Anda di halaman 1dari 4

Invers Kinematik (Position to angles)

Kinematika merupakan studi analitis pergerakan lengan robot (robot arm) terhadap
sistem kerangka koordinat referensi yang diam atau bergerak tanpa memperhatikan gaya yang
menyebabkan pergerakan tersebut. Sedangkan invers kinematik adalah sebuah studi analitis
lengan robot berupa panjang setiap sambungan atau link dan posisi akhir lengan robot
sehingga informasi yang akan diperolah adalah sudut masing-masing joint untuk dapat
mencapai posisi tersebut.
Adapun istilah yang digunakan dalam kinematika robot

Link, Joint, End-effector, gripper


Base : Link (Link 0) yang terhubung pada kerangka koordinat diam (fixed) biasanya
terhubung langsung pada sistem kerangka koordinat cartesian (world coordinate)
Kinematic chain : sejumlah link yang dihubungkan oleh joint (yang membentuk
sebuah manipulator)
Open kinematic chain : sejumlah link yang memiliki hubungan kerangka koordinat
yang terbuka (acyclic)
Mixed kinematic chain : sejumlah link yang memiliki hubungan tertutup

Gambar 1 Kinematika Robot

Penyelesaian kasus kinematik invers sistem robot holonomic umum, yaitu


manipulator yang memiliki konfigurasi serial, dimana tiap sendi dapat memiliki salah satu
dari sifat translasi dan rotasi.
Konsep dasar teknik transformasi invers pada sistem sudut Euler.
Perputaran sudut dari sebuah kerangka koordinat seringkali dinyatakan dalam
perputaran sudut Euler, yaitu , , dan terhadap kerangka koordinat referensi
Terdapat 3 sistem perputaran sudut Euleur yang pada dasarnya perbedaannya terletak
pada urutan putarannya. Tiga sistem perputaran ditunjukkan dalam Tabel dibawah ini

1. Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem I


Perputaran ini dapat dinyatakan dalam KK OXYZ (KK referensi) dengan urutan :
a. Terhadap OZ sebesar
b. Terhadap OX sebesar , dan
c. Terhadap OZ sebesar

2. Rotasi Dengan Sudut Euleur Sistem II

Perputaran ini dapat dinyatakan dalam KK OXYZ (KK referensi) dengan urutan :
a. Terhadap OZ sebesar
b. Terhadap OY sebesar , dan
c. Terhadap OZ sebesar

3. Rotasi dengan sudut Euleur Sistem III (Roll, Pitch,Yaw, RPY)