UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA

ANTONIO JOS DE SUCRE

VICE-RECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA
SECCIN DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

PRACTICA N 5: ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO

FRECUENCIAL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES.

(ANTES DE INICIAR ESTA PRACTICA USTED DEBE LEER CUIDADOSAMENTE EL

PUNTO 6 DE ESTA, EL CUAL COMIENZA EN LA PAGINA 7)

PROFESOR

ING SATURNO A. SARMIENTO

ASIGNATURA

TEORA DE CONTROL

FECHA

CIUDAD GUAYANA, JULIO DE 2009

UNEXPO VRPOZ - DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA SECCIN DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

CTEDRA DE TEORA DE CONTROL
PRCTICA 5: ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO FRECUENCIAL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

1. TITULO: ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO FRECUENCIAL

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
2. OBJETIVOS:
2.1.- Aprender a obtener los grficos de respuesta en frecuencia y los grficos de bode.
2.2- Calcular de los grficos de bode los parmetros de estabilidad absoluta en el dominio frecuencial: MG, MF, wf, wg.
2.3.- Calcular de los grficos de respuesta en frecuencia los parmetros de estabilidad relativa en el dominio
frecuencial: Mr, wr, AB.
2.4.- Calcular la ganancia crtica del sistema usando el Margen de Ganancia obtenido de los grficos de bode.
2.5.- Aprender a obtener el Lugar Geomtrico de las Races y el Contorno de Races.
2.6.- Calcular del Lugar Geomtrico de las Races la ganancia del sistema para un punto de prueba dado.

3. EQUIPOS REQUERIDOS:
3.1.- Computadora personal tipo IBM PC con Procesador Intel Core 2 Duo, 2 GB de RAM y Sistema Operativo
Windows XP Profesional.
3.2.- Herramientas de simulacin: MatLab V7.1 con Simulink y Program CC V5.0.

4. FUNDAMENTO TEORICO:
El participante debe investigar los siguientes tpicos antes de ir a la prctica:
4.1.- Respuesta en frecuencia y grficos de bode. Interpretacin
4.2.- Parmetros de estabilidad absoluta en el dominio de la frecuencia: Margen de Ganancia, Margen de Fase,
Frecuencia de cruce de fase y Frecuencia de cruce de ganancia.
4.3.- Parmetros de estabilidad relativa en el dominio de la frecuencia Pico de resonancia, Frecuencia de resonancia y
Ancho de Banda.
4.4.- Magnitud y Fase de una funcin de transferencia.
4.5.- Lugar Geomtrico de las Races y Contorno de Races: Interpretacin.
4.6.- Calculo de la ganancia del sistema, en el Lugar Geomtrico de las Races, para un punto de prueba dado.
4.7.- Diseo de Controladores PID basado en el L.G.R.

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PRCTICA 5: ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO FRECUENCIAL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

5. EJECUCIN DE LA PRACTICA:
5.1.- PARTE I: La Respuesta en Frecuencia y los Grficos de Bode.
Para el proceso descrito en las figuras 1 y 2 de respuesta a lo siguiente:

Usando una herramienta tipo CAD (Diseo Asistido por Computadora) simule y dibuje los grficos de Bode
obtenidos con la Funcin de Transferencia en lazo abierto.

De los grficos de Bode anteriormente hallados encuentre los parmetros de estabilidad absoluta del sistema:
MG, MF, wf, wg.

Usando los parmetros MG y MF, hallados en el punto anterior, emita un juicio de valor sobre la estabilidad
absoluta del sistema.

Usando el MGdB del sistema encuentre la ganancia crtica de este. Compruebe este valor usando Routh Hurwitz.

Coloque en la trayectoria directa una ganancia K = Kcrit/2. Ahora su nuevo sistema tiene una ganancia en la
trayectoria directa.

Usando una herramienta tipo CAD (Diseo Asistido por Computadora) simule y dibuje la respuesta en frecuencia
del sistema (grficos de Bode obtenidos con la Funcin de Transferencia en lazo cerrado).

De la respuesta en frecuencia anteriormente hallada encuentre los parmetros de estabilidad relativa del sistema:
Mr, wr y AB.

Usando los parmetros Mr, wr y AB, hallados en el punto anterior, emita un juicio de valor sobre la estabilidad
relativa del sistema.

Qu tan grande o tan pequeo puede ser el mximo sobre impulso porcentual de la respuesta temporal del
sistema en lazo cerrado?. Qu tan grande o tan pequeo puede ser el tiempo de subida del sistema?.

5.2.- PARTE II: La respuesta frecuencia y los grficos de bode cuando hay tiempo muerto.
Ahora asuma que la medicin de la temperatura del Tanque se realiza a 5mtrs. del punto de accin de control, y que
el fluido que se procesa viaja a 10 pi / seg. Esta situacin produce lo que se conoce en Control de Procesos
Industriales como retardo de transporte, generando tiempo muerto en el sistema. Para el proceso descrito en las
figuras 1 y 2, y asumiendo que la medicin de la temperatura del tanque ahora se hace fuera de este, se pide que d
respuesta a lo siguiente:

Redibuje las figuras 1 y 2 indicando ahora la presencia del tiempo muerto en el sistema.

Si Ud. tuviera que realizar todas las actividades solicitadas en la Parte I, relacionadas solo con los grficos de
Bode, Qu cree Ud. que variara?. Justifique su respuesta usando la F.T. de lazo abierto.

Repita la Parte I completamente, pero ahora con tiempo muerto. No coloque la ganancia K en la trayectoria
directa.

Sobre qu cosas ha impactado el tiempo muerto?. Justifique su respuesta.

5.3.- PARTE III: El Lugar Geomtrico de las Races y el Contorno de Races.

Para la parte de diseo de Controladores PID, usando el L.G.R., revise el captulo 10 del libro gua: Sistemas
de Control Automtico, de Benjamn C. Kuo, Sptima Edicin, el cual se encuentra en el CD dado en clase.
Para el proceso descrito en las figuras 1 y 2 (sin tiempo muerto) de respuesta a lo siguiente:

Usando una herramienta tipo CAD (Diseo Asistido por Computadora) simule y dibuje el Lugar Geomtrico de las
Races (L.G.R.) del sistema.

Cuantas ramas tiene el L.G.R.?.

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= 0.5;0.707;1 .

Calcule del L.G.R. la ganancia para las siguientes razones de amortiguamiento:

Establezca una zona de seguridad dada por = 4 = 0.5 n 0.8 . Mida en esa zona de seguridad un
valor de ganancia K y los polos de lazo cerrado del sistema para ese valor de ganancia K.

Disee un controlador PD usando el contorno de races. Colquelo en la trayectoria directa.

Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema con controlador PD ante una entrad escaln unitario. Cmo es
esta respuesta desde el punto de vista del amortiguamiento. Mida los parmetros de desempeo del sistema ante
una entrada escaln de altura unidad.

Disee un controlador PI usando el contorno de races. Colquelo en la trayectoria directa.

Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema con controlador PI ante una entrad escaln unitario. Cmo es
esta respuesta desde el punto de vista del amortiguamiento. Mida los parmetros de desempeo del sistema ante
una entrada escaln de altura unidad.

Usando las ideas anteriores, las cuales estn basadas en el contorno de races, disee un controlador PID.
Colquelo en la trayectoria directa.

Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema con controlador PID ante una entrad escaln unitario. Cmo es
esta respuesta desde el punto de vista del amortiguamiento. Mida los parmetros de desempeo del sistema ante
una entrada escaln de altura unidad.

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6.- ESQUEMAS, GRAFICAS Y ECUACIONES NECESARIAS PARA REALIZAR LA PRCTICA

El proceso a estudiar en esta prctica es un Tanque Calentador con Agitacin Continua tal como el empleado
en la prctica 3.
Las funciones de transferencia del sistema son plenamente conocidas por los estudiantes y se
encuentran explicadas en detalle en la prctica 3. El estudiante debe revisar cuidadosamente todo los
datos dados en la prctica 3.
El proceso en cuestin se ilustra en la figura1 y su diagrama de bloque se muestra en la figura 2.

Fig. 1: Tanque calentado con agitacin continua.

F ( s)

SP ( s )

R( s)

K SP ( s )

E ( s)

GC ( s )

U C (s)

GV ( s) =

1, 652 W( s )
1,905
G1 ( s ) =
0, 2S + 1
0,524 S + 1

s ( s)
+

G2 ( s ) =

2,06
4,93S + 1

G3 ( s ) =

0,383
4,93S + 1

G4 ( s ) =

1,0
0,524 S + 1

B( s)

H (s) =

1, 0
0, 75S + 1

Fig. 2: Diagrama de bloque del Sistema Tanque Calentador con Agitacin Continua de la figura 1.
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( s )

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La figura 3 muestra los grficos de bode en lazo abierto con los cuales se pueden calcular los mrgenes de
ganancia y fase, as como las frecuencias de cruce de fase y de cruce de ganancia.
La figura 4 muestra los grficos de respuesta en frecuencia (grficos de bode en lazo cerrado) los cuales muestran
la manera de calcular el Pico de Resonancia, la Frecuencia de Resonancia y el Ancho de Banda.

Fig. 3: Grficos de bode de magnitud y fase encontrados con la Funcin de Transferencia de lazo abierto.
De la figura 3, usando el Margen de Ganancia, se puede hallar la ganancia crtica del sistema usando la siguiente
frmula:
MGdB

K crit = (10)

20

. Aqu MGdB representa el margen de ganancia en decibelios.

Aproximacin del tiempo muerto (Funcin Transcendental) et0S

Para poder aplicar Routh-Hurwitz a la Ecuacin Caracterstica cuando hay tiempo muerto en el
sistema, este debe ser aproximado usando PADE. El algoritmo de PADE se encarga de aproximar
una funcin transcendental (funcin exponencial) como et0 s a una funcin racional de orden n , tal
como se indica:

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(2n k )!

t
S

(
)

S n a S n1 + a S n2 a S n3 + ... a S + a
(2n k )! 1
k =0 k !( n k )!

n1
n
1
2
3
=

;
a
=
=
nk
(nk )
n
n1
n2
n3

S
a
S
a
S
a
S
...
a
S
a
k
!
n
k
!
+
+
+
+
+
+

(
)
2
n
k
!

)
k

n1
n

(t0 )
1
2
3
(
(t0 S )

k =0 k !( n k )!

et0s

Aqu n representa el orden de la aproximacin de Pad, K = 0,1, 2,3,..., n y ank los coeficientes
del numerador y del denominador de la fraccin que aproxima la funcin transcendental.
Una buena aproximacin es cuando el orden de la aproximacin es igual a 2 (n=2), con lo cual se
tiene que:

et0 s =

t02 S 2 6t0 S + 12
t02 S 2 + 6t0 S + 12

Fig. 4: Grfico de respuesta en frecuencia encontrados a lazo cerrado

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