UMSA FACULTAD DE INGENIERIA

CONTROL PID DE UN MOTOR

1. MODELO DEL MOTOR

Para el ejemplo se consideraron los siguientes parmetros:

* momento de inercia del sistema (J) = 1 kg.m^2/s^2
* coeficiente de roce (b) = 0.01 Nms
* constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
* resistencia de armadura (R) = 0.05 ohm
* inductancia de armadura (L) = 0.01H
* entrada (V): Fuente de Tensin = 12 V
* velocidad del motor w = 1500 rpm
* posicin del eje:
* Se supone rotor y eje rgidos.
* l =1
* bl = 0.1
* Il = 20
* m = 1Kg
* g = 9.81 m/s2
2. AUTO AJUSTE (K, Ti, Td)

J l bl m * g * l * sen l
m n

l n l`

J m m bm m l` m
di
L Ri ecm V
dt

ecm KV m
m Kai
Objetivo: regular

ETN 933

UMSA FACULTAD DE INGENIERIA

1
J m n bm m l m
n

J l nJ m bl nbm mglsen K a i
L

di
Ri KV n V
dt

x1 x2
bl nbm
x2 mglsenx1 K a x3
J l nJ m

nK
R
x3 x 3 V x 2
L
L
y x1
x1

x2

x2
x3 i
Resolviendo el sistema sin carga:

di
L Ri KV n V
dt

J m b m K a i
x1 m
x2 i
Js bx1 K a x2
Ls Rx2 KV x1

Ka
Ka
Ls RJs b
G
K a KV
Ls RJs b K a KV
1
Ls RJs b
Ka
Kg
15000
Rb K a KV
Los datos que tenemos es:
R = 0.05
bl = 0.1
b = 0.01
Jl = 20
L = 0.01 H
m=1
J=1
g = 9.81
l=1
n = 100
entonces tenemos:

ETN 933

UMSA FACULTAD DE INGENIERIA

ETN 933

15000Rb
0
1 15000KV
1
0 KV
15000
Reemplazando estos valores los resultados nos da:
K a 0.01
La ecuacin de transferencia del motor en vaco:
0.01
Gs 2
s 5.01s 0.0555
Para el sistema con carga:
Para desplazamientos pequeos
senx1 x1
luego_ tenemos:
Ka

x1 x2
bl nbm
mgl
x2
x1 K a x3
J l nJ m
J l nJ m

nK
R
x3 x3 V x 2
L
L
y x1
Aplicando la transformada de Laplace:
sx1 x2
b nbm
mgl
sx2 l
x2
x1 K a x3
J l nJ m
J l nJ m
nK
R
sx3 x3 V x2
L
L

x2

Resolviendo la ecuacin de transferencia ser:

x1
1

R s 2
nKv
bl nbm
mgl

s
s

L
K
K
J

nJ
K
J

nJ
L

a
a
l
m
a
l
m

Re emplazando_ valores_ tenemos:

Gs

0.01
s 5.00916s 0.683035s 0.40833
3

Diseo del controlador PID

K p N s
Ys
K P Gs

H
ref 1 K P Gs Ds K P N s

0.01K P
s 5.00916s 0.683035s K p 26.1798
3

UMSA FACULTAD DE INGENIERIA

Ahora analizamos por Routh

s3
1
0.683035
2
s
5.00916
0.40833+KP26.1798
s1
a1
0
0
s
a2
0
5.00916* 0.683035 0.40833 K P 26.1798
a1
5.00916
a1 0.76455 K P 5.22638

ETN 933

0
0

a1 0.40833 K P 26.1798 0 * 5.00916

a1
a2 0.40833 K P 26.1798
Para la estabilizacin los primeros elementos de la columna deben ser positivos
a1 0
0.76455 K P 5.22638 0
K P 0.14628
a2 0
0.40833 K P 26.1798 0
K P 1.5597
entonces:
Kcr 0.14628
a2

resolviendo para el periodo tenemos:

s 3 5.00916s 2 0.683035s 0.40833 0.14628* 26.1798 0

s jw
resolviendo _ tenemos:
w 0.683035 0.82646
1
P
f
w 2f
2
2
P

2.4199
w 0.82646
Pcr 2.4199
Las constantes del controlador PID sern:
Por la regla de Ziegler y Nichols tenemos:
KP
Ti
KP = 0.6*Kcr
Ti = 0.5*Pcr
KP = 0.6*0.14628
Ti = 0.5*2.4199
KP = 0.087768
Ti = 1.20995
El controlador ser:

Td
Td = 0.128*Pcr
Td = 0.128*2.4199
Td = 0.30975

UMSA FACULTAD DE INGENIERIA

ETN 933

1
Gcs K P 1
Td s
Ti s

2
0.0271861s 0.087768s 0.072538
Gcs
s
Las constante de nuestro controlador son:
K 0.087768
K
K i 0.07254
Ti

K d KTd 0.027186
Tt Ti Td 0.61219

3. PID CONVENCIONAL

Introduciendo datos al matlab tenemos:

%SIN CARGA
G1=tf([0.01],[1 5.01 0.0555])
G2=tf([1])
TF=feedback(G1,G2)
step(TF)
pause
zero(TF)
pole(TF)
pause
Pzmap(TF)
Zpk(TF)
%con carga sin controlador
G3=tf([0.01],[1 5.00916 0.683035 0.40833])
G4=tf([1])
FT=feedback(G3,G4)
step(FT)
pause

Transfer function:
0.01
--------------------s^2 + 5.01 s + 0.0555
Transfer function:
1
Transfer function:
0.01
--------------------s^2 + 5.01 s + 0.0655
ans =
Empty matrix: 0-by-1

zero(FT)
pole(FT)
pause
Pzmap(FT)
Zpk(FT)
%con controlador
Gc=tf([0.0271861 0.087768 0.072538],[1 0])
A=tf(G3*Gc)
B=tf([1])
FT1=feedback(A,B)
step(FT1)
pause
zero(FT1)
pole(FT1)
pause
Pzmap(FT1)
Zpk(FT1)

UMSA FACULTAD DE INGENIERIA

ans =
-4.9969
-0.0131
Zero/pole/gain:
0.01
--------------------(s+4.997) (s+0.01311)
Transfer function:
0.01
---------------------------------s^3 + 5.009 s^2 + 0.683 s + 0.4083
Transfer function:
1
Transfer function:
0.01
---------------------------------s^3 + 5.009 s^2 + 0.683 s + 0.4183
ans =
Empty matrix: 0-by-1
ans =
-4.8869
-0.0611 + 0.2861i
-0.0611 - 0.2861i
Zero/pole/gain:
0.01
----------------------------------(s+4.887) (s^2 + 0.1223s + 0.0856)
Transfer function:
0.02719 s^2 + 0.08777 s + 0.07254
--------------------------------s
Transfer function:
0.0002719 s^2 + 0.0008777 s + 0.0007254
--------------------------------------s^4 + 5.009 s^3 + 0.683 s^2 + 0.4083 s
Transfer function:
1
Transfer function:
0.0002719 s^2 + 0.0008777 s + 0.0007254
--------------------------------------------s^4 + 5.009 s^3 + 0.6833 s^2 + 0.4092 s
+ 0.0007254
ans =
-1.6142 + 0.2501i
-1.6142 - 0.2501i
ans =
-4.8865
-0.0605 + 0.2826i
-0.0605 - 0.2826i
-0.0018
Zero/pole/gain:
0.00027186 (s^2 + 3.228s + 2.668)
-----------------------------------------------(s+4.886) (s+0.001778) (s^2 + 0.1209s + 0.0835)

ETN 933

UMSA FACULTAD DE INGENIERIA

4. INCORPORACIN DE MODIFICACIONES

Ponderacin de la referencia

. Compensacin windup

ETN 933

UMSA FACULTAD DE INGENIERIA

5. COMPRACIN ENTRE PID CONVENCIONAL Y PID MODIFICADO

ETN 933