I. PENDAHULUAN
1.1.
Masukan
Proses
Kontroler
Keluaran
Elemen ukur
Masukan
Proses
Kontroler
Keluaran
Elemen
pengukur
tekanan
Cerobong
Tungku
Aktuator
Minyak
Pembakar
Udara
Damper
Kontroler
Aliran
masuk
Aliran keluar
Blok
Masukan
Keluaran
Masukan
Variabel
Termanipulasi
Elemen
pengendali
g1
Gangguan
u
Plant
g2
Keluaran
c
b
Isyarat umpanbalik
Elemen
umpan-balik
h
2.3. Peristilahan dalam diagram blok umpan balik
- Plant g2 disebut sistim terkendali,adalah benda, proses atau mesin besaran
atau keadaan tertentu harus dikendalikan.
- Elemen pengendalian g1 disebut pengendali adalah komponen yang diperlukan
untuk membangkitkan isyarat pengendalian yang tepat m yang diterapkan ke
plant tersebut
Batas kecepatan
Masukan
Gangguan
Stir
Jenis
kendali
Keluaran
Mobil
Penggerak
Rem
Penggerak
Pedal gas
Arah
III. Aktuator
Aktuator adalah alat penggerak dari suatu sistem otomasi. Macam-macam
aktuator adalah:
3.1. Aktuator linier
a. Silinder Penggerak Tunggal (Single Acting Cylinder)
Pada silinder penggerak tunggal hanya dapat menghasilkan kerja dalam satu
arah sedangkan untuk mengembalikan torak ke posisi awal dengan pegas yang
terpasang tetap dengan kece ata
8 n cukup tinggi.
4
tutup,
3.tutup
bearing,
4.batang torak, 5.sealing ring, 6.bearing, 7. Scraping ring, 8.duoble packing, 9. Pegas,)
1
Gambar 3.2. Silinder Penggerak Ganda (1. Silinder barel, 2. Tutup, 3.tutup bearing, 4.
Batang torak, 5. Sealing ring, 6. Bearing bush, 7. Scraping ring, 8. Duoble packing, 9,
round cord ring, 10.saluran udara,)
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi piston, satu sisi yang lain
akan terbuka ke atmosfer. Silinder kerja ganda tidak memiliki pegas pengembali. Dua
saluran udara berfungsi untuk saluran pengembangan dan saluran masukan.
3.2.Aktuator rotari
Pada actuator ini udara bertekanan menggerakkan sudu-sudu yang ada didalam
rumah actuator, sehingga akan bergerak berputar secara rotasi.
Posisi Off
Posisi On
Baut
Sal. Udara
Sal. Udara
Y1
Y
Y2
Pada prinsipnya, motor listrik mengubah dari elektrik menjadi tenaga gerak .
Setiap motor mempunyai dua bagian dasar, yaitu:
a. Stator ini menghasilkan medan magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah
koil ( electromagnet )
b. Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik mengalir.
penggerak dan kipas, 6.sikat penyedia arus, 7.koil medan, 8.bantalan peluru)
IV. SENSOR
4.1. Pengantar tentang sensor
Sensor adalah suatu alat yang berfungsi sebagai penangkap isyarat tentang
status mesin atau proses dari suatu system.
Ada beberapa hal yang diperlukan sebagai pertimbangan untuk memilih suatu sensor
antara lain:
- Ketepatan
- Kemampuan beradaptasi
- Pemasangannya
- Kecepatan reaksi.
atau
cara
penempatannya
- Perasaan
- Material Konstruksi
- Harga
- Layanan pasca jual
waktu
- Resolusi
- Sensor ultrasonik
Sensor induktif
- Sensor pneumatik
Sensor kapasitif
4.2.Jenis Sensor
Sensor-sensor yang mendeteksi ya atau tidaknya suatu object yang disebut sensor
Biner yang hanya dapat menentukan "YA" atau "TIDAK" status, yang memberi satu
"ON" atau " OFF".
a.Saklar posisi elektro- mekanik
Desain tersebut tergantung pada tegangan arus listrik relatif tinggi yang dapat
dipancarkan. Batas dari saklar mikro mekanis sekitar 1 sampai 15 mikron.
c. Sensor Induktif
Komponen penting pada sensor induktif
e.Sensor Optik
Sensor optik merupakan gabungan optik dan elektronik untuk memeriksa objek
menggunakan
sinar merah / inframerah dengan alat LEDs. Alat ini kecil dan kuat
mempunyai daya tahan yang lama dan mudah diatur. Sensor optik terdiri dari 2 bagian
utama : pemancar dan penerima.
Sensor optik tembus cahaya terdiri dari perlengkapan rakitan pemancar dan komponen
penerima dimana jarak yang lebar dapat diwujudkan. Keuntungan sensor tembus
cahaya adalah :( tahan uji karena sinar permanen ,jarak lebar, dapat mendeteksi benda
kecil dari jarak yang jauh, sangat sensitive, dapat menangkap objek yang bergerak
cepat, bersifat reflek, pantulan)
Gambar 4.5 . Monitoring dan perhitungan benda oleh sensor optik pembalik
f. Sensor Ultrasonik
Prinsip operasional dari sensor ultrasonik adalah berdasar pada pancaran dan
pantulan dari gelombang-gelombang akustik antara benda dan penerima. Sensor ini
dibagi menjadi tiga bagian utama yaitu tansduser ultrasonik, unit penilai, dan tahap
keluaran ( hasil ).
Aplikasi pemakaian
sensor
transport, industri makanan, logam, kaca dan proses pengolahan plastik, pemantauan
sebagian besar dari bahan-bahan)
Contoh Aplikasi
Sensor ultrasonik digunakan untuk tingkat pengisian pada Silos, untuk kendali trolly).
Ilustrasi yang diikuti ditunjukkan beberapa contoh tambahan :
g. Sensor Pneumatik
Dengan sensor pneumatik, keadaan atau ketiadaan objek terkait dengan
hilangnya kontak sensor melalui air jet. Ketika sebuah objek memperlihatkan suatu
tanda perubahan tekanan , dimana dapat diolah lebih lanjut.
Gambar 4.9. Memeriksa bor yang rusak terkait dengan penghalang udara.
Gambar 4.10. Pengawasan tingkat pengisian dalam hal pipa semprot tekanan balik
V. PROSESOR
5.1. Programmable Logic Controller (PLC)
PLC adalah suatu peralatan elektronik yang bekerja secara digital, yang
didesain untuk peralatan industri, yang menggunakan sebuah memori yang dapat
diprogram untuk penyimpanan internal dari pengguna yang berorientasi pada perintahperintah untuk melakukan fungsi-fungsi khusus, seperti logic, sequencing, timing,
counting, dan arithmetic, untuk mengontrol berbagai input dan output baik berupa digital
ataupun analog.
Perangkat sistem PLC memiliki ciri-ciri yang tidak dipunyai oleh sistem kontrol lain, yaitu
sebagai berikut:
a.
b.
c.
d.
Power Supplay
CPU
Memori
Peralatan
Input Luar
Modul I/O
Peralatan
Output Luar
Pada prinsipnya sebuah PLC melalui modul input bekerja menerima data-data
berupa sinyal dari peralatan input luar (external input device) dari sistem yang dikontrol.
Komponen-Komponen PLC
PLC terdiri dari beberapa komponen, yaitu:
a)
Hardware
b)
Software
c)
Programmer
IF A1
THEN SET Y3
RESET Y4
IF B1
THEN SET Y2
RESET Y1
Programmer
Hardware
Sofware
PLC
Sensor
Actuator
a. Hardware
Hardware dari rangkaian PLC adalah Modul Input/Output (I/O) yang terdiri
dari dua bagian yaitu modul input dan modul output.
Modul Input dari sebuah PLC adalah modul yang merupakan penghubung dari
sensor-sensor. Modul Input memiliki fungsi-fungsi penting sebagai berikut:
b Software
Software yang dimaksudkan adalah bahasa pemrograman yang dilakukan dalam
membuat program perintah yang digunakan untuk mengotrol sistem pneumatik. Bahasa
pemrograman yang paling dominan digunakan adalah sebagai berikut:
1. Diagram Ladder (tangga) merupakan diagram kontrol pada PLC.
A
Keterangan:
2. Statement List
Statement List tidak menampilkan bahasa pemrograman secara grafik namun
dideskripsikan dalam bentuk perkataan (verbal).
Contoh :
STEP 1
IF S1 AND A0 THEN SET Y1 RESET Y2
STEP 2
IF A1 THEN SET Y3 RESET Y4
c. Programmer
Programmer dalam sebuah PLC merupakan suatu perangkat berupa komputer
yang terdiri dari monitor, Central Processing Unit (CPU), dan kelengkapannya.
Pemrogram dapat berupa console. Dengan menggunakan perangkat komputer data
akan diolah dalam CPU. CPU mengontrol dan menjalankan semua operasi di dalam
PLC.
Pada
dasarnya
menginterpretasikan
CPU
adalah
sinyal-sinyal
input
unit
dan
yang
berisi
mikroprosesor
melaksanakan
yang
tindakan-tindakan
c. Bilangan Oktal
Bilangan oktal adalah bilangan dengan basis 8,
disimbulkan dengan 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
Untuk menjadikan bilangan oktal menjadi bilangan desimal
dengan cara sbb:
N = an x 8 n + an-1 x 8 n-1 + . + a1 x 8 1 + a0 x 8 0 + a-1 x 8 1+
a-2 x 8 -2 +. + a-n x 8 n
d. Bilangan Hexadesimal
Bilangan hexadesimal adalah bilangan dengan basis 16, disimbulkan
dengan 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, b, C, D, E, F
Untuk menjadikan bilangan hexadesimal menjadi bilangan
desimal dengan cara sbb:
N = an x 16 n + an-1 x 16 n-1 + . + a1 x 16 1 + a0 x 16 0 + a-1
x 16 -1 + a-2 x 16 -2 +. + a-n x 16 n
Tabel hubungan antara jenis sistem bilangan
Desimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Biner (8 bit)
0000 0000
0000 0001
0000 0010
0000 0011
0000 0100
0000 0101
0000 0110
0000 0111
0000 1000
0000 1001
0000 1010
0000 1011
0000 1100
0000 1101
0000 1110
0000 1111
0001 0000
Oktal
000
001
002
003
004
005
006
007
010
011
012
013
014
015
016
017
020
Heksadesimal
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
0A
0B
0C
0D
0E
0F
10
- variable,
yang menyatakan sifat dan bentuk dari sistem logika tertentu, yang
x = 1 bila x # 0
x = 0 bila x # 1
No. Pakaian
Warna Merah
ya
tidak
tidak
ya
Motif bunga
tidak
ya
tidak
ya
tidak
tidak
tidak
ya
Jadi hanya apabila kedua syarat itu dipenuhi, maka jawabannya baru benar atau ya.
7.2 Operator AND
Cerita di atas adalah salah satu contoh dari operasi And. Atau kalau kita hendak
menjalankan mobil, maka kita harus menghidupakan mesin dan memasukkan gigi
versneling. Secara simbolik maka operator And dapat ditulis sebagai berikut :
A.B=C
Tabel kebenaran Operator AND
A.B=0
0.0=0
0.1=0
Operator AND digambarkan didalam symbol elektronik yaitu:
- AND Gates
C = A.B
A 0011
B 0101
C 0001
7.3 Operator OR
Penggunaan Operator OR juga cukup banyak digunakan sehari-hari, misalnya
pada kondisi di mana kita dihadapkan pada pertanyaan apabila. Misalnya, apabila saya
datang terlambat atau tidak masuk kantor, maka pasti saya akan ditegur. Apabila saya
tidak belajar dengan baik atau tidak ikut ujian, maka nilai ujian saya pasti jelek.
Secara simbolik maka Operator OR dapat ditulis sebagai berikut :
A+B=C
Artinya, C akan benar bila A atau B benar,
Tabel kebenaran dari Operator OR
A+B=C
00=0
0+1=1
1+0=1
1+1=1
Operator OR digambarkan didalam symbol elektronik yaitu:
-OR Gate
C=A+B
A 0011
B 0101
C 0111
- Exclusive OR Gate jika salah satu dari input dan bukan kedua-duanya adalah 1,
maka outputnya akan berharga 1
A
C=A+B
A 0011
B 0101
C 0110
7.4. Hukum OR
Sama dengan operator AND, maka operator OR mempunyai 3 hukum Aljabar
Boolean yang paling penting, yaitu
A+1 = 1 ..(1)
A+0 = A .(2)
A+A = A (3)
Pembuktian dari hukum pertama. Berapapun harga dari input A, bila input
lainnya adalah 1, maka harga outputnya juga akan 1. Hukum kedua. Bila salah satu dari
input berhagar 0 dan input lainnya adalah A, maka harga dari output akan sama dengan
harga dari A tersebut. Hukum yang ketiga. Bila kedua input memiliki harga yang sama
yaitu A, maka harga dari output juga sama dengan kedua harga A tersebut.
7.5 Operator NOT
Operator NOT pada dasarnya adalah pembalikan dari suatu argument atau
statement.
Misalnya :
Kalau kita kaya, maka kita tidak miskin
Kalau kita miskin, maka kita tidak kaya
Secara simbolik maka operator NOT dapat ditulis dengan huruf yang mempuyai
garis di atasnya :
A = B dan B = A
Artinya ,
Kalau tidak A pasti B atau
Kalau tidak B pasti A
Operator NOT digambarkan didalam symbol elektronik sebagai suatu inverter yaitu :
A
01
A 01
B 10
kemungkinan harga input, yaitu logik 0 atau 1. Kalau inputnya 0, maka outputnya adalah
1 dan sebaliknya apabila inputnya 1 maka outputnya pasti harganya 0. Salah satu
hukum tambahan dari Operator NOT ini adalah sebagai berikut :
A=A
Jadi Inverter dari Invented A adalah A.
0=1
Hukum (2)
1=0
Hukum (3)
bila
A = 0, maka A = 1
Hukum (4)
bila
A = 0, maka A = 0
Hukum (5)
A=A
b Hukum AND
Ada empat hokum AND yang berlaku, yaitu :
Hukum (6)
A.0 = 0
Hukum (7)
A.1 = A
Hukum (8)
A.A = A
Hukum (9)
A.A = 0
Telah didiskusikan hukum (6) sampai dengan hukum (8) dan untuk membuktikan hukum
(9) kita. Apabila A = 0, maka A = 1 dan harga masukan di kedua input adalah 0 dan 1.
Akibatnya harga output adalah 0. Apabila A = 1, maka A = 1 dan hal yang sama terjadi
dengan harga-harga input 1 dan 0, sehingga harga outputnya adalah 0. Maka terbukti
A.A = 0
c.Hukum OR
Ada empat hokum OR yang berlaku, yaitu :
Hukum (10)
A+0=A
Hukum (11)
A+1=1
Hukum (12)
A+A=A
Hukum (13)
A + A = 1
Hukum (10) sampai dengan hokum (12) telah dibahas di depan. A = 0, maka A
= 1. Untuk operator OR, apabila salah satu input 1, maka harga output akan berharga 1.
Apabila A =1, maka cukup satu input yang berharga untuk mendapatkan harga output 1.
d Hukum Komulatif
Hukum Komutatif menyebabkan diizinkannya perubahan posisi dari AND atau
OR, sebagai berikut :
Hokum (14)
A+A=B+A
Hokum (15)
A.B=B.A
A + (B + C) = (A + B) + C
Hokum (17)
A . (B . C) = (A . B) . C
A . (B + C) = (A . B) + (A . C)
Hukum (19)
A + (B . C) = (A + B) . (A + C)
Hukum (20)
A + (A +B) = A + B
g.Teori De Morgan
Salah satu persamaan yang sangat berguna didalam Aljabar Boolean adalah
Teori De Morgan.yaitu:
-Memungkinkan
penyisihan
/pengeluaran
variable-variabel
yang
berada