Berikut tabel yang dihasilkan.
Tabel 4. 4 Nilai Parameter P, I, D dari Hasil Perhitungan

Controller
P
PI
PID

Kc
6
5,4
7,25

Ti
4,5
2,7

Td
6,75

4.1.4 Percobaan 4: Metode Pengaturan Optimum

Gambar 4.26. Grafik Percobaan Metode Pengaturan Optimum

Grafik di samping diperoleh saat nilai P terus diturunkan dari nilai P = 76 hingga
P = 27, yaitu saat osilasi grafik mulai stabil. Menghitung nilai Ku :
K u=

P
100

31

K u=

27
=0,27
100

Nilai Pu yang diperoleh adalah 2,01 s, yaitu waktu yang diperlukan untuk
membentuk satu gelombang saat osilasi. Osilasi grafik mulai stabil pada saat P =
27 dengan nilai Ku = 0,27 dan nilai Pu = 2,01 s. Hasil perhitungan konstanta PID
Metode Ziegler Nichols :
Tabel 4. 7. Nilai Parameter P, I, D dari Hasil Perhitungan

Kp

Ti

Td

0,135

PI

0,1215

1,6683

PID

0,162

1,005

0,25125

4.2 Analisis
4.2.1 Percobaan 1
Pada Kontroler Manual maupun Otomatis, Process Variable (PV) dan Set
Variable (SV) tidak jauh berbeda. Karena bukaan valve pada SV menyesuaikan
parameter process variable yang diinginkan pada PV. Sehingga, nilai SV dan PV
tidak memiliki perbedaan yang cukup jauh.
Berdasarkan grafik tersebut juga, peningkatan Set Value (SV) akan
menyebabkan nilai Manipulated Variable (MV) akan semakin rendah. Hal ini
menunjukkan bahwa sistem controller bersifat reverse. Karena bukaan valve yang
ditunjukkan sebagai MV justru semakin mengecil seiring laju alir yang semakin
besar pada SV. Maka dari sistem ini adalah air to close. Ketika % valve semakin
besar berarti kondisi bukaan valve akan semakin mengecil yang mengakibatkan
laju volumetrik juga akan menurun. Namun bukan berarti % valve ini sama
dengan MVwalaupun satuannya sama sama dalam persen. MV (manipulated
variable) pada percobaan ini adalah laju volumetrik air yang direpresentasikan
dalam persen, dan untuk mengubah ubah nilai MV ini diperlukan aktuator yang
berupa control valve. Berarti bila kita tinjau dari segi % valve ketika
menggunakan jenis valve AC pada kondisi sistem reverse acting, % valve ini

32

memiliki hubungan yang berbanding terbalik dengan laju volumetrik air


(layaknya seperti hubungan PV dengan MV)
Dalam grafik Hubungan antara SV dan PV diatas dapat dilihat bahwa
untuk kedua sistem, baik manual maupun automatic, semakin tinggi SV, maka
nilai PV akan semakin tinggi. Lalu bila kita lihat perbedaan nilai SV dan PV baik
pada kondisi manual maupun otomatis hasilnya adalah perbedaan yang ada cukup
kecil. Perbedaan ini tidak sampai melebihi 2 %. Oleh karena itu dapat diketahui
bahwa sistem kontrol ini sudah berjalan dengan baik karena nilai PV hampir
mendekati nilai SV.
4.2.2 Percobaan 2
Pada percobaan ini kita menggunakan mode otomatis, sehingga kita hanya
perlu mengatur nilai SV. Praktikum ini menggunakan mode otomatis, sehingga
praktikan hanya memasukkan laju alir yang diinginkan.Nilai otomatis juga
memungkinkan untuk menghasilkan nilai PV dan dekat dengan SV.
Nilai PV berbanding lurus dengan nilai SV, dikarenakan PV menunjukan
nilai laju volumetrik air sebenarnya pada sistem. Hubungan SV dengan MV
adalah berbanding terbalik. Dikarenakan SV berbanding lurus dengan PV berarti
kita juga bisa menyimpulkan bahwa PV berbanding terbalik dengan MV pada
percobaan 2 ini. Ketika nilai PV berbanding terbalik dengan nilai MV maka
kondisi sistem pada percobaan 2 ini adalah reverse acting, dengan menggunakan
control valve jenis air to close
4.2.3 Percobaan 3
Percobaan karakteristik sistem pengontrol dilakukan dengan mengatur
controller pada posisi otomatis. Nilai laju alir awal yang diset adalah sebesar 400
L/jam kemudian didiamkan hingga garis pada grafik recorder yang dihasilkan
stabil (garis lurus). Setelah itu jika garis pada grafik recorder telah mencapai
kestabilannya dilakukan perubahan dengan menaikkan laju alir pada setting
controller secara tiba-tiba menjadi 550 L/jam. Tujuannya adalah untuk
menunjukkan pengaruh perubahan setting controller pada sistem yang
menyebabkan sistem keluar dari set point-nya. Kemudian setelah garis pada grafik
recorder menunjukkan kestabilan (garis lurus), laju alir kembali diturunkan
menjadi 400 L/jam hingga garis pada grafik recorder kembali pada set point awal.

33

Hal ini dilakukan untuk dapat menghitung nilai dan nilai L dan t pada 63% dan
28%.
Setelah mendapatkan nilai-nilai tersebut, kemudian dilakukan perhitungan
untuk mencari nilai K, , . Parameter-parameter tersebut nantinya akan
digunakan untuk sebagai parameter PID dari grafik PRC. Data yang diperoleh
dapat dilihat dalam tabel yang berada di pengolahan data di atas. Nilai yang
dihasilkan pada tabel menunjukkan hasil dari percobaan karakteristik sistem
pengendalian PID. Hasil yang diperoleh sudah cukup baik karena nilai Kc yang
tidak terlalu besar.
4.2.4 Percobaan 4
Percobaan kali ini menggunakan metode senstitivitas Ziegler Nichols
Ultimate. Tuning adalah suatu prosedur untuk mengatur parameter controller
berumpan balik (feedback controller) untuk menghasilkan respon loop tertutup
yang ditentukan. Prosedur ini dapat dianalogikan dengan penentuan gelap dan
terang pada televisi hitam putih. Salah satu metode untuk melakukan tuning
adalah metode Ziegler Nichols.
Pada percobaan pengaturan nilai optimum, langkah yang dilakukan adalah
mengembalikan kondisi sistem pada nilai SV sebesar 400 L/jam terlebih dahulu,
kemudian dibiarkan hingga sistem stabil. Lalu dilakukan pengamatan terhadap
nilai parameter awal P dan I. Lalu dilakukan pengontrolan terhadap parameter P
dengan mengubahnya menjadi nilai yang lebih kecil perlahan-lahan hingga
terlihat perubahan. Lalu dengan diperoleh nya P pada osilasi seragam, maka
dengan metode Zigeler Nichols dapat dicari nilai P dan I optimum.

34

BAB 5
KESIMPULAN

Berdasarkan percobaan flow control yang telah dilakukan, dapat


disimpulkan beberapa hal yaitu:
1. Dari percobaan 1 didapatkan bahwa pengendalian yang dilakukan
secara manual memiliki

hasil yang

hampir

sama

dengan

pengendalian secara otomatis dan memiliki tingkat keakuratan yang


tidak jauh berbeda. Walaupun pengendalian secara otomatis
memiliki hasil yang lebih baik.
2. Dari percobaan 2 dapat dilihat sistem flow control merupakan
reverse acting dan jenis control valve yang digunakan adalah air to
close (AC).
3. Dari percobaan 3, didapatkan kondisi operasi pengenda;i untuk
setiap jenis pengendalian (P, PI dan PID) berdasarkan PRC yang
didapat.

35

4.

Dari percobaan 4, didapatkan nilai parameter parameter yang


optimal berdasarkan metode Zigler-Nichols yang mengacu pada
grafik dalam bentuk osilasi sempurna.

DAFTAR PUSTAKA

Buku Petunjuk Praktikum POT II. Departemen Teknik Gas dan Petrokimia.
Fakultas Teknik Universitas Indonesia. Depok.
Anonim. Pengenalan Metode Ziegler-Nichols pada Perancangan Kontroler
pada

PID.

www.freewebs.com/kapeha/dsp.doc

Pengenalan

Metode

Ziegler-Nichols pada Perancangan Kontroler pada PID (18 April 2016)


Riggs, James B. 2006. Chemical and Bioprocess Control. United States : Pearson
Education International.
Marlin, Thomas E. 2000. Process Control: Designing Processes and Control
nd

Systems for Dynamic Performance, 2 Editon. Boston: McGraw Hill.

36