3er Congreso Internacional de Ingeniera Mecatrnica - UNAB

Diseo mecatrnico aplicado a la robtica

Andrs Felipe Navas Escobar, Ingeniero Mecatrnico, Universidad Autnoma de Occidente - Cali,
afnavas@uao.edu.co

Abstract La ingeniera mecatrnica ha permitido el

desarrollo de tcnicas de diseo modernas para la creacin de
dispositivos inteligentes que poseen gran nivel de integracin de
tecnologas. La robtica entonces puede ser analizada desde el
punto de vista mecatrnico y desarrollada bajo la perspectiva
multidisciplinaria que sta requiere. El diseo de robots fijos o
mviles se puede estudiar utilizando herramientas de desarrollo
de productos mecatrnicos basado en el diseo concurrente,
cubriendo las etapas de diseo conceptual, a nivel de sistema y
detallado, permitindose un anlisis QFD (Quality Function
Deployment Despliegue de la Funcin de Calidad) como
trampoln para el desarrollo de los conceptos base que describirn
al prototipo final del robot.

Index Terms Diseo Mecatrnico, Mecatrnica, Robot,

Robot Mvil, Robtica.

I. INTRODUCTION

La Robtica y la Mecatrnica son disciplinas

integradoras que buscan el diseo de mquinas
inteligentes, la mejora continua de los procesos y la
automatizacin de lneas de produccin, todo encerrado en un
marco histrico potenciado por la tecnologa y los nuevos
materiales; obviamente la robtica tan slo se enfoca en el
diseo de mquinas automticas definidas como robots1, por lo
tanto la robtica es una coleccin de conocimientos en
ciencias fuertemente basadas en el control y la automatizacin
en busca de una mquina inteligente y autnoma.

robots; algunos de los dispositivos desarrollados bajo un

concepto de diseo mecatrnico son: lavadoras inteligentes,
automviles de ltima generacin, cmaras de video, entre
otros. La mecatrnica se define como una disciplina
integradora de tecnologas que concentra la mecnica, la
electrnica, el control y la informtica para el diseo de
sistemas. La mecatrnica es entonces la combinacin
sinergtica de mltiples campos de la ingeniera en el
desarrollo de productos y procesos bajo un concepto de diseo
concurrente.
De esta manera la robtica como tal se apoya en la
Mecatrnica como metodologa de diseo a la hora de la
construccin de stas mquinas.
Dentro del concepto de diseo mecatrnico se pretende un
enfoque organizativo de todos los elementos que intervienen
tanto en el desarrollo del producto como en el proceso
productivo desde la idea inicial hasta el desarrollo final, de
manera simultnea, asegurando condiciones funcionales,
estructurales, de fabricacin, mantenimiento, entre otras; esta
definicin de diseo tambin conocida como concurrente
implica:
La
integracin
de
equipos
de
trabajo
multidisciplinarios.
El uso de herramientas computacionales para el
desarrollo, cooperacin e integracin de las
actividades.
Como se expone es posible afirmar que el diseo
concurrente es una metodologa avanzada que le permite a la
mecatrnica expresarse como una ingeniera de diseo
enfocada a productos inteligentes de mltiple integracin
tecnolgica.

II. DESARROLLO DEL PROYECTO

Fig. 1. Disciplinas que componen la robtica.

Por otro lado la Mecatrnica es una disciplina que busca el

diseo de dispositivos inteligentes de cualquier tipo, no slo

Robot: Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para

mover materiales piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos programables y variables que permitan llevar a cabo diversas
tareas Robot Institiute of America, 1979.

En cuanto al diseo de robots fijos las referencias existentes

en la bibliografa e internet son bastante escasas, sin embargo
en el campo de la robtica mvil, existen cantidades de
referencias en cuanto a su diseo y construccin, no obstante
la mayora de proyectos realizados que se encuentran en la
web en sta rea de la robtica estn basados en Lego y otro
tipo de piezas armables.
Dentro del mbito acadmico, en proyectos de investigacin
y desarrollos universitarios se encuentra mayor informacin

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referente a la construccin de robots mviles y fijos.

ayudar en la evaluacin del robot.

A continuacin se presenta una metodologa para el diseo

de robots basada en tcnicas concurrentes y bajo una
perspectiva mecatrnica, con el fin de desarrollar robots tanto
fijos como mviles siguiendo las diferentes etapas necesarias
para la elaboracin de proyectos.

Cabe anotar que durante el desarrollo del proyecto es

posible volver a etapas anteriores si el diseo lo requiere; por
ejemplo, durante la etapa de prueba y refinamiento puede
llegar a surgir la necesidad de cambiar algn concepto,
volviendo a la etapa de desarrollo conceptual o de diseo a
nivel de sistema. Sin embargo como ste es un proyecto
multidisciplinario puede darse el caso de cambiar conceptos de
partes que no afecten directamente otros subsistemas2. Por lo
tanto las etapas del proyecto no son una lnea continua; existe
la posibilidad de volver a etapas anteriores para ajustar el
diseo a las especificaciones y caractersticas deseadas.

Fig. 2. Etapas del proyecto. (Mndez, 2003)

Dentro de la etapa de planificacin se realiza una

descripcin y un anlisis QFD (Quality Function Deployment
Despliegue de la Funcin de Calidad) del problema de
diseo, as como sus especificaciones; aqu se debe tener en
cuenta un anlisis de mercado donde los posibles clientes o
usuarios manifiestan sus necesidades y/o requerimientos de
ingeniera para el robot. Es de mencionar que en este punto
deben identificarse las restricciones de produccin as como el
establecimiento de algunas cadenas de suministros.
En el desarrollo conceptual es de mencionar el anlisis
funcional del producto identificando sus funciones y
subfunciones principales, ha de realizarse una evaluacin de
los conceptos seleccionados y adicionalmente se realizan
algunos clculos de ingeniera necesarios para el desarrollo de
stos conceptos. Deben analizarse otro tipo de robots
existentes que cumplen tareas similares a las especificadas.

III. DISEO DEL ROBOT

Dentro de las etapas del proyecto se encuentra el proceso de
diseo encerrado entre el desarrollo conceptual y las pruebas
y refinamiento.
Por lo tanto para iniciar el desarrollo conceptual se debe
partir de un anlisis QFD, donde se describen los clientes y sus
requerimientos para el robot a disear; estos requerimientos
deben estar definidos como se observa en la tabla I.
TABLA I
REQUERIMIENTOS Y DEFINICIONES DE UN CLIENTE TIPO USUARIO.
(GALVIS ET AL, 2002)

Para la etapa de diseo a nivel de sistema se ha de

establecer la arquitectura del producto y se hace una
descomposicin de los sistemas que hacen parte del proyecto;
se desarrolla y refina el robot desde el punto de vista del
diseo industrial y se estiman algunos distribuidores y canales
de compra de elementos necesarios, tales como sensores,
actuadores, controladores, entre otros.
Durante el diseo detallado se debe definir la distribucin
geomtrica para los sistemas mecnicos, electrnicos, control
y software que tendr el robot, adems hay que brindar una
explicacin detallada de los mismos desarrollando sus
respectivos prototipos. Se deben definir los procesos de
produccin de las piezas y circuitos, su diseo para
mecanizado y los procesos de aseguramiento de la calidad.
En la etapa de prueba y refinamiento se realizan las
pruebas de fiabilidad, tiempo de vida y desempeo; adems se
implementan cambios en el diseo necesarios para la mejora
del robot; es importante refinar el proceso de aseguramiento de
la calidad en este punto.
Si el robot est enfocado al comercio debe tenerse en cuenta
la etapa de escalado de la produccin, en donde comienza el
proceso de produccin masiva del robot, luego de haber
evaluado algunos dispositivos con clientes clave que puedan

En la tabla 1 se detalla como los usuarios definen unos

requerimientos bsicos para el desarrollo en este caso de un
robot fijo de tipo angular para manipular objetos.
Tambin existe otro tipo de clientes que generan sus propios
2
Por ejemplo cambiar la dimensin de un eje para ajustarse a determinado
rodamiento no implica un cambio directo del concepto seleccionado para el
circuito de control electrnico del robot.

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requerimientos como el representante de manufactura o el

inversionista; donde los requerimientos pueden ser tcnicos o
pueden limitar el proyecto y el diseo en tiempo y dinero.

fsicos que cumplan con determinada funcin (Funcin: mover

robot Conceptos: motor DC, motor AC, motor PaP, actuador
hidrulico, etc.).

El anlisis de QFD contina asignando niveles de

importancia a cada requerimiento definido por los clientes y a
los requerimientos de ingeniera como la capacidad de carga,
el espacio de trabajo, el nmero de grados de libertad, el peso,
los materiales, entre otros.
Toda la informacin queda resumida en un cuadro de QFD
donde se cruzan los requerimientos del consumidor y los de
ingeniera; adicionalmente se puede hacer un benchmarking
con algunos robots existentes que realicen funciones similares
a la deseada, comparando todos los requerimientos y segn su
nivel de importancia se pueden extraer finalmente las
especificaciones de diseo con las cuales se inicia el proceso
de desarrollo conceptual.
En la etapa de desarrollo conceptual se inicia un proceso de
diseo que parte de unas especificaciones obtenidas
anteriormente y busca los conceptos que mejor se ajustan a
stas especificaciones y a los requerimientos econmicos.
Como primera medida ha de realizarse un anlisis funcional
del dispositivo identificando su funcin principal o general que
describe la especificidad del robot (manipular objetos, realizar
inspecciones, transportar carga, entretener, guiar, etc.) esta
funcin debe descomponerse en subfunciones y estas tambin
deben ser descompuestas hasta llegar al punto en el que es
posible generar los conceptos bsicos del robot que pueden ser
estructurales, mecnicos, elctricos o lgicos y a nivel de
sistema o subsistemas.

Fig. 4. Embudo de seleccin de conceptos. (Mndez, 2003)

Cada concepto que se obtiene debe ser ponderado dentro de

una matriz de tamizaje (mtodo estructurado), luego debe ser
evaluado y probado; desarrollando finalmente el conjunto de
conceptos apropiado y su interaccin entre ellos; en este punto
se deben realizar los clculos de ingeniera con el fin de
seleccionar materiales y partes segn las especificaciones
obtenidas luego del QFD; de esta manera se puede realizar una
evaluacin matemtica de algunos conceptos e incluso es
posible utilizar herramientas de simulacin y prototipos de
prueba para lograr un desarrollo exitoso de los conceptos.

Fig. 5. Algunos conceptos a nivel de subsistema para una pata del robot
CICLOPE4. (Rojas et al, 2003)

Fig. 3. Descomposicin Funcional del Robot RoboCuy3 (Pava, 2009).

Debe notarse que ciertas subfunciones son crticas y han de

concentrar mayor atencin durante su descomposicin,
generando conceptos clave para que el robot cumpla con los
requerimientos y especificaciones.

Al obtener los conceptos apropiados se redefinen las

especificaciones tcnicas del dispositivo ajustndose a los
materiales, partes y elementos seleccionados, sin atentar con la
funcin principal y los requerimientos de mayor puntaje
obtenidos en el anlisis de QFD.
TABLA II
MATRIZ DE TAMIZAJE EN LA SELECCIN DE CONCEPTOS PARA EL ROBOT
CICLOPE

Los conceptos generados nacen de subfunciones que describen

el funcionamiento del robot; sin embargo estos conceptos
pueden ser muy variados pues existen muchos elementos
3
Robot mvil de entretenimiento tipo juguete diseado y construido en la
Universidad Autnoma de Occidente (UAO) en el 2009 como proyecto de
grado para optar al ttulo de Ingeniero Mecatrnico. (Robot Mvil)

4
Robot hexpodo Bioinspirado diseado y construido en la Corporacin
Universitaria Autnoma de Occidente (CUAO) en el 2003 como proyecto de
grado para optar al ttulo de Ingeniero Mecatrnico. (Robot Mvil)

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4
Fig. 6. Interaccin entre elementos fsicos y funcionales del robot
NEA1445 (Galvis et al, 2002)

Los robots pueden ser definidos con una arquitectura

modular a nivel de sistema e integral en subsistemas; sin
embargo algunos subsistemas podran considerarse igualmente
modulares dependiendo de las funciones asignadas a cada uno.

En ciertas ocasiones la matriz de tamizaje no arroja un

nico concepto, por lo cual debe considerarse una evaluacin
econmica o tcnica donde finalmente un concepto sea el ms
apropiado; esto puede variar dependiendo de las herramientas
disponibles y el presupuesto aprobado (Tabla 2).
Luego de definir los conceptos a implementar, es necesario
definir la arquitectura del robot que se refiere al arreglo de
elementos funcionales en conjuntos fsicos (chunks) que
constituirn los ladrillos del producto.

Fig. 7. Conjuntos del subsistema mecnico para el robot NEA144.

Al definir la arquitectura del robot es necesario realizar un

anlisis de interacciones incidentales donde diferentes efectos
fsicos pueden causar interferencias entre los mdulos o
conjuntos definidos; este anlisis puede causar el cambio de
algn concepto.

En robtica es muy importante valorar una arquitectura

modular, pues es de vital importancia que el robot sea flexible
y se adapte a diferentes entornos, adicionalmente debe
permitirse intercambiar informacin con otros dispositivos. La
modularidad puede ser mas clara dentro de un robot al ser un
dispositivo multidisciplinario que requiere de diferentes partes
y piezas que se pueden agrupar en chunks.
Para definir la arquitectura del robot se deben revisar las
interacciones entre elementos fsicos y funcionales, de modo
que sea claro para el diseador cules elementos se deben
agrupar conformando los diferentes mdulos que constituyen
el robot.
Fig. 8. Interacciones Incidentales entre elementos del robot NEA144.

En este punto deben tomarse ciertas decisiones necesarias

para continuar al siguiente paso de diseo que conllevar
grandes esfuerzos; como primera medida debe definirse
totalmente la arquitectura del producto y de todos los
subsistemas o mdulos, definiendo tambin como estarn
interconectados los mdulos existentes (tipo bus, estrella,
etc.); adicionalmente debe darse solucin a las interacciones
incidentales detectadas.
Para visualizar cmo ser el robot y si se respetarn las
condiciones iniciales de tamao y peso (requisitos y
5

Robot manipulador de configuracin angular diseado y construido en la

Corporacin Universitaria Autnoma de Occidente (CUAO) en el 2002
como proyecto de grado para optar al ttulo de Ingeniero Mecatrnico. (Robot
Fijo)

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especificaciones) se debe realizar la distribucin geomtrica de

los conjuntos; permitiendo tambin solucionar ciertas
interacciones incidentales como problemas de distorsin
trmica o vibracin al ubicar los componentes sensibles en
lugares seguros.

algunas piezas; pues hay casos donde es ms econmico usar

alguna pieza existente en el mercado y adaptarse a ella que
maquinar una, igualmente debe revalorarse si las piezas sern
pintadas, cromadas, galvanizadas o en bruto.

La distribucin geomtrica nace luego de analizar la forma

de los elementos que conforman cada conjunto y sus
interacciones funcionales.

Si el robot ha de ser producido en masa deben analizarse los

tiempos de ensamble y su facilidad para armado y desarmado,
buscando as una reduccin del costo de produccin.
Ahora se debe tener un listado de todas las partes, piezas y
elementos necesarios para construir completamente el robot;
algunos de estos elementos pueden ser motores, sensores,
platinas en algn material como aluminio, acrlico, empack,
entre otros. Sin embargo en ste punto an no se encuentran
disponibles los planos detallados de las piezas a construir.

Fig. 9. Distribucin geomtrica del robot CICLOPE.

Ahora se ingresa a la etapa de diseo detallado; sin embargo

es importante hacer una revisin del diseo desde el punto de
vista industrial y de manufactura.
La mejor forma de lograr una valoracin de diseo
industrial consiste en realizar un anlisis de las necesidades
ergonmicas (todos los aspectos que tienen que ver con el
contacto del producto con las personas), as como tambin de
las necesidades estticas (relacionadas con el impacto visual
del producto).
Estas consideraciones son de gran importancia pues resaltan
aspectos como la facilidad de uso, la calidad de las interfaces
con el usuario, la seguridad y la apariencia fsica,
caractersticas de suma importancia para un usuario final y que
brindan un valor agregado al producto.
Finalmente se puede valorar segn su importancia cada
elemento dentro del diseo industrial para as refinar los
conceptos seleccionados.
Dentro del anlisis de diseo para manufactura debe
tomarse en cuenta la distribucin geomtrica propuesta y
verificar si realmente es posible ubicar los elementos donde se
ha propuesto (revisin de bridas, soportes, conectores, etc.). Es
muy importante tener en cuenta la facilidad de ensamble de
cada elemento, as como su acceso para mantenimiento.
Cuando el proyecto posee limites econmicos fuertes es
necesario revalorar los maquinados y procesos de acabado en

Con la distribucin geomtrica corregida (de haber sido

necesario), el anlisis para diseo industrial, diseo para
manufactura y el listado de partes, piezas y materiales se inicia
el diseo detallado donde se definen geomtricamente y en
detalle todas las piezas que constituirn el robot.
Es importante concebir todos los planos, ensambles y subensambles en programas CAD como el AutoCad, SolidWorks
o SolidEdge; pues stos son de gran ayuda para realizar
prototipos virtuales que ayudan a mejorar el diseo y la
distribucin geomtrica de los elementos; incluso en algunos
casos existe la posibilidad de corroborar clculos de
resistencia mecnica de las partes y de su comportamiento
dinmico.
Es de tenerse en cuenta que en la etapa de anlisis de
ingeniera existe la posibilidad de haber desarrollado varias de
las piezas a utilizar en el momento de realizar algunas
simulaciones en ambientes virtuales usando programas CAE
tales como WorkingModel o Dynamic Designer Motion de
SolidEdge, donde las piezas ya haban sido modeladas en un
CAD.
Cuando todas las piezas han sido modeladas y acotadas es
posible realizar los subensambles para verificar el ensamble
del robot. Es importante tambin modelar espacialmente dnde
y cmo se ubicarn los componentes electrnicos que irn
montados en la estructura mecnica del robot; cabe anotar que
todas las etapas de diseo mencionadas se han de realizar en
conjunto para el desarrollo de los elementos mecnicos y
electrnicos del robot pues de eso depende que la sinergia del
sistema sea exitosa.

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conocerse tanto la cinemtica como la dinmica del robot;
afortunadamente esa informacin se obtiene fcilmente a partir
de los planos del robot y de sus caractersticas como material,
peso, etc.

Fig. 10. Ensamble general del robot CICLOPE (izquierda) Subensamble

de la mueca del robot NEA144 (derecha) Prototipos Virtuales 3D.

Lo importante del diseo mecatrnico es el uso de tcnicas

concurrentes, es decir, la capacidad de volver desde cualquier
etapa de diseo para corregir, depurar y mejorar el producto
final.
Cuando todas las partes y piezas han sido modeladas y
evaluadas se procede a construir el prototipo fsico y completo
(producto final) donde interactuarn los sistemas mecnicos y
electrnicos; estas piezas pueden ser maquinadas segn el
diseo para manufactura realizado a partir de los modelos
CAD dibujados utilizando algn programa CAM como el
MasterCAM para reproducir la pieza en una mquina de
control numrico (CNC). En sta etapa es posible terminar de
corregir problemas en algunas interacciones incidentales que
no fueron tenidas en cuenta inicialmente, al probar todos los
subsistemas funcionando en conjunto.
El desarrollo del software de control se realiza sobre el
robot partiendo de muchas premisas del diseo como su
geometra y estructura fsica. Durante las etapas de diseo
conceptual, a nivel de sistema y detallado se seleccionan
sensores y motores que permiten fsicamente al robot y su
estructura moverse en el espacio como se desea, ya han sido
analizados problemas dinmicos al seleccionar los motores
que generen los torques y velocidades necesarias; los sensores
que permiten medir las variables internas y externas
concernientes a la funcin primaria del robot han sido
dimensionados e instrumentados electrnicamente para
manipular correctamente dichas variables por el software de
control.
Generalmente es necesario desarrollar un software
embebido (firmware) que se encontrar residente en la
memoria interna del dispositivo y se encargar del control de
sus actuadores, leer sensores y tomar decisiones que le
confieran cierto nivel de inteligencia al robot. Este se
encarga entonces del control directo de cada articulacin o
grado de libertad que posea el robot y para esto debe de

Tambin se desarrolla un software para monitoreo y

programacin del robot a travs de un computador personal,
permitindole al robot una interfaz directa con el usuario. En
robots mviles es muy usual encontrar conexiones
inalmbricas para que el robot se comunique con el usuario
(PC), informe su estado y solicite alguna accin. Por otro lado
los robots fijos suelen tener conexiones cableadas con el
usuario. Los puertos ms usados para la comunicacin RobotPC son el serial (RS232), el bus serie universal (USB) o
ethernet (TCP-IP); estos puertos son muy comunes en PCs
modernos, sin embargo algunos protocolos no son
determinsticos por lo cual el software de usuario (PC) no debe
poseer un control total sobre el robot, para eso debe tener un
sistema de control a bordo.
IV. CONCLUSIONES
En este artculo se presenta a la robtica como una disciplina
que colecciona y utiliza diversas herramientas de la ingeniera
como la mecnica, electrnica, el control y la informtica, por
esto la ingeniera mecatrnica puede dar un soporte efectivo y
ptimo al desarrollo de stos dispositivos.
Aprovechando el enfoque de diseo concurrente para el
desarrollo de dispositivos mecatrnicos se propone una
metodologa de diseo para robots tanto fijos como mviles.
El diseo industrial y para manufactura da un balance entre lo
esttico y lo econmico para hacer al robot llamativo y
funcional.
REFERENCIAS

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semindustrial, proyecto de grado para optar al ttulo de ingeniero
mecatrnico. Corporacin Universitaria Autnoma de Occidente,
Cali.
Mndez, A. (2003). Curso de Diseo Mecatrnico I y II, notas de
clase para curso de pregrado en Ingeniera Mecatrnica.
Corporacin Universitaria Autnoma de Occidente, Cali.
Pava, H-Y. (2009). Sistema robtico de entretenimiento e
interaccin entre humano y hmster RoboCUY, proyecto de
grado para optar al ttulo de ingeniero mecatrnico. Universidad
Autnoma de Occidente, Cali.
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Second Edition. McGraw Hill. Boston.
Berkeley
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http://www.me.berkeley.edu/
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