Anda di halaman 1dari 23

BAB I

PENDAHULUAN
I.1. Latar Belakang
Meningkatnya kegiatan pembangunan khususnya pada daerah perkotaan
menyebabkan orientasi pembangunan mengarah secara vertikal pada pemanfaatan
ruang baik ke atas maupun ke bawah permukaan tanah (Seno dkk, 2015). Gedung
bertingkat seperti rumah susun sebagai solusi akan keperluan ruangan di daerah
perkotaan yang digunakan sebagai hunian maupun kegiatan-kegiatan ekonomi, sosial,
pendidikan, dan kebudayaan hingga bangunan untuk pemerintahan. Setiap unit rumah
susun dapat dimiliki satu orang maupun orang-orang yang berlainan (Kurniawan dkk,
2015).
Data spasial mengenai letak, posisi, dan batas-batas kepemilikan 3D yang
dimasukan dalam peta pendaftaran tanah untuk satuan rumah susun dapat ditampilkan
secara 2D maupun 3D. Sistem kadaster di Indonesia sendiri masih menggunakan
pendekatan data 2D dalam pendaftaran tanah dan rumah susun. Tampilan data spasial
secara 2D berupa peta untuk setiap lantai gedung bertingkat, sehingga peta tersebut
dapat digunakan untuk keperluan kadaster 3D (Seno dkk, 2015).
Peta kepemilikan atas suatu ruang untuk kepentingan kadaster sampai saat ini
masih banyak dibuat dengan menggunakan peralatan berbasis single point seperti
Theodolit, Total Station atau Geodetic Positioning System (GPS) ataupun dengan pita
ukur (Hendriatiningsih dkk, 2012). Pengambilan data menggunakan peralatan berbasis
single point tidak efisien, dikarenakan peralatan yang digunakan

hanya dapat

mengukur satu persatu titik objek gedung yang dipetakan. Proses akuisisi data menjadi
lebih lama dengan menggunakan prinsip tersebut.
Penggunaan peralatan berbasis single point lebih memerlukan banyak waktu
dan energi apabila digunakan untuk akuisisi data pada gedung bertingkat. Waktu
banyak terbuang untuk pembuatan titik poligon di setiap lantai. Titik poligon tersebut
harus diketahui koordinatnya dan harus saling terikat satu dengan yang lainnya,

dimana titik tersebut digunakan untuk mengabungkan data yang dihasilkan pada setiap
lantai gedung bertingkat.
Ilmu pengetahuan dan teknologi sudah berkembang dan mengalami kemajuan
sesuai dengan perkembangan zaman dan cara berfikir manusia, termasuk teknologi
pengukuran di bidang geodesi. Salah satu teknologi terbaru di bidang geodesi yaitu
Terestrial Laser Scaner (TLS) yang dapat menghasilkan model 3D dari suatu gedung
atau lokasi yang dipetakan. TLS merupakan suatu instrumen yang memancarkan sinar
laser untuk memindai (scan) segala objek yang ada di sekelilingnya. Hasil scan
tersebut direpresentasikan dalam bentuk titik (point) yang jumlahnya sangat banyak
yang disebut sebagai point clouds. Point clouds tersebut kemudian ditampilkan dengan
model 3D. Kelebihan dari alat ini dibandingkan dengan alat survei lain adalah dapat
melakukan akuisisi data di lapangan lebih cepat karena tidak memerlukan banyak titik
poligon yang diketahui koordinatnya (Quintero dkk, 2008).
Model 3D hasil pengukuran menggunakan peralatan TLS tentunya dapat
memvisualisasikan informasi berupa point clouds dari suatu objek. Adanya informasi
point clouds ini akan lebih mudah untuk dibuat peta. Kegitan aplikatif ini
menghasilkan peta setiap lantai gedung bertingkat yang dihasilkan dari ekstraksi point
clouds 3D untuk kepentingan kadaster 3D.

I.2. Rumusan Masalah


Pembuatan peta dengan menggunakan peralatan berbasis single point tidak
efektif karena memerlukan banyak waktu dan tenaga dalam proses akuisisi data di
lapangan. Terrestrial Laser Scanner menawarkan kemampuan untuk pembuatan
model 3D dan peta setiap lantai gedung bertingkat dari hasil pemindaian berupa point
clouds 3D dengan waktu akuisisi data di lapangan relatif singkat dan tingkat ketelitian
yang baik.

I.3. Cakupan Kegiatan


1. Lokasi kegiatan aplikatif ini adalah gedung Teknik Geodesi yang memanjang
dari barat ke timur.

2. Peralatan yang digunakan berupa Terrestrial Laser Scanner tipe Faro focus 3D
X330. Proses akuisisi data menggunakan metode target based dan proses
registrasi menggunakan metode target to target dan metode cloud to cloud.
3. Perangkat lunak yang digunakan untuk pembuatan peta dalam kegiatan
aplikatif ini adalah Autodesk Inventor 2016.
4. Kegiatan aplikatif ini difokuskan pada pembuatan peta setiap lantai gedung
Teknik Geodesi serta model 3D bagian luar gedung Teknik Geodesi.

I.4. Tujuan
Tujuan dilakukannya kegiatan ini adalah :
1. Menghasilkan model 3D untuk memvisualisasikan informasi dari suatu
gedung.
2. Menghasilkan peta yang digunakan untuk dokumentasi terbaru dari suatu
gedung bertingkat melakui ekstraksi point clouds 3D hasil pengukuran
Terestrial Laser Scaner (TLS) sehingga dapat digunakan untuk kepentingan
kadaster 3D.

I.5. Manfaat Kegiatan


Manfaat dari kegiatan ini adalah memberikan suatu metode alternatif untuk
pembuatan peta guna keperluan kadaster 3D dari suatu gedung bertingkat.

I.6. Landasan Teori


I.6.1. Terrestrial Laser Scanner (TLS)
Terrestrial Laser Scanning (TLS) merupakan instrumen analisis objek real
world yang dapat mengumpulkan data berupa titik-titik dalam jumlah besar dengan
akurasi yang tinggi dan waktu yang singkat, kemudian ditampilkan dalam bentuk 3D.
Tujuan dari pengukuran dengan metode TLS untuk menciptakan titik-titik awan dari
permukaan objek dalam bentuk geometrik yang terdiri dari jutaan titik. Hasil
pemindaian berupa titik-titik awan kemudian dilakukan registrasi data untuk
menciptakan model lengkap (Quintero dkk, 2008).

Teknik pengukuran TLS dibagi menjadi dua metode, yaitu metode statik dan
metode dinamis. Prinsip metode statik yaitu mendirikan TLS pada lokasi yang tetap
atau tidak bergerak. Keuntungan menggunakan metode ini yaitu ketelitian yang
dihasilkan relatif tinggi dan jumlah titik yang dihasilkan lebih banyak. Prinsip metode
dinamik yaitu menempatkan peralatan TLS pada wahana yang bergerak seperti
pesawat dan mobil untuk pemetaan (Vidyan dkk, 2013).
Faro focus 3D X330 merupakan salah satu tipe TLS statik jarak dekat. Peralatan
Terrestrial Laser Scanner ini mempunyai jarak pemindaian sejauh 330 meter sehingga
termasuk dalam golongan TLS statik jarak dekat. Peralatan Faro facus 3D X330 seperti
terlihat pada Gambar I.1.

Gambar I. 1. Faro focus 3D X330

I.6.2. Prinsip Kerja TLS


Prinsip Kerja TLS adalah pengukuran yang didasarkan kepada waktu tempuh
gelombang laser sejak dipancarkan sampai diterima kembali oleh penerima pulsa laser
tersebut. Waktu tempuh tersebut digunakan untuk menghitung jarak alat TLS dengan
target (Gambar I.2).

Gambar I. 2. Ilustrasi pengukuran jarak (Quintero dkk, 2008)

Jarak dari alat ke objek dapat dihitung dengan persamaan I.1. Berdasarkan
persamaan tersebut jarak alat ke objek dipengaruhi oleh waktu tempuh gelombang
sinar laser sejak dipancarkan sampai kembali ke alat tersebut dan cepat rambat
gelombang (Quintero dkk, 2008). Jarak D dihitung dengan persamaan (Quintero dkk,
2008):
D

= x c x t ... ( I.1)

Keterangan :
D : Jarak dari alat ke objek
c

: Kecepatan Rambat Gelombang (2,99 x 108 m/s)

t : Waktu Tempuh (s)


Sistem koordinat yang dihasilkan oleh scanner adalah sistem koordinat lokal.
Dimana sumbu X+ tegak lurus terhadap sumbu Y+ ke arah kanan. Sumbu Y+ sendiri
searah dengan scanner dan sumbu Z+ tegak lurus terhadap bidang XY. Origin pada
sistem koordinat ini berhimpit dengan origin sistem koordinat scanner. Sistem
koordinat lokal dari scanner ini terlihat pada Gambar I.3.

Gambar I. 3. Sistem koordinat lokal scanner (Soetaat, 2005)

Data yang direkam oleh scanner berupa sudut horizontal (), sudut vertikal (),
dan jarak dari pusat scanner ke objek yang direkam (Ra). Gambar I.3 memperlihatkan
bahwa bidang X dan Y dijadikan reference plane untuk koordinat scanner. Scanner

bergerak ke atas dan ke bawah serta ke kanan dan ke kiri searah pergerakan jarum jam
(Soetaat, 2005).
Maka koordinat 3 dimensi yang terekam dapat ditentukan dengan persamaan
I.2, persamaan I.3, dan persamaan I.4 berikut :
Xa = Ra . cos .Sin ................................ (I.2)
Ya = Ra . cos . cos ........................... (I.3)
Za = Ra . sin ...............................(I.4)

Dimana :
Ra

: Jarak scanner ke titik objek

: sudut vertikal titik objek

: Sudut horizontal titik objek

Xa,Ya, Za

: Koordinat point clouds

I.6.3. Point Clouds


Point clouds merupakan kumpulan data titik dalam ruang 3D dalam suatu sistem
koordinat (Sitek, 2006). Point clouds dapat merepresentasikan bentuk 3D objek pada
daerah yang dipetakan seperti Gambar I.4. Point clouds mempunyai tujuan untuk
menghasilkan model 3D dari objek yang direkam. Model 3D yang terbentuk tersebut
dapat digunakan sebagai dokumentasi dari suatu gedung. Model 3D gedung tersebut
selanjutnya dapat digunakan untuk analisis yang lebih mendalam dalam berbagai
keperluan sebagai pertimbangan sebelum mengambil keputusan.

Gambar I. 4. Point clouds

I.6.4. Registrasi Data Point Clouds


Registrasi adalah proses penggabungan data hasil perekaman ke dalam satu
sistem koordinat tunggal. Penggabungan ini merupakan gabungan data dari beberapa
posisi hasil pemindaian (scan world) agar semua scan world menjadi satu sistem yang
sama. Ada 3 metode yang digunakan dalam melakukan registrasi data (Reddington,
2005). yaitu:
1. Metode target to target
Pada metode ini titik ikat yang digunakan untuk registrasi adalah titik
target yang dipasang di sekitar objek dan diidentifikasi pada saat perekaman
data. Bentuk target beranekaragam, salah satunya adalah sphere. Sphere
merupakan target berupa bola yang mempunya diameter tertentu seperti yang
terlihat pada Gambar I.5.

Gambar I. 5. Target sphere


Target berupa sphere tadi diletakkan secara merata ke area pemindaian
atau diletakkan pada cakupan TLS yang dapat terlihat dari berbagai arah tempat
berdiri TLS seperti yang terlihat pada ilustrasi registrasi target to target pada
Gambar I.6.

Gambar I. 6. Ilustrasi registrasi target to target (Reshetyuk, 2009)

Persebaran titik target yang merata dan banyak akan memberikan


kualitas registrasi yang lebih baik dari pada metode cloud to cloud. Ketentuan
ini berlaku dengan syarat minimal titik target yang saling terlihat antara scan
world minimal 3 titik target. Dikarenakan pada sistem transformasi koordinat
3D terdapat 6 parameter. Dapat dilihat dalam persamaan transformasi
koordinat 3D pada persamaan I.5 dan I.6 (Wolf,1993).
X
Y

xo
= sR

yo

tx
+

zo

ty
tz

...(I.5)

R merupakan matriks rotasi yang terdiri dari 3 baris dan 3 kolom

m11

m12

m13

m21

m22

m23

m31

m32

m33

m11

= cos cos

m21

= -cos sin

m31

= sin

m12

= cos sin + sin sin cos

m22

= cos cos - sin sin sin

m32

= - sin cos

m13

= sin sin cos sin cos

m23

= sin cos + cos sin sin

m33

= cos cos

, ,

= parameter rotasi

tx

= translasi sumbu x

ty

= translasi sumbu y

tz

= translasi sumbu z

Xo, Yo, Zo

= koordinat asal

X, Y, Z

= koordinat hasil

....(I.6)

Tranformasi yang dilaksanakan dalam kegiatan aplikatif ini untuk


mengubah sistem koordinat setiap scan world ke sistem koordianat global atau
biasa disebut geo-referencing. Geo-referencing merupakan proses tranformasi
koordinat melalui proses translasi dan rotasi dari model 3D yang dihasilkan.
Proses geo-referencing sendiri dijelaskan pada sub bab geo-referencing.

2. Metode cloud to cloud


Pada metode ini titik ikat yang digunakan untuk registrasi didapat dari
titik-titik objek hasil perekaman sehingga pada saat perekaman tidak perlu
pemasangan target. Syarat agar scan world dapat diregistrasi yaitu antar scan
world harus memiliki pertampalan atau overlap antar scan point clouds
minimum sebesar 30 % dari daerah yang direkam. Semakin besar daerah yang
bertampalan maka akan menghasilkan hasil registrasi yang lebih baik.
Metode ini mempunyai keunggulan dengan proses akuisisi di lapangan
lebih cepat karena tidak perlu memperhatikan persebaran target di lapangan.
Kekurangan dari metode ini adalah proses pengerjaan studio yang relatif lebih
lama dikarenakan memerlukan beberapa kali iterasi untuk menyamakan point
clouds yang saling overlap. Ilustrasi proses registrasi cloud to cloud seperti
pada Gambar I.7.

Gambar I. 7. Ilustrasi registrasi cloud to cloud (Reshetyuk, 2009)


Terjadi 3 kali iterasi dalam proses registrasi cloud to cloud antara point
clouds dari 2 scan world yang berwarna hijau dengan scan world yang berwana
biru seperti ditunjukkan pada Gambar I.7. Proses 3 kali itersasi yang
ditunjukkan pada Gambar I.7 belum membuat registrasi dengan metode cloud
to cloud berhasil dengan sempurna. Ditunjukkan dengan point clouds dari 2
scan world tersebut belum menyatu dengan sempurna sehingga diperlukan

10

lebih banyak lagi proses iterasi untuk menyatukan point clouds dari ke dua
scan world. Semakin banyak iterasi yang dilakukan maka hasil registrasi akan
semakin teliti atau semakin baik.

Gambar I. 8. Ilustrasi registrasi cloud to cloud pada bangunan


(Reshetyuk, 2009)
Gambar I.8 memperlihatkan overlap point clouds yang didapat dari
lokasi scan 1 dan scan 2. Point clouds yang overlap tersebut digunakan untuk
dasar registrasi metode cloud to cloud untuk menghasilkan model 3D gedung
tersebut.

3. Metode Kombinasi
Metode kombinasi yaitu suatu metode dengan proses registrasi yang
dilakukan secara kombinasi yaitu antara cloud to cloud dengan target to target.
Metode kombinasi meminimalisir kekurangan dari kedua metode yang
digunakan. Oleh karena itu kualitas hasil registrasi dan ukurannya untuk
metode ini memiliki kualitas yang lebih baik dibanding dengan cloud to cloud
maupun target to target. Registrasi metode kombinasi diawali dengan proses
registrasi metode target to target terlebih dahulu, jika hasil registrasi masih
kurang baik maka dilanjutkan dengan metode cloud to cloud

untuk

menyempurnakannya.
Semua jenis metode tersebut pada dasarnya menggunakan prinsip
Iteractive Closest Point (ICP). Iteractive Closest Point adalah konsep
alogaritma yang digunakan dalam menghitung korespondensi antara dua buah
scan serta menghitung transformasi untuk meminimalisir jarak antara titik

11

yang saling terkorespondensi (Segal, 2016). Terdapat 6 langkah utama dalam


alogaritma proses ICP yaitu preprocessing, matching, weighting, rejection,
error, dan minimization (Rusinkiewicz, 2016) . Untuk mengetahui secara jelas
mengenai proses tersebut, maka berikut ini penjelasan untuk masing-masing
tahapannya.
1. Preprocessing
Tahapan preprocessing adalah tahapan pemilihan point clouds yang
akan digunakan dalam tahapan matching. Point clouds yang
dianggap noise akan diabaikan dan dihilangkan pada tahapan ini.
2. Matching
Tahapan matching adalah tahapan untuk proses pengolahan point
clouds berdasarkan objek yang sama. Tahapan ini menggunakan
sistem pencarian neighbor dengan radius tertentu atau sering
disebut proses k-d tree. K-d tree adalah data struktur yang bersifat
space-partitioning yang bertujuan untuk mengatur dan mencari titik
terdekat dalam k-dimensional tree (Gosno dkk, 2013). Proses ini
menggunakan titik tengah dari scan world sebagai titik awal
kemudian membagi tengah scan world untuk memperoleh empat
buah segmen. Lalu dari masing-masing segmen dibagi menjadi
segmen lebih kecil sehingga diperoleh kelompok-kelompok kecil
point clouds dalam satu segmen. Ilustrasi dari proses pembagian
segmen ini dapat dilihat pada Gambar 1.9.

Gambar I. 9. Ilustrasi k-d tree (Colas dkk, 2011)

12

Pembagian

segmen

tersebut

akan

mempermudah

dalam

pengemlompokan point clouds objek yang kemungkinan sama.


Pengelompokan point clouds objek dapat dilihat pada gambar I. 10.

Gambar I. 10. Ilustrasi matching k-d tree (Colas dkk, 2011)


Pada gambar I. 10 terlihar masing-masing segmen kecil memiliki
point clouds. Proses k-d tree ini akan memudahkan dan
mempercepat dalam proses mencari pasangan point clouds objek
yang sama.
3. Weighting
Tahapan weighting merupakan tahapan pemilihan titik yang perlu
dan tidak perlu digunakan dalam proses ICP.
4. Rejecting
Tahapan Rejecting adalah tahapan penghapusan beberapa data yang
telah lolos dari proses weighting karena terdapat titik dengan
multiple pasangan.
5. Error
Tahapan Error adalah tahapan perhitungan elemen-elemen
transformasi untuk setiap titik. Perhitungan tersebut dapat dibagi
menjadi 2 jenis, yaitu point to point dan point to plane seperti yang
dpat dilihat pada Gambar I. 11 dan Gambar I. 12.

Gambar I. 11. Ilustrasi point to point (Burgard dkk, 2011)

13

Gambar I. 12. Ilustrasi point to plane (Burgard dkk, 2011)


6. Minimization
Tahapan minimization adalah tahapan penerapan parameter
transformasi yang telah diketahui berdasar pada proses error.
Setelah 6 tahapan ini terkadang point clouds dari beberpa scan world belum
tergabung menjadi sempurna, oleh kerana itu diperlukan iterasi proses ICP. Iterasi
dilakukan pada proses matching sampai minimization hingga point clouds tersebut
tergabung menjadi satu.
I.6.5. RMSE ( Root Mean Squre Error )
Merupakan suatu ukuran kesalahan antara dua buah nilai yang bersesuaian
dalam hal ini nilai hasil ukuran di lapangan dengan nilai yang sebenarnya. Semakin
besar nilai RSME yang didapatkan maka ketelitian yang dihasilkan akan semakin jelek
sedangkan nilai RMSE yang semakin kecil menandakan hasil registrasi model yang
dihasilkan semakin teliti. Untuk rumus perhitungan RSME seperti yang terlihat pada
persamaan I.7.

(1 )2

(I.7)

Keterangan:
RMSE : Root Mean Square Error
R

: Nilai yang dianggap benar

R1

: nilai hasil ukuran

: banyak ukuran yang digunakan

14

Persamaan 1.7 dapat dijabarkan menjadi persamaan 1.8 sebagai berikut:

RMSE =

[(XX1 )2 +(YY1 )2 + (ZZ1 )2 ]


n

(I.8)

Keterangan:
RMSE : Root Mean Square Error
X

: Nilai koordinat X yang dianggap benar

X1

: Nilai koordinat X hasil ukuran

: Nilai koordinat Y yang dianggap benar

Y1

: Nilai koordinat Y hasil ukuran

: Nilai koordinat Z yang dianggap benar

Z1

: Nilai koordinat Z hasil ukuran

: Jumlah point clouds yang digunakan untuk proses registrasi.


Perangkat lunak Faro scene digunakan dalam proses registrasi, oleh karena itu

standar RMSE yang digunakan mengikuti standar dari perangkat lunak tersebut.
Perangkat lunak Faro scene mempunyai standar apakah hasil registrasi memenuhi
TOR (Term of reference) atau tidak. Faro scene memberikan indikator berupa warna
untuk batas-batasan TOR tersebut warna hijau < 10 mm, warna kuning 10 mm dan
20 mm , dan merah > 20 mm (Manual Faro, 2015).

I.6.6. Geo-referencing
Geo-referencing merupakan proses transformasi dari sistem koordinat scanner
yang masih dalam sistem koordinat lokal ke sistem koordinat tanah yang mana sangat
penting dalam integrasi dengan data geospasial lainnya (Reshetyuk, 2009). Tahapan
dalam geo-referencing pada point clouds adalah transformasi dari sistem koordinat
scanner ke sistem koordinat tanah. Metode geo-referencing dapat dikelompokkan
menjadi 3 yaitu indirect geo-referencing, direct geo-referencing dan metode datadriven (Schuhmacher dan Bhm dalam Paffenholz, 2012).
Indirect geo-referencing adalah geo-referencing data point clouds hasil dari
pengukuran TLS metode statik. Geo-referencing ini membutuhkan parameter
transformasi yang terdiri dari 3 parameter translasi (X, Y, Z) dan 3 buah rotasi (,

15

, ). Direct geo-referencing adalah metode geo-referencing dimana data point clouds


langsung teregistrasi secara otomatis saat akuisisi data di lapangan. Direct georeferencing memanfaatkan sensor positioning, inklinometer, kompas, dan gyroscopes
yang terdapat pada peralatan tersebut. Sedangkan data-driven geo-referencing
menurut Schuhmacher merupakan proses geo-referencing dengan memanfaatkan data
point clouds atau data model 3D yang sudah ada sebelumnya. Data point clouds
tersebut diperoleh dari pengukuran LIDAR ataupun foto udara yang telah dilakukan
proses geo-referencing sehingga sudah mempunyai sistem koordinat tanah. Data point
clouds yang sudah ada digunakan sebagai acuan geo-referencing data point clouds
hasil pengukuran Terrestrial Laser Scanner yang baru. Caranya dengan mendekatkan
data point clouds yang baru dengan data point clouds hasil pengukuran LIDAR yang
telah tergeo-referencing sebelumnya.
Indirect geo-referencing mempunyai 2 metode, yaitu one-step approach dan
two-step approach. Indirect georeferencing dengan metode two-step approach dipilih
dalam pelaksanaan kegiatan aplikatif ini. Metode two-step approach mempunyai 2
tahapan utama. Tahapan pertama yaitu global registration, proses dimana setiap scan
world yang masih mempunyai sistem koordinat berbeda-beda diregistrasi sehingga
menjadi satu sistem koordinat yang sama. Sistem koordinat yang dihasilkan masih
dalam sistem koordinat lokal atau sistem koordinat scanner. Ilustrasi tahapan global
registration seperti pada Gambar I.13. Tahapan ke dua pada metode ini yaitu merubah
hasil registrasi global ke sistem koordinat tanah dengan memanfaatkan titik kontrol
seperti Gambar I.14. Metode two-step approach mempunyai keunggulan dengan
kebutuhan titik kontrol yang sedikit sehingga tidak diperlukan survei lebih untuk
pengadaan titik ikat.

Gambar I. 13.Ilustrasi tahapan global registration (Reshetyuk, 2009).

16

Gambar I.13 memperlihatkan bahwa sebelum dilakukan global registration


masing-masing scan world terpisah-pisah. Tahapan registration global membuat
semua scan world menjadi satu sistem koordinat yang sama. Hasil global registration
tersebut ditransformasi ke sistem koordinat tanah seperti Gambar I.14.

Gambar I. 14.Tahapan ke dua dalam metode two-step approach (Reshetyuk, 2009).


Gambar I.10 tersebut menjelaskan bahwa pada tahapan kedua two-step approach
hasil global registration yang masih dalam koordinat lokal atau koordinat scanner
ditransformasi ke dalam sistem koordinat tanah dengan memanfaatkan 3 titik kontrol.
Ke tiga titik kontrol tersebut sudah diketahui koordinatnya dan digunakan sebagai
acuan dalam proses geo-referencing.
Tahapan kedua pada Indirect geo-referencing dengan metode two-step approach
minimal menggunakan 2 titik kontrol yang diketahui koordinatnya sebagai acuan.
Titik kontrol pertama digunakan sebagai masukan koordinat dan titik kontrol ke dua
digunakan sebagai acuan arah orientasi dengan menghitung nilai azimuthnya.
Persamaan untuk menghitung nilai azimuth seperti pada persamaan I.9.
12 = ArcTan ((X2-X1)/(Y2-Y1))................................................................ (1.9)
Keterangan:

12

: Azimut dari 1 ke 2

X1

: Koordinat X di titik 1

X2

: Koordinat X di titik 2

Y1

: Koordinat Y di titik 1

Y2

: Koordinat Y di titik 2

Geo-referencing merupakan proses transformasi dari satu sistem koordinat


scanner ke koordinat tanah. Gambar I.15 merupakan ilustrasi dari komponenkomponen geo-reference.

17

Gambar I. 15. Ilustrasi geo-referencing sistem koordinat TLS (Paffenholz, 2012)


Keterangan :
L-frame

: Sistem koordinat scanner (lokal)

G-frame

: Sistem koordinat tanah

: Nilai azimut pada sistem koordinat scanner

: Titik obyek pada sistem koordinat scanner

: Jarak titik P terhadap pusat sistem koordinat scanner

: Sudut horizontal titik P terhadap sistem koordinat scanner

: Sudut vertikal titik P terhadap sisitem koordinat scanner

z || Z

: Sumbu z sistem koordinat scanner sejajar dengan sumbu Z


pada sistem koordinat tanah

t GL

: Translasi dari sistem kordinat scanner ke sistem koordinat


tanah

p Lj

: vektor titik P terhadap pusat sistem koordinat scanner (Lframe) sebelum geo-referencing

p Gj

: vektor titik P terhadap pusat sistem koordinat tanah (Gframe) sebelum geo-referencing

p Gi

: Posisi titik P terhadap pusat sistem koordinat tanah setelah


geo-referencing

;;

: Nilai rotasi sumbu X, sumbu Y dan sumbu Z

Indirect geo-reference dengan metode two-step approach dipilih untuk digunakan


dalam kegiatan aplikatif ini, sehingga diperlukan proses global registration untuk

18

menyatukan semua scan world menjadi satu sistem koordinat. Indirect geo-reference
memerlukan 6 parameter transformasi, yaitu 3 parameter translasi (X, Y, Z) dan 3
buah rotasi (, , ). Reshetyuk menyatakan bahwa rotasi dan translasi dapat
dinotasikan dalam bentuk matematika. Notasi bentuk matematis untuk translasi seperti
pada persamaan I.10.
= [ ] ................................................................................... ( I.10)
Keterangan :
X : Matriks translasi.
X : Selisih nilai X pada sistem koordinat scanner dengan sistem koordinat
tanah.
Y : Selisih nilai Y pada sistem koordinat scanner dengan sistem koordinat
tanah.
Z : Selisih nilai Z pada sistem koordinat scanner dengan sistem koordinat tanah.
Rotasi dapat dinotasikan dalam persamaan I.11 sebagai berikut :
= 3 (). 2 (). 1 ()...................................................................... (I.11)
Dimana komponen R1, R2, R3 adalah :

cos
2 () = [ 0
sin

1
0
1 () = [0 cos
0 sin
0 sin
1
0 ]
0 cos

0
sin ]
cos
cos
3 () = [ sin
0

sin
cos
0

0
0]
1

Diperoleh persamaan geo-referencing sebagai berikut :


= + ........................................................................................ (I.12)
Keterangan :
Xe

: Persamaan geo-referencing ke sistem koordinat tanah.

Xi

: Matriks translasi sistem koordinat scanner ke sistem koordinat tanah.

Ri

: Matriks rotasi sistem koordinat scanner ke sistem koordinat tanah.

19

I.6.7. Total Station


Total Station adalah instrumen optis/elektonik yang digunakan dalam
pemetaan dan konstruksi bangunan. Total Station merupakan teodolit yang terintegrasi
dengan komponen pengukuran jarak elektonik untuk membaca jarak dan kemiringan
dari instrumen ke titik. Salah satu tipe Total Station adalah Trimble M3DR yang dapat
digunakan dengan dan tanpa prisma atau sering disebut reflectorless. kemampuan ukur
Total Station tipe ini dapat digunakan untuk mengukur jarak sampai 300 m ( User
Guide Trimble M3 DR Series). Total Station Trimble M3DR seperti terlihat pada
Gambar I.16.

Gambar I. 16. Total Station Trimble M3DR


I.6.8. Autodesk Inventor
Autodesk Inventor merupakan perangkat lunak CAD dalam bidang teknik yang
diaplikasikan untuk perancangan mekanik model 3D seperti desain produk, desain
mesin, desain mold, desain kontruksi atau keperluan teknik lainnya. Autodesk Inventor
adalah program pemodelan solid berbasis fitur parametrik, artinya semua objek dan
hubungan antar geometri dapat dimodifikasi kembali meski geometrinya sudah jadi,
tanpa perlu mengulang lagi dari awal. Fitur tersebut mempermudah ketika melakukan
desain suatu produk atau rancangan.
Perangkat lunak Autodesk Inventor dapat digunakan untuk pembuatan model 3D
dari suatu produk, untuk membuat objek tersebut diperlukan data 2D yang diimport
dari AutoCAD lainnya. Perangkat lunak ini juga dapat digunakan untuk ekstraksi
model 3D kedalam bentuk 2D. Autodesk Inventor dapat menampilkan data point
clouds 3D hasil Terrestrial Laser Scanner. Point clouds 3D dalam perangkat lunak ini

20

dapat digunakan untuk merekontruksi objek secara 3D ataupun 2D. Tampilan


Autodesk Inventor dapat dilihat pada Gambar I.17.

Gambar I. 17. Perangkat lunak Autodesk Inventor

I.6.9. Kadaster 3 Dimensi


Kadaster 3D adalah suatu sistem kadaster yang menyatakan dan memberikan
pandangan pada kewenangan dan pembatasan tidak hanya pada persil tanah tetapi pada
unit properti 3D. Unit properti 3D atau properti 3D adalah ruang terbatas (memiliki
batas-batas yang jelas) yang dapat dimiliki oleh seseorang dengan suatu hak yang
sesuai dengan ketentuan (Kurniawan dkk, 2015).
Pada dasarnya properti meliputi semua properti (tanah dan bangunan) yang
dimiliki oleh seseorang atau badan, karena bangunan memiliki dimensi pamjang, lebar
dan tinggi. Persil 2D dapat dikategorikan sebagai properti 3D, walaupun tidak secara
eksplisit memiliki batas-batas yang jelas, apabila persil tersebut dimiliki dan
digunakan oleh satu orang saja. Properti yang dimiliki oleh seorang pemilik tunggal
tidak menimbulkan permasalahan ruang dimensi. Masalah akan muncul pada situasi
properti 3D atau situasi 3D.
Situasi 3D menunjuk pada keadaan dimana unit-unit properti yang dapat
berbeda-beda penggunannya, ditempatkan pada suatu properti atau gedung bertingkattingkat. Kondisi dimana satu-kesatuan gedung tersebut terletak pada satu bedang
persil.

21

I.6.10. Uji Statistik Signifikansi Perbedaan Jarak


Uji statistik yang digunakan untuk menguji suatu hipotesis dua sampel
adalah uji-t dua pihak (two tail test) dengan tingkat kepercayaan 95% atau memiliki
taraf signifikansi () 5%. Uji dua pihak digunakan jika hipotesis nol (Ho) berbunyi
= dan hipotesis alternatif (Ha) berbunyi . Rumus I.13 adalah rumus t-test untuk
menguji hipotesis (Widjajanti, 2011). Uji hipotesis yang dilakukan menggunakan
sampel kecil dan kedua sampel berpasangan.

............................................................................... (I.13)

Rata-rata beda jarak dan simpangan baku dihitung dengan rumus:

rata-rata =
=

..................................................................................... (I.14)

( ) 2
1

............................................................... (I.15)

dengan:

: beda jarak dua metode pengukuran

: rata-rata beda jarak dua metode pengukuran

: beda jarak yang diharapkan (nol)

: simpangan baku beda jarak

: jumlah data

Uji hipotesis menggunakan uji dua pihak berlaku ketentuan, bahwa Ho: tidak
terdapat perbedaan yang signifikan antara jarak bagian gedung hasil pengukuran
dengan Terrestrial Laser Scanner dengan hasil pengukuran menggunakan Total
Station, sedangkan Ha: terdapat perbedaan yang signifikan. Jika nilai t hitung berada
pada daerah penerimaan Ho atau terletak di antara harga t tabel negatif dan positif
(kolom: t/2 dan baris: degree of freedom r = n 1), maka Ho diterima dan Ha ditolak.
Dengan demikian, jika harga t hitung lebih kecil atau sama dengan harga tabel negatif
dan harga t hitung lebih besar atau sama dengan harga tabel positif, maka Ho ditolak
dan Ha diterima.
Perbedaan jarak suatu bagian gedung dapat dihitung dengan rumus:
l =[

2 1
1

] x 100% ................................................................................ (I.16)

22

dengan:
l

: beda jarak (%)

l1

: jarak bagian gedung hasil metode pengukuran TLS

l2

: jarak bagian gedung hasil metode pengukuran Terrestrial Laser


Scanner

I.6.11. Model 3 Dimensi


3D modeling merupakan proses mengembangkan matematika representasi dari
setiap tiga dimensi benda dengan menggunakan perangkat lunak khusus.
Pembangunan geometri untuk bangun 3D berhubungan dengan pemrosesan
representatif grafik seperti bentuk, ukuran objek, dan tingkat kehalusan serta kekasaran
objek sehingga model yang digunakan dalam pemodelan dapat memberikan
representatif visual seperti keadaan sebenarnya (AutoCAD 2010 User Manual, 2010).
Pembentuk model 3D dibagi menjadi 3 kategori, yaitu :
a. Solid
Model ini menentukan volume, massa, dan inersia objek yang diwakilinya
seperti pilar gedung. Membangun objek dengan cara mengkombinasikan
objek primitif dari bangun benda solid seperti kubus, silinder dan torus juga
dapat dilakukan dengan dikenai operasi gabungan (union), irisan
(intersect), dan selisih (different) untuk mendapatkan bentuk solid yang
baru. Model solid ini lebih realistis sehingga lebih sering digunakan seperti
untuk simulasi non visual seperti teknik simulasi, CAD dan khususnya
untuk rekontruksi geometri solid suatu objek. Model primitif solid juga
mempunyai kekurangan karena struktur datanya yang relatif besar
sehingga membatasi pengguna untuk menciptakan benda yang kecil.
Model solid pembentuk model 3D seperti yang terlihat pada Gambar I.18.

Gambar I. 18.Bentuk primitif solid pembentuk sistem komputer grafik 3D

23

b. Surface
Model ini mewakili bentuk permukaan obyek yang dimodelkan. Model ini
lebih mudah untuk digunakan dalam pekerjaan dari pada bentuk solid.
Pembentukan model 3D permukaan yang dibentuk dari primitif surface
seperti pada Gambar I.19.

Gambar I. 19.Bentuk model 3D dari primitif surface


c. Mesh
Mesh merupakan sebuah model jaring terdiri dari simpul, tepi, dan
permukaan yang menggunakan representasi poligonal untuk menentukan
bentuk 3D. Model 3D yang terbentuk dari mesh tidak memiliki massa,
tetapi model mesh dapat digunakan untuk memodelkan model solid
ataupun surface. Mesh memberikan kemampuan untuk mengatur
kehalusan ataupun suatu kondisi sebenarnya dari objek yang dimodelkan.
Retakan, lipatan, maupun tingkat kekasaran obyek dapat dimodelkan
dengan sempurna dengan menggunakan mesh. Model 3D yang dibentuk
dari model mesh seperti yang terlihat pada Gambar I.120.

Gambar I. 20. Model 3D yang terbentuk dari mesh