Aula 9: Resposta Temporal com Simulink

Universidade Federal de Itajub Campus Avanado de Itabira

11 13 de maio de 2016

Disciplina: ECO 018

Prof. Caio Fernandes de Paula
Prof. Fernando Henrique D. Guaracy
Prof.a Rosimeire Aparecida Jernimo

Objetivo

O objetivo dessa aula apresentar os conceitos bsicos referentes ao uso do Simulink para simulao de sistemas dinmicos.

Simulink

O Simulink um ambiente de programao grfica integrado ao MATLAB cujo objetivo principal realizar modelagem, anlise e simulao de sistemas dinmicos.
A programao feita utilizando blocos pr-construdos ou definidos pelo usurio.
A interface do Simulink possibilita o posicionamento, a especificao dos parmetros e
interconexo dos blocos de maneira a permitir a descrio desde sistemas dinmicos
simples at bastante complexos.

2.1

Abrindo o Simulink

H duas maneiras de se abrir o Simulink. Na primeira delas, basta digitar simulink

no prompt de comando do MATLAB. A segunda alternativa clicando no menu New e
escolhendo Simulink Model.

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Figura 1: Abrindo o Simulink.

2.2

Biblioteca de Blocos

A visualizao dos (vrios) blocos pr-definidos disponveis para o usurio pode

ser feita selecionando o menu View Library Browser ou clicando em seu cone
correspondente.
Figura 2: cone para abertura da Library Browser.

A partir da Library Browser, os blocos podem ser utilizados pelo usurio ao simplesmente clicar e arrastar o bloco correspondente para o modelo que est sendo
desenvolvido. O uso de diferentes tipos de blocos ser exemplificado na seo a seguir.

Exemplos

3.1

Integrador

Como primeiro exemplo, vamos implementar a equao

Z
y(t) = 10

x(t)dt
0

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Figura 3: Library Browser.

utilizando o Simulink e considerando que x(t) um sinal senoidal.

O bloco integrador pode ser encontrado em Continuous. A multiplicao pode ser
feita de duas maneiras: utilizando o bloco Gain (Math Operations), ou fazendo-se o
produto (bloco Product, tambm em Math Operations) de um bloco Constant (Sources). O bloco de sinal senoidal pode ser encontrado em Sources. A figura abaixo
ilustra as duas alternativas.
Figura 4: Implementao da equao.

O valor do ganho ou da constante pode ser alterado dando um duplo clique no

bloco e modificando o parmetro correspondente. Diferentes blocos possuem diferentes tipos de parmetros. Para verificar isso, d um duplo clique no bloco da entrada
senoidal e confira as diferentes configuraes que podem ser feitas
Os sinais em um modelo do Simulink podem ser visualizados atravs do bloco
Scope (Sinks). Mais de um sinal pode ser visualizado ao mesmo tempo usando o bloco
Mux (Signal Routing). Na figura abaixo, permite-se a visualizao tanto da funo de
entrada x(t) quanto da sada y(t) no mesmo Scope. O sinal visualizado ao dar um
duplo clique no bloco.
3
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Figura 5: Scope e Mux.

Para visualizar o sinal, entretanto, deve-se primeiro rodar a simulao. Isso pode
ser feito escolhendo-se o menu Simulation Run ou clicando no cone correspondente, como mostrado na figura abaixo. A figura tambm mostra onde pode ser feita
a configurao do tempo total de simulao considerado.
Figura 6: Execuo da simulao.

3.2

Equao diferencial

Vamos implementar agora a equao diferencial

y(t)
= 5y(t) + x(t)

y(0) = 1

(1)

em que x(t) = 2sen(4t), para 0 t 3. Isso pode ser feito utilizando os mesmo
blocos do exemplo anterior e o bloco Sum (Math Operations). Os sinais positivos e
negativos podem ser modificados nas configuraes do bloco. A figura abaixo mostra
o resultado esperado.
Figura 7: Equao diferencial.

Alguns parmetros, entretanto, devem ser modificados. Portanto, modifique a amplitude e a frequncia do sinal senoidal x(t), o valor do ganho, o tempo final de simulao e o valor inicial de y(t) (no bloco integrador) para resolver o problema proposto.
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3.3

Resposta ao degrau e rampa

A resposta ao degrau de um sistema dinmico representado por funo de transferncia pode ser facilmente simulada no Simulink. Para isso, basta utilizar o bloco
Step (Sources) e um bloco Transfer Function (Continuous). Os parmetros da funo
de transferncia so especificados por um vetor da mesma maneira que feito ao se
utilizar a funo tf do MATLAB.
Figura 8: Resposta ao degrau.

Para obter a resposta do sistema rampa, basta trocar o bloco de entrada para o
tipo rampa (disponvel em Sources).

Exerccios Propostos

Exerccio 1 Faa a modelagem de um oscilador de Van der Pol, cuja equao

d2 x
dx
= b(1 x2 ) x
2
dt
dt
e analise sua resposta. Considere x(0) = 1 e compare as respostas para b = 0, b = 1
e b = 5.
Exerccio 2 Faa a modelagem de um oscilador de Duffing, cuja equao
d2 x
dx
3
=
Ax

Bx

C
+ F sin(t)
dt2
dt
para A = 1, B = 1, C = 0, 22, F = 0, 3 e = 1[rad/s].

Bibliografia
1 Hahn, B.H. and Valentine, D. T., Essential MATLAB for Engineers and Scientists,
Editora Elsevier, 5a Edio, 2013;

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