BAB II

TINJAUAN PUSTAKA
2.1.

Kontrol atau pengendalian

Pengendalian umumnya diambil dengan maksud mengatur, mengarahkan

atau memerintah. Sistem pengendalian adalah susunan komponen-komponen

fisika, matematika, biologis, kimia, fisis, dan sebagainya yang dihubungkan
sedemikian rupa sehingga memerintah, mengarahkan atau mengatur diri sendiri
atau sistem lainnya secara aktif atau dinamis.
2.1.1

Konfigurasi kontrol atau pengendali

INPUT

BLOK ATAU
PLANT

OUTPUT

Gambar 2.1. diagram blok

Diagram blok adalah suatu pernyataan gambar yang ringkas dari
hubungan sebab dan akibat antara masukan dan keluaran dari suatu sistem fisis.
Bagian dalam dari segi empat menyatakan blok tersebut dan biasanya berisi uraian
atau nama elemen atau symbol untuk operasi matematis yang harus dilakukan
pada masukan untuk menghasilkan keluaran atau obyek fisik yang harus diatur
sedangkan tanda panah menyatakan arah informasi unilateral atau aliran atau
isyarat.

Ada 2 macam diagram blok yang biasanya digunkan, yaitu :

1. Diagram kotak simbolis, dimana setiap kotak dibubuhi nama atau symbolsimbol
2. Diagram kotak matematis, dimana setiap kotak dibubuhi fungsi matematik
yang merupakan hubungan input dan output elemen.
2.1.2. Penggolongan pengendalian atau pengontrolan
Sistem untaian terbuka (open loop), adalah suatu sistem yang tindakan
pengendaliannya tidak tergantung pada keluarannya. Jadi setiap masukan (input)
terdapat kondisi atau harga yang tetap dan keluarannya (output) tidak berpengaruh
pada pengontrolan dan sudah diketahui harganya.
INPUT

SISTEM

OUTPUT

Gambar 2.2. sistem open loop

1. Sistem untaian tertutup (close loop), adalah suatu sistem yang tindakan
pengendaliannya tergantung pada keluarannya.
INPUT

OUTPUT
SISTEM
UMPAN BALIK

Gambar 2.3. sistem close loop

Jadi setiap keluaran (output) mempengaruhi aksi pengontrolan pada sistem
dimana keluaran tersebut diumpan balikan (feedback) kepada masukan (input)
untuk dibandingkan agar didapat harga yang tepat. Didalam teknik pengendalian
sebenarnya yang diatur,dikontrol atau dikendalikan tidak lain adalah suatu sistem.
Ada beberapa istilah yang lain dalam sistem pengendalian yaitu : manual
dan otomatik. Sistem pengendalian manual adalah pengontrolan yang dilakukan

oleh manusia yang bertindak sebagai operator, sedangkan sistem pengendalian

otomatik adalah sistem pengontrolan jaringan tertutup dan cara pengontrolannya
dilakukan oleh peralatan-peralatan otomatik. Sistem closed loop atau dapat
disebut sebagai sistem kontrol otomatik mempunyai ciri umpan balik (feedback)
dimana keluarannya selalu diumpan balikan kepada masukan agar didapat suatu
optimasi pada sistem. Jadi elemen-elemen umpan balik adalah pengukuran yang
mampu membandingkan suatu harga keluaran dengan masukan agar didapat nilai
tertentu yang diinginkan.
2.2 Transistor sebagai saklar pompa air
Transistor adalah sebuah Komponen semikonduktor elektronika yang
mempunyai banyak fungsi dalam penggunaanya. Misalnya penggunaan transistor
sebagai saklar atau sebagai penstabil tegangan. Transistor seperti kita ketahui
mempunyai tiga kaki elektroda yaitu basis, kolektor, dan emitor. Dikarenakan
karakteristiknya atau sifatnya transistor ini juga bisa dengan baik digunakan
sebagai saklar untuk menjalakan pompa air yang diberi sumber tegangan sebesar
220 volt yang dikombinasikan dengan relay.
Dalam alat ini penulis menggunakan transistor BC547 bertipe NPN.
Sedikit mengenai cara kerja transistor untuk NPN, arus yang berada dikaki
kolektor pada transistor akan mengalir menuju emitor, hanya apabila diberikan
sedikit saja arus atau tegangan pada kaki basis. Besar penguatan tergantung pada
karakteristik transistor itu sendiri.

Gambar 2.4.

transistor bc547

Saklar adalah

suatu komponen yang

memiliki dua kali

dan dua keadaan yaitu on

dan off. Pada kondisi

off arus tidak bias

mengalir karena

terputu aliran arusnya.

Sedangkan pada kondisi on tentunya tidak ada hambatan (udara) yang

menghalangi sehingga arus mengalir dengan bebas.

Gambar 2.5. transistor sebagai saklar

Dari perumpamaan transistor sebagai saklar, diketahui bahwa komponen
transistor memiliki sifat atau karakterisitik saklar. Ketika kaki basis transistor
tidak diberikan arus, tidak ada arus emitor, berarti transistor terbuka (saklar off)
biasa disebut cut off.
Jika arus basis mendapat arus yang cukup, maka arus kolektor akan
mengalir ke emitor transistor. Jika arus pada basis transistor diberikan lebih besar
dari yang diperlukan oleh transistor untuk mencapai saturasi, maka transistor
berada dalam keadaan over saturation, tegangan kolektor emitor kecil (sekitar 0.2
0.3V) dan itu baerati transistor berada dalam keadaan saklar tertutup.

2.3 Water Level Control

2.3.1. Pengertian level
Level adalah alat untuk mengukur ketinggian dengan batasan ketinggian
tertentu. Misalnya, level meter pada tanki air, berguna untuk mengukur ketinggia
air dalam tangki dengan satuan panjang (meter) maupun persentase.
Jenis-jenis level meter:
Manual,dengann alat ukur manual/penggaris/tabung ukur.
Pelampung, dengan bantuan tali.
Ultrasonik dengan bantuan pantulan signal gelombang ultrasonic
Laser, dengan bantuan gelombang laser
Tekanan, dengan mengukur tekanan pada dasar pengukuran
Elektrik, dengan mencelupkan dua buah konduktor, dan dihitung
resistansinya.
2.3.2. Dasar teori water level control
Water level control atau yang sering disingkat dengan wlc atau kontrol
level air merupakan salah satu aplikasi dari rangkaian konvensional dalam bidang
tenaga listrik yang diaplikasikan pada motor listrik khususnya motor induksi
untuk pompa air dalam sebuah tanki penampungan yang banyak dijummpai
dirumah-rumah atau bahkan disebuah industri dimana pada level tertentu juga
pompa air akan mati. Untuk mengontrol level air dalam tanki penampungan disni
penulis menggunakan satu buah sensor ultrasonic yang akan menentukan low
level dan high level dari level ketinggian air. Jadi pada saat kita sedang
menjalankan pompa air, dengan mengaplikasikan sistem water level control pada
pompa air yang kita gunakan, kita tidak perlu menunggu hanya untuk mematikan
pompa air pada saat tanki atau tandon air penuh, karena apabila air dalam tanki
sudah penuh maka pompa akan mati dengan sendirinya berdasarkan sinyal umpan
balik dari sensor ultrasonik yang menyatakan bahwa air sudah penuh mencapai
batas yang ditentukan. Demikian juga ketika air dalam tanki mulai berkurang dari

set point yang telah ditentukan maka pompa air akan menyala dengan sendirinya.
Didalam sistem yang penulis gunakan ini penulis menambahkan beberapa
tambahan pada sistem, seperti tampilan level di lcd, dan input set point untuk
level yang kita inginkan.
Sensor ultrasonik
TANKI AIR
100
Indikator
%
50%
level
0%

Gambar 2.6. water level kontrol

2.3.3

Pengukuran level air dengan sensor ultrasonik

Pengukuran ini menggunakan sensor ultrasonik, prinsip kerjanya adalah :
Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekwensi
diatas 20khz, biasanya yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah

40khz. Sinyal tersebut dibangkitkan oleh rangkaian pemancar ultrasonik.

Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal /
gelombang bunyi dengan kecepatan bunyi (V) yang berkisar 340 m/s. sinyal
tersebut kemudian akan dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian
penerima ultrasonik.

Gambar 2.7. sensor ultrasonik

(www.electroniclab.com)
Setelah sinyal tersebut sampai dipenerima ultrasonik, kemudian sinyal
tersebut akan diproses untuk menghitung jaraknya. Jarak dihitung
berdasarkan rumus :
S=[340.t]/2
Dimana S adalah jarak antara sensor ultrasonik dengan bidang pantul, dan t
adalah selisih waktu antara pemancaran gelombang ultrasonik sampai
diterima kembali oleh bagian penerima ultrasonik. Lebih jelas bias dilihat
pada ilustrasi dibawah ini :

Gambar 2.8. ilustrasi kerja sensor ultrasonik

A. Pemancar ultrasonik
Pemancar ultrasonic ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal
sinewave berfrekwensi diatas 20khz menggunakan sebuah transduser transmitter
ultrasonik.

Gambar 2.9 rangkaian pemancar gelombang ultrasonik

Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut
sebagai berikut :
1. Sinyal 40khz dibangkitkan melalui mikrokontroler

2. Sinyal tersebut dilewatkan pada sebuah resistor sebesar 3 K untuk

pengaman ketika sinyal tersebut membias maju rangkaian diode dan
transistor.
3. Kemudian sinyal tersebut dimasukan ke rangkaian penguat arus yang
merupakan kombinasi dari 2 buah dioda dan 2 buah transistor.
4. Ketika sinyal dari masukan berlogika tinggi (+5V) maka arus akan melewati
dioda D1 (d1 on), kemudian arus tersebut akan membias transistor T1,
sehingga arus yang akan mengalir pada kolektor T1 akan besar sesuai dari
penguatan transistor.
5. Ketika sinyal dari masukan berlogika rendah (0V) maka arus akan melewati
diode D2 (D2 on), kemudian arus tersebut akan membias transistor
T2,sehingga arus yang akan mengalair pada klektor T2 akan besar sesuai dari
penguatan transistor.
6. Resistor R4 dan R6 berfungsi untuk membagi tegangan menjadi 2,5 V.
sehingga pemancar ultrasonic akan menerima tegangan bolak-balik dengan
Vpeak to peak adalah 5V(+2,5V s.d -2,5 V).
B. Penerima ultrasonik
Penerima ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang
dipancarkan oleh pemancar ultrasonic dengan karakterisitik frekwensi yang
sesuai. Sinyal yang diterima tersebut akan melalui proses filterisasi frekwensi
dengan menggunakan rangkaian band pass filter (penyaring pelewat pita), dengan
nilai frekwensi yang dilewatkan telah ditentukan. Kemudian inyal keluaranya
akan dikuatkan dan dilewakan ke rangkaian komparator (pembading) dengan
tegangan referensi ditentukan berdasarkan tegangan keluaran pada saat jarak
antara sensor kendaraan mini dengan sekat /dinding pembatas pencapai jarak

minimum untuk berbelok arah. Dapat dianggap keluaran komparator pada kondisi
ini adalah high (logika 1) sedangkan jarak yang lebih jauh adalah logika low
(logika 0). Logika-logika ini kemudian diteruskan ke mikrokontroler.

Gambar 2.10. rangkaian receiver

(http://zainuddinalbunsari.blogspot.com)
Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut
adalah sebagai berikut :
1. Pertama-tama sinyal diterima akan dikuatkan terlebih dahulu oleh rangkaian
transistor penguat Q1.
2. Kemudian sinyal tersebut melalui rangkaian dan di filter menggunakan high
pass filter pada frekwensi > 40khz oleh rangkaian transistor Q1.
3. Setelah sinyal tersebut dikuatkan dan di filter, kemudian sinyal tersebut akan
disearahkan oleh diode D1 dan D2.
4. Kemudian sinyal tersebut melalui rangkaian filter pass filter pada frekwensi <
40khz melaui rangkaian filter C4 dan R4.

5. Setelah itu sinyal akan melalui komparator op-amp pada U3.

6. Jadi ketika ada sinyal ultrasonic yang masuk ke rangkaian, maka pada
komparator akan mengeluarkan logika renda (0V) yang kemudian akan
diproses oleh mikrokontroler untuk menghitung jaraknya.
2.4.

Mikrokontroler ATMEGA16
Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer dalam satu serpih (chip).

Mikrokontroler lebih dari sekedar sebuah mikroprosesor karena sudah terdapat

atau berisikan ROM (read only memory), RAM (read-write memory), beberapa
Bandar masukan amupaun keluaran, dan beberapa peripheral seperti
pencacah/pewaktu, ADC (analog to digital converter), DAC (digital to analog
converter) dan serial komunikasi.
Salah satu mikrokontroler yang banyak digunakan saat ini yaitu
mikrokontroler AVR. AVR adalah mikrokontroler RISC (reduce instruction set
compute) 8 bit berdasarkan arsitektur harvard. Secara umum mikrokontroler AVR
dapat dikelompokan menjadi 3 kelompok, yaitu keluarga AT90Sxx, ATMega dan
ATtiny. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori,
peripheral, dan fiturnya.
Seperti mikroprosesor pada umumnya, secara internal mikrokontroler
ATMega16 terdiri atas unit-unit fungsionalnya Aritmetic and Logical Unit (ALU),
himpunan register kerja, register dan decoder instruksi, pewaktu besrta komponen
kendali lainnya. Berbeda dengan mikroprosesor, mikrokontroler menyediakan
memori dalam serpih yang sama dengan prosesornya (in chip).

2.4.1

Arsitektur ATMEGA16

Mikrokontroler ini menggunakan arsitektur Harvard yang memisahkan

memori program dari memori data, baik bus alamat maupun bus data, sehingga
pengaksesan program dan data dapat dilakukan secara bersamaan (concurrent).
Secara garis besar mikrokontroler ATMega16 terdiri dari :
1. Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekwensi
16Mhz.
2. Memiliki kapasitas flash memori 16Kbyte, EEPROM 512 Byte, dan SRAM 1
3.
4.
5.
6.
7.

Kbyte
Saluran I/O 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
CPU yang terdiri dari 32 buah register.
User interupsi internal dan eksternal
Port antarmuka SPI dan Port USART sebagai komunikasi serial
Fitur peripheral
Dua buah 8-bit timer/counter dengan prescaler terpisah dan mode compare
Satu buah 16-bit timer/counter dengan prescaler terpisah, mode

compare,dan mode capture

Real time counter dengan osilator tersendiri
Empat kanal PWM dan antarmuka komparator analog
8 kanal, 10-bit ADC
Byte-oriented two-wire serial interface
Watchdog timer dengan osilator internal

2.4.2

Gambar 2.11 blok diagram ATMega16

(http://repository.usu.ac.id)
Konfigurasi pin ATMega16
Konfigurasi pin mikrokontroler ATMega16 dengan kemasan 40-pin dapat

dilihat pada gambar 2.12. dari gambar tersebut dapat terlihat ATMega16 memiliki
8 pin untuk masing-masing port yaitu, port A, port B, port C, dan port B.

Gambar 2.12. konfigurasi pin ATMega16

Gambar diatas merupakan susunan kaki standard 40 pin mikrokontroler
AVR ATMega16. Berikut penjelasan umum susunan kaki ATMega16 tersebut :

Vcc merupakan pin masukan positif catu daya. Setiap peralatan elektronika
digital tentunya butuh sumber catu daya yang umumnya sebesar 5 V, itulah
sebabnya di PCB rangkaian mikrokontroler selalu dipasang ic regulator

7805.
GND sebagai ground.
Port A (PA0PA7) merupakan pin I/O dan dapat diprogram sebagai pin

masukan ADC.
Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus

(timer/counter, komparator analog dan SPI).

Port C (PC0PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus

(TWI, komparator analog dan timer oscillator).

Port D (PD0PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus

(komparator analog, interupsi eksternal dan komunikasi serial).

RESET merupakan pin yang digunakan untuk mereset mikrokontroler.

2.4.3.

XTAL 1 dan XTAL 2 merupakan pin masukan clock eksternal.

AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC.
AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.
Port input/output
Pin I/O dapat dikonfigurasikan sebagai input atau output. Perubahan

konfigurasi ini dilakukan dengan mengubah register DDR (data direction

Register) yang bersangkutan, misalnya, port C dikonfigurasikan sebagai input,
maka isi register DDRC=0x00. Sebalinya, bila dikonfigurasikan sebagai output,
maka isi register DDRC=0x0FF.
Ketika mikrokontroler mengeluarkan logika high (logika 1) pada sebuah
pin I/O, besar tegangan minimum pada pin yang bersangkutan adalah 4,2 V,
dengan kondisi tegangan catu (VCC) 5V, arus yang disediakan (current source)
pada sat pin I/O berlogika high (IOH) adalah 20mA, jumlah total IOH untuk
semua port tidak boleh melebihi 20mA.
Ketika mikrokontroler mengeluarkan logika low (logika 0) pada I/O, besar
tegangan maksimum pada pin yang bersangkutan adalah 0,7 V, dengan kondisi
tegangan catu 5 V. kemampuan menerima arus (current sink) pada saat pin I/O
berlogika low (IOL) adalah 20mA, jumlah total IOL untuk semua port tidak boleh
melebihi 200mA.
Setiap pin I/O mikrokontroler memiliki resistor pull up internal (20K-50K)
dan memiliki dioda proteksi yang terhubung dengan vcc dan ground. Berikut
adalah skema ekivalen dari kedua fitur tersebut :

Gambar 2.13. resistor pull-up internal

(http://hifiduino.blogspot.co.id)
Bila pin I/O dikonfigurasikan sebagai input, resistor pull-up internal dapat
dipilih untuk diaktifkan atau tidak dapat diaktifkan . aktifkan resistor pull-up
internal dilakukan dengan memberikan logika high pada prt atau pin yang
bersangkutan.
Kondisi logika pada pin input dibaca melalui register pin xn. Bila
membaca melalui register port xn (latch). Bila instruksi membaca kondisi logika
pada register pin xn muncul tepat setelah instruksi menulis ke register port xn ,
maka diperlukan delay satu priode clock (dapat dilakukan dengan menyisipkan
instruksi NOP) untuk sinkronisasi latch. Ketika pin I/O dikonfigurasikan sebagai
input, mikrokontroler akan membaca logika low untuk input tegangan 0 sampai
dengan 0,2 x vcc dan membaca logika high untuk input tegangan 0,6 x vcc sampai
dengan vcc.
2.4.4. Sistem minimum mikrokontroler AVR

Sistem minimum mikrokontroler adalah sebuah rangkaian paling

sederhana dari sebuah mikrokontroler agar IC mikrokontroler tersebut bisa
beroperasi. Dalam aplikasinya sistem minimum sering dihubungkan dengan
rangkaian lain untuk tujuan tertentu.

Gambar 2.14. rangkaian sistim minimum

(kurangsangu.files.wordpress.com)